JPS6366682B2 - - Google Patents
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- JPS6366682B2 JPS6366682B2 JP57027088A JP2708882A JPS6366682B2 JP S6366682 B2 JPS6366682 B2 JP S6366682B2 JP 57027088 A JP57027088 A JP 57027088A JP 2708882 A JP2708882 A JP 2708882A JP S6366682 B2 JPS6366682 B2 JP S6366682B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60D—VEHICLE CONNECTIONS
- B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
- B60D1/01—Traction couplings or hitches characterised by their type
- B60D1/04—Hook or hook-and-hasp couplings
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は無人誘導車が他の車両を連結する際
に用いて好適な車両連結装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a vehicle coupling device suitable for use when an unmanned guided vehicle couples another vehicle.
近年、無人誘導車は工場等において材料の搬送
など各種作業に用いられている。この無人誘導車
は他の車両（例えばトレーラ等）を連結して作業
を行うことがあるが、以下に、従来の車両連結装
置を用いた場合の車両連結方法を説明する。 In recent years, unmanned guided vehicles have been used in factories and other facilities for various tasks such as transporting materials. Although this unmanned guided vehicle sometimes performs work by connecting other vehicles (for example, trailers, etc.), a method of connecting vehicles using a conventional vehicle connecting device will be described below.
第１図ａにおいて１は無人誘導車であり、周知
のように埋設された制御電線およびマグネツト等
によりその走行が制御されるものである。無人誘
導車１の後端部には連結装置（詳細は後述する）
２が設けられている。また、３は磁気検出器であ
り、埋設された制御電線およびマグネツトの発生
する磁束を検出するものである。４は材料等が積
載されるトレーラであり、無人誘導車１にけん引
されるものである。５は連結装置２と結合する連
結ピンであり、トレーラ４の前端部に取り付けら
れている。６は地中に埋設されるマグネツトであ
り、無人誘導車１に対し停止信号を発生するため
のものである。つまり、前述した磁気検出器３が
マグネツト６の発生する磁束を検出すると、無人
誘導車１が停止するよう構成されている。また、
７はトレーラ６の位置を固定するためのストツパ
部であり、厚さ10mm程度の鉄板を床面にボルト止
めして構成される。このストツパ部７の具体的構
成を第２図に示す。この図において７ａ，７ｂは
各々トレーラ６の幅方向の位置を固定するガイド
板であり、また、７ｃ，７ｄは各々トレーラ６の
走行方向の位置を固定する停止板である。 In FIG. 1a, 1 is an unmanned guided vehicle whose running is controlled by buried control wires, magnets, etc., as is well known. A coupling device is provided at the rear end of the unmanned guided vehicle 1 (details will be described later).
2 is provided. Further, 3 is a magnetic detector, which detects the magnetic flux generated by the buried control wire and the magnet. A trailer 4 is loaded with materials and the like, and is towed by the unmanned guided vehicle 1. A connecting pin 5 is connected to the connecting device 2 and is attached to the front end of the trailer 4. A magnet 6 is buried underground and is used to generate a stop signal to the unmanned guided vehicle 1. In other words, when the aforementioned magnetic detector 3 detects the magnetic flux generated by the magnet 6, the unmanned guided vehicle 1 is configured to stop. Also,
Reference numeral 7 denotes a stopper part for fixing the position of the trailer 6, and is constructed by bolting an iron plate about 10 mm thick to the floor surface. The specific structure of this stopper section 7 is shown in FIG. In this figure, 7a and 7b are guide plates for fixing the position of the trailer 6 in the width direction, and 7c and 7d are stop plates for fixing the position of the trailer 6 in the running direction, respectively.
第３図ａ〜ｄは各々連結装置２を上方からみた
ところを示す図である。第３図ａにおいて１０は
ロータリーソレノイドであり、１０ａはそのレバ
ーである。ロータリーソレノイド１０は、励磁さ
れるとレバー１０ａを矢印Ｂ方向に駆動し、非励
磁状態になるとレバー１０ａを元の位置（図に示
す位置）に戻すよう構成されている。１１は係止
部材でありカケガネ１３を係止するためのもので
ある。この係止部材１１は腕１１ａと一体に形成
され、また、軸Ｃを中心に回動自在である。腕１
１ａとレバー１０ａとは連結部材１２により連結
され、レバー１０ａの駆動力が腕１１ａに伝達さ
れるよう構成されている。すなわち、レバー１０
ａが矢印Ｂ方向へ駆動されると係止部材１１は矢
印Ｄ方向へ回動する。カケガネ１３は軸Ｅを中心
に回動自在であり、また、カケガネ１３の一方に
は係合部１３ｂが形成され、他方にはスプリング
取付部１３ａが形成されている。スプリング取付
部１３ａにはスプリング１４の一端が取り付けら
れ、このスプリング１４の他端は固定部材１６に
取り付けられている。カケガネ１３は係止部材１
１がＤ方向に回動すると、スプリング１４のバネ
弾性力により矢印Ｆ方向へ回動する。１７は連結
ピン５を保持する保持部材であり、この保持部材
１７とカケガネ１３とで略円形の空間１８が構成
される。１５はリミツトスイツチであり、１５ａ
はそのアクチエータである。このアクチエータ１
５ａは前述したレバー１０ａがＢ方向に回動した
時押圧されるようになつている。なお、リミツト
スイツチ１５はアクチエータ１５ａが押されると
オン状態となる。このリミツトスイツチ１５の接
点出力はロータリーソレノイド１０へ供給され、
これにより、無人誘導車１（第１図参照）が後進
走行中に、リミツトスイツチ１５がひとたびオン
状態になると、ロータリーソレノイド１０が非励
磁状態になる。 FIGS. 3A to 3D are views showing the coupling device 2 viewed from above. In FIG. 3a, 10 is a rotary solenoid, and 10a is its lever. The rotary solenoid 10 is configured to drive the lever 10a in the direction of arrow B when it is energized, and to return the lever 10a to its original position (the position shown in the figure) when it is de-energized. Numeral 11 is a locking member for locking the locking mechanism 13. This locking member 11 is formed integrally with the arm 11a, and is rotatable about an axis C. arm 1
1a and the lever 10a are connected by a connecting member 12, and the driving force of the lever 10a is transmitted to the arm 11a. That is, the lever 10
When a is driven in the direction of arrow B, the locking member 11 rotates in the direction of arrow D. The locking mechanism 13 is rotatable about the axis E, and an engaging portion 13b is formed on one side of the locking mechanism 13, and a spring mounting portion 13a is formed on the other side. One end of a spring 14 is attached to the spring attachment portion 13a, and the other end of this spring 14 is attached to the fixing member 16. The locking mechanism 13 is the locking member 1
1 rotates in the direction of arrow D, the elastic force of the spring 14 causes it to rotate in the direction of arrow F. A holding member 17 holds the connecting pin 5, and a substantially circular space 18 is formed by the holding member 17 and the bracket 13. 15 is a limit switch, 15a
is its actuator. This actuator 1
5a is adapted to be pressed when the lever 10a mentioned above rotates in direction B. Note that the limit switch 15 is turned on when the actuator 15a is pressed. The contact output of this limit switch 15 is supplied to the rotary solenoid 10,
As a result, once the limit switch 15 is turned on while the unmanned guided vehicle 1 (see FIG. 1) is traveling backwards, the rotary solenoid 10 becomes de-energized.
次に連結動作を説明する。まず、無人誘導車１
が第１図ａに示すように矢印Ａ方向へ後進走行を
開始する。この時、第３図ａに示すロータリーソ
レノイド１０が励磁され、レバー１０ａが矢印Ｂ
方向へ駆動される。これにより、係止部材１１が
矢印Ｄ方向へ回動し、また、カケガネ１３が矢印
Ｆ方向へ回動する。そして、第３図ｂに示すよう
にレバー１０ａがアクチエータ１５ａを押圧する
と、ロータリーソレノイド１０が非励磁状態とな
り、レバー１０ａが元の位置に復帰する。そし
て、レバー１０ａの復帰動作に従つて係止部材１
１が第３図ｃに示すように元の位置に戻る。この
時、カケガネ１３はスプリング１４のバネ弾性力
により回動後の位置を継続している。一方、無人
誘導車１は矢印Ａ方向に後進走行を続けているか
ら、第３図ｃに示すようにトレーラ４の連結ピン
５がカケガネ１３を押す状態となる。この結果、
カケガネ１３は矢印Ｇ方向へ回動し、第３図ｄに
示すように再び係止部材１１に係止される。この
時、連結ピン５は空間１８内に収納され、連結動
作が完了する。 Next, the connection operation will be explained. First, unmanned guided vehicle 1
starts traveling backwards in the direction of arrow A, as shown in FIG. 1a. At this time, the rotary solenoid 10 shown in FIG.
driven in the direction. This causes the locking member 11 to rotate in the direction of arrow D, and the locking mechanism 13 to rotate in the direction of arrow F. When the lever 10a presses the actuator 15a as shown in FIG. 3b, the rotary solenoid 10 becomes de-energized and the lever 10a returns to its original position. Then, according to the return operation of the lever 10a, the locking member 1
1 returns to its original position as shown in Figure 3c. At this time, the locking mechanism 13 maintains its position after rotation due to the elastic force of the spring 14. On the other hand, since the unmanned guided vehicle 1 continues to travel backwards in the direction of the arrow A, the connecting pin 5 of the trailer 4 is in a state pushing the locking mechanism 13 as shown in FIG. 3c. As a result,
The bracket 13 rotates in the direction of arrow G, and is again locked by the locking member 11 as shown in FIG. 3d. At this time, the connecting pin 5 is housed in the space 18, and the connecting operation is completed.
第１図ｂは連結動作完了時における無人誘導車
１とトレーラ４との位置関係を示す図である。連
結動作完了時には無人誘導車１が停止しなければ
ならないから、連結完了と同時に磁気検出器３が
マグネツト６の発生する磁束を検出するように構
成されていなければならない。すなわち、停止板
７ｃ，７ｄ（第２図参照）とマグネツト６との距
離Ｌは、停止板７ｃ，７ｄと連結ピン５との距離
l1と、連結ピン５と磁気検出器３との距離l2との
和となるように設定されている。これにより、連
結動作完了と同時に無人誘導車１が停止するわけ
である。 FIG. 1b is a diagram showing the positional relationship between the unmanned guided vehicle 1 and the trailer 4 when the coupling operation is completed. Since the unmanned guided vehicle 1 must stop when the connection operation is completed, the magnetic detector 3 must be configured to detect the magnetic flux generated by the magnet 6 at the same time as the connection is completed. That is, the distance L between the stop plates 7c, 7d (see FIG. 2) and the magnet 6 is the distance between the stop plates 7c, 7d and the connecting pin 5.
l 1 and the distance l 2 between the connecting pin 5 and the magnetic detector 3. Thereby, the unmanned guided vehicle 1 stops at the same time as the connection operation is completed.
ところで、上述した従来の連結方法においては
停止板７ｃ，７ｄおよびマグネツト６を必要とす
るため、以下に述べる欠点があつた。 By the way, since the above-described conventional connection method requires the stop plates 7c, 7d and the magnet 6, it has the following disadvantages.
距離Ｌ（第１図ｂ参照）が（l1＋l2）に等しく
ないと、無人誘導車１が連結前に停止したり、
連結後にも走行状態を維持したりする事態が発
生した。 If the distance L (see Figure 1 b) is not equal to (l 1 + l 2 ), the unmanned guided vehicle 1 may stop before connection,
There have been cases where the vehicle continues to run even after connection.
トレーラ４は用途に応じて全長が異なる場合
があり、この場合、後車輪と連結ピン５との距
離が異なると、前述した事情から、停止板７
ｃ，７ｄの位置を設定しなおさなければならな
かつた。 The trailer 4 may have a different overall length depending on the application, and in this case, if the distance between the rear wheels and the connecting pin 5 is different, the stop plate 7
I had to reset the positions of c and 7d.
連結を行う際、無人誘導車の走行方向に対し
一台のトレーラしか配置できず、例えば、走行
方向に対し複数台のトレーラを一列に配置し
て、これらのトレーラを手前から順に一台づつ
けん引してゆくような能率のよい操作を行うこ
とができなかつた。 When connecting, only one trailer can be placed in the direction of travel of the unmanned guided vehicle.For example, multiple trailers can be placed in a line in the direction of travel, and these trailers can be towed one by one from the front. I was unable to perform such efficient operations.
この発明は上述した事情に鑑み、停止板および
停止信号発生用のマグネツトを必要としない無人
誘導車の車両連結装置を提供するもので、カケガ
ネが連結完了の位置に達した時にオン状態となる
スイツチ手段を前記カケガネの移動経路に沿つて
設け、前記スイツチ手段がオン状態となつた時に
無人誘導車を停止させるようにしたものである。 In view of the above-mentioned circumstances, the present invention provides a vehicle coupling device for an unmanned guided vehicle that does not require a stop plate or a magnet for generating a stop signal. Means is provided along the moving route of the locking mechanism, and the unmanned guided vehicle is stopped when the switch means is turned on.
以下図面を参照してこの発明の実施例について
説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第４図はこの発明の一実施例の構成を示す概略
構成図であり、この図におけるａ〜ｄは各々第３
図ａ〜ｄに対応している。この実施例が従来の連
結装置と異なる点はカケガネ１３の回動方向にリ
ミツトスイツチ２０が設けられている点のみであ
り、連結動作そのものは従来のもの（第３図参
照）と同様である。第４図ａに示す状態におい
て、リミツトスイツチ２０はアクチエータ２０ａ
がカケガネ１３により押圧されており、オン状態
にある。そして、ロータリソレノイド１０が励磁
され係止部材１１、カケガネ１３が各々Ｄ、Ｆ方
向に回動すると、第４図ｂに示すようにアクチエ
ータ２０ａは非押圧状態になり、リミツトスイツ
チ２０はオフ状態となる。 FIG. 4 is a schematic configuration diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention, and a to d in this figure are the third
Corresponding to figures a to d. This embodiment differs from the conventional coupling device only in that a limit switch 20 is provided in the rotating direction of the locking mechanism 13, and the coupling operation itself is the same as that of the conventional coupling device (see FIG. 3). In the state shown in FIG. 4a, the limit switch 20 is operated by the actuator 20a.
is pressed by the locking mechanism 13 and is in the on state. Then, when the rotary solenoid 10 is energized and the locking member 11 and locking mechanism 13 are rotated in directions D and F, respectively, the actuator 20a is brought into a non-pressed state and the limit switch 20 is turned off, as shown in FIG. 4b. .
第５図はこの実施例の電気的構成を示す回路図
である。この図において２１，２２は各々電源ラ
インであり、電源ライン２１，２２間にはリミツ
トスイツチ２０、常開接点MC1、およびリレー
RAが直列に介挿されている。常開接点MC1は無
人誘導車が後進走行をすると閉状態となる接点で
ある。また、リレーRAは停止信号を出すための
リレーであり、その接点出力が無人誘導車１に積
載されている制御回路へ供給される。そして、こ
の制御回路はリレーRAが励磁されこの接点がオ
ン状態となると、停止信号を発生するよう構成さ
れている。 FIG. 5 is a circuit diagram showing the electrical configuration of this embodiment. In this figure, 21 and 22 are power lines, and between the power lines 21 and 22 there is a limit switch 20, a normally open contact MC 1 , and a relay.
R A is inserted in series. The normally open contact MC 1 is a contact that becomes closed when the unmanned guided vehicle travels in reverse. Further, the relay R A is a relay for issuing a stop signal, and its contact output is supplied to a control circuit mounted on the unmanned guided vehicle 1. This control circuit is configured to generate a stop signal when relay R A is energized and this contact is turned on.
次に、上述した構成によるこの実施例の動作を
説明する。 Next, the operation of this embodiment with the above-described configuration will be explained.
まず、第１図ａに示す状態（ただし、マグネツ
ト６と停止板７ｃ，７ｄは用いない）において、
無人誘導車１が矢印Ａ方向へ後進走行を開始し、
また、第４図ａに示すロータリーソレノイド１０
が励磁される。この結果、係止部材１１、カケガ
ネ１３が各々Ｄ、Ｆ方向に回動し、リミツトスイ
ツチ２０がオフ状態となる（第４図ｂ参照）。一
方、第５図に示す常開接点MC1は後進走行を開
始すると閉状態となるが、リミツトスイツチ２０
がオフ状態であるから、リレーRAは励磁されな
い。そして、無人誘導車１がさらに後進走行し、
第４図ｃに示す状態を経て、第４図ｄに示すよう
に連結動作が完了すると、アクチエータ２０ａが
押圧される。この結果、第５図に示すリレーRA
はリミツトスイツチ２０、常開接点MC1を介し
て電源が供給され励磁状態となる。これにより停
止信号が制御回路から出力され、無人誘導車１が
停止する。無人誘導車が停止すると、常開接点
MC1が開状態となつて、リレーRaの励磁が解除
され、リレーRaの接点がオフ状態となる。リレ
ーRaの接点がオフ状態になると、制御回路は停
止信号の発生を停止する。しかして、無人誘導車
の停止状態が解除される。 First, in the state shown in FIG. 1a (however, the magnet 6 and stop plates 7c and 7d are not used),
The unmanned guided vehicle 1 starts traveling backwards in the direction of arrow A,
In addition, the rotary solenoid 10 shown in FIG.
is excited. As a result, the locking member 11 and the locking mechanism 13 rotate in directions D and F, respectively, and the limit switch 20 is turned off (see FIG. 4b). On the other hand, the normally open contact MC 1 shown in FIG.
Since is in the off state, relay R A is not energized. Then, the unmanned guided vehicle 1 further travels backwards,
After passing through the state shown in FIG. 4c, when the connection operation is completed as shown in FIG. 4d, the actuator 20a is pressed. As a result, the relay R A shown in Figure 5
is supplied with power through the limit switch 20 and the normally open contact MC1, and becomes excited. As a result, a stop signal is output from the control circuit, and the unmanned guided vehicle 1 stops. When the unmanned guided vehicle stops, the normally open contact
MC 1 becomes open, the excitation of relay Ra is released, and the contacts of relay Ra become OFF. When the contact of relay Ra turns off, the control circuit stops generating the stop signal. As a result, the stopped state of the unmanned guided vehicle is released.
なお、この実施例においては電磁誘導式の無人
誘導車を用いたが、例えば、路面に敷設された反
射テープを光学センサで検出して走行する光学誘
導式無人誘導車においても、また、レール軌道上
を走行する無人誘導車においても同様に適用する
ことができる。なお、レール軌道上を走行する無
人誘導車に適用する場合は、トレーラの幅方向の
位置を固定するガイド板７ａ，７ｂは不要とな
る。 Although an electromagnetic induction type unmanned guided vehicle was used in this embodiment, for example, an optically guided unmanned guided vehicle that runs by detecting reflective tape laid on the road surface with an optical sensor may also be used on a rail track. It can be similarly applied to unmanned guided vehicles that travel above. Note that when applied to an unmanned guided vehicle running on a rail track, the guide plates 7a and 7b for fixing the position of the trailer in the width direction are not necessary.
また、この実施例におけるリミツトスイツチ２
０に代えて、例えばホトスイツチ等を用いても同
様の効果を得ることができる。 In addition, the limit switch 2 in this embodiment
The same effect can be obtained by using, for example, a photo switch instead of 0.
以上説明したようにこの発明によれば、カケガ
ネが連結完了の位置に達した時にオン状態となる
スイツチ手段を前記カケガネの移動経路に沿つて
設け、前記スイツチ手段がオン状態となつた時に
無人誘導車を停止させるようにしたので以下に述
べる効果が得られる。 As explained above, according to the present invention, a switch means that is turned on when the locking mechanism reaches a position where the connection is completed is provided along the moving route of the locking mechanism, and when the switching means is turned on, the unmanned guidance Since the car is stopped, the following effects can be obtained.
停止板、および停止信号発生用のマグネツト
を必要としないので、これらの位置調整が不要
となる。 Since a stop plate and a magnet for generating a stop signal are not required, there is no need to adjust their positions.
トレーラ（被連結車両）の全長が異なつても
に述べた理由により、停止板の位置調整等を
一切必要とせずに、連結操作を行うことができ
る。 Due to the above-mentioned reason that the trailers (vehicles to be coupled) have different overall lengths, the coupling operation can be performed without any need for adjusting the position of the stop plate.
無人誘導車の走行方向に複数のトレーラを一
列に配置し、これらのトレーラを手前から順に
一台づつけん引してゆくことができ、能率のよ
い連結操作を行うことができる。 A plurality of trailers can be arranged in a line in the traveling direction of the unmanned guided vehicle, and these trailers can be towed one by one starting from the front, allowing for efficient coupling operations.
第１図ａ，ｂは各々従来の連結方法を説明する
ための説明図、第２図は第１図に示すストツパ部
７の構成を示す概略構成図、第３図ａ〜ｄは各々
従来の連結装置の構成を示す概略構成図、第４図
ａ〜ｄは各々この発明の一実施例の構成を示す概
略構成図、第５図は同実施例の電気的構成を示す
回路図である。
１……無人誘導車、４……被連結車両、５……
連結ピン（被連結車両４に設けられている）、１
３……カケガネ（無人誘導車１に設けられてい
る）、MC1……常開接点（第１のスイツチ手段）、
２０……リミツトスイツチ（第２のスイツチ手
段）、２４（Ra）……リレー（停止信号出力手
段）。
FIGS. 1a and 1b are explanatory diagrams for explaining the conventional connection method, FIG. 2 is a schematic diagram showing the structure of the stopper part 7 shown in FIG. 1, and FIGS. 4A to 4D are schematic configuration diagrams showing the configuration of an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a circuit diagram showing the electrical configuration of the embodiment. 1... Unmanned guided vehicle, 4... Connected vehicle, 5...
Connection pin (provided on the connected vehicle 4), 1
3... Kakegane (provided on the unmanned guided vehicle 1), MC 1 ... Normally open contact (first switching means),
20... Limit switch (second switch means), 24 (Ra)... Relay (stop signal output means).
Claims (1)
車両に設けられている連結ピンと結合する無人誘
導車の車両連結装置において、前記無人誘導車が
後進走行を行つている時のみオン状態となる第１
のスイツチ手段と、前記無人誘導車が後進走行し
てこの無人誘導車のカケガネと前記被連結車両の
連結ピンとが連結を完了した時にオン状態となる
第２のスイツチ手段と、前記第１のスイツチ手段
がオン状態となつている間に前記第２のスイツチ
手段がオン状態となると前記無人誘導車を停止さ
せるための停止信号を出力する停止信号出力手段
とを具備することを特徴とする無人誘導車の車両
連結装置。1. In a vehicle coupling device for an unmanned guided vehicle in which a locking mechanism that is driven when vehicles are coupled is coupled to a coupling pin provided on a coupled vehicle, a first one that is turned on only when the unmanned guided vehicle is traveling in reverse.
a second switch means that is turned on when the unmanned guided vehicle travels backward and the locking mechanism of the unmanned guided vehicle and the connecting pin of the coupled vehicle are completed; and the first switch. and stop signal output means for outputting a stop signal for stopping the unmanned guided vehicle when the second switch means is turned on while the second switch means is turned on. Car vehicle coupling device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57027088A JPS58145511A (en) | 1982-02-22 | 1982-02-22 | Coupler for unmanned controlled vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57027088A JPS58145511A (en) | 1982-02-22 | 1982-02-22 | Coupler for unmanned controlled vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58145511A JPS58145511A (en) | 1983-08-30 |
| JPS6366682B2 true JPS6366682B2 (en) | 1988-12-21 |
Family
ID=12211317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57027088A Granted JPS58145511A (en) | 1982-02-22 | 1982-02-22 | Coupler for unmanned controlled vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPS58145511A (en) |
Families Citing this family (3)
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|---|---|---|---|---|
| JPH0318245Y2 (en) * | 1985-03-19 | 1991-04-17 | ||
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| WO2012154872A2 (en) * | 2011-05-10 | 2012-11-15 | Gatekeeper Systems, Inc. | Cart connection assemblies and methods |
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1982
- 1982-02-22 JP JP57027088A patent/JPS58145511A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58145511A (en) | 1983-08-30 |
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