JP2001057712A - Linear motor driven carrying vehicle - Google Patents

Linear motor driven carrying vehicle

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Publication number
JP2001057712A
JP2001057712A JP11231891A JP23189199A JP2001057712A JP 2001057712 A JP2001057712 A JP 2001057712A JP 11231891 A JP11231891 A JP 11231891A JP 23189199 A JP23189199 A JP 23189199A JP 2001057712 A JP2001057712 A JP 2001057712A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
carrier
linear motor
branch
bogie
traveling
Prior art date
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Pending
Application number
JP11231891A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Tatsuya Uematsu
辰哉 上松
Taiji Odate
泰治 大立
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Industries Corp
Original Assignee
Toyoda Automatic Loom Works Ltd
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Filing date
Publication date
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Publication of JP2001057712A publication Critical patent/JP2001057712A/en
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain a linear motor drive carrying vehicle, capable of altering the route of the vehicle without providing an apparatus for switching the route of the vehicle at a traveling route side of the vehicle. SOLUTION: In this carrying vehicle 1, a luggage carrier 3 is supported by a pair of front and rear bogie trucks 2, having a pair of right and left travel wheels 4, and the trucks 2 are coupled to the carrier 3 via rotary joints 5. Primary side movable elements 10 of a linear induction motor are installed on the lower surface of the each truck 2. The elements 10 are directed in the direction for giving thrust force in the direction for coupling winding direction of a coil directly to the axles of the trucks 2 to the elements 10. Electromagnetic brakes 15 are respectively provided at the wheels 4 of the trucks 2. The brakes 15 are electrically connected to a controller 16 provided with the lower surface of the barrier 3 and are independently drivable (braked). The controller 16 drives the brake 15, equipped at a branch side in the case of changing the advancing route by a branch unit 12.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、リニアモータの一
次側可動子を駆動源として搭載し、走行経路に沿って設
けられたガイドに沿って走行するリニアモータ駆動搬送
車に関するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a carrier driven by a linear motor which carries a primary mover of a linear motor as a drive source and travels along a guide provided along a travel route.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来より、物品の搬送作業の無人化や作
業効率化を図るため、予め決められた走行経路(例えば
走行レール)に沿って搬送車を移動させ、その搬送車に
よって物品を搬送する搬送システムが提案されている。
この種の搬送システムの一例として、床面に設けたガイ
ドレールに搬送車の操舵部を接触させながら搬送車を操
舵させるガイドレール方式の搬送システムがある。そし
て、搬送車の駆動源としてリニアモータを使用するもの
も提案され、また実施されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, in order to achieve unmanned and efficient operation of transporting articles, a transport vehicle is moved along a predetermined traveling route (for example, a traveling rail), and the articles are transported by the transport vehicle. Transport systems have been proposed.
As an example of this type of transport system, there is a guide rail type transport system that steers a transport vehicle while bringing a steering section of the transport vehicle into contact with a guide rail provided on a floor surface. Further, a device using a linear motor as a driving source of a carrier has been proposed and implemented.

【0003】一方近年では、自動搬送システムの採用に
際し、予め決められた直線走行経路、又は周回走行経路
のみで搬送車を走行させるだけでなく、進路切り換え
(分岐・合流)を行って走行経路パターンを多様化させ
ることが実施されている。従来、リニアモータを駆動源
とした搬送車を分岐した他の走行経路に進入させる方法
として、図6(a)に示すように、走行経路51の分岐
部52にターンテーブル53を設ける方法(例えば、特
開昭58−75457号公報)や、図6(b)に示すよ
うに、トラバーサ54を設ける方法あるいは図7
(a),(b)に示すように、可変ガイド55を設ける
方法(例えば、特開昭58−112456号公報)があ
る。可変ガイド55は図示しない駆動装置により、図7
(a)に示す直進案内位置と、図7(b)に示す分岐案
内位置とに切換配置されるようになっている。
On the other hand, in recent years, when an automatic transport system is employed, not only the transport vehicle travels only on a predetermined straight travel route or a round travel route, but also the route is switched (branch / merge) to perform a travel route pattern. Has been diversified. Conventionally, as a method of causing a transport vehicle driven by a linear motor as a drive source to enter another branched traveling path, as shown in FIG. 6A, a method of providing a turntable 53 at a branch portion 52 of a traveling path 51 (for example, As shown in FIG. 6B, a method of providing a traverser 54 or FIG.
As shown in (a) and (b), there is a method of providing a variable guide 55 (for example, JP-A-58-112456). The variable guide 55 is driven by a driving device (not shown) as shown in FIG.
The position is switched between a straight guide position shown in FIG. 7A and a branch guide position shown in FIG. 7B.

【0004】また、特開平7−231642号公報には
図8に示すように、荷台に旋回自在に装備された複数の
車輪56と、走行経路51の中央に設けられた案内軌道
57を挟持する案内輪58とを備えた運搬車59の進路
を切り換える切換装置60が提案されている。運搬車5
9はリアクションプレート(図示せず)を備え、走行経
路51に所定間隔で配置された直進リニアモータ61と
分岐リニアモータ62の磁束に基づく推力によって移動
する。切換装置60は分岐部52に交互に設けられた直
進リニアモータ61と分岐リニアモータ62とによって
構成されている。そして、運搬車59が分岐部52を通
過する際、分岐側へ進行させる場合は分岐部52にある
直進リニアモータ61と分岐リニアモータ62とを同時
に励磁させると、運搬車59が分岐側へ進行する。ま
た、分岐部52にある直進リニアモータ61のみを励磁
させると、運搬車59が直進する。
Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 7-231542 discloses a method in which, as shown in FIG. 8, a plurality of wheels 56 rotatably mounted on a carrier and a guide track 57 provided at the center of the traveling path 51 are sandwiched. There has been proposed a switching device 60 that switches the course of a transport vehicle 59 having guide wheels 58. Truck 5
Reference numeral 9 includes a reaction plate (not shown), and moves by a thrust based on the magnetic flux of a linear linear motor 61 and a branch linear motor 62 arranged at predetermined intervals on a traveling path 51. The switching device 60 includes a linear linear motor 61 and a branch linear motor 62 provided alternately in the branch section 52. When the transport vehicle 59 passes through the branch portion 52 and advances to the branch side, when the linear linear motor 61 and the branch linear motor 62 in the branch portion 52 are simultaneously excited, the transport vehicle 59 advances to the branch side. I do. When only the linear motor 61 in the branch portion 52 is excited, the transport vehicle 59 moves straight.

【0005】[0005]

【発明が解決しようとする課題】前記従来の装置ではい
ずれも、走行経路側に進路を切り換えるための駆動装置
あるいはリニアモータ61,62が設けられている。従
って、コースのレイアウトを変更する場合は、進路切換
用の装置も位置を変更する必要があり、工事が大がかり
になる。
In each of the above-mentioned conventional devices, a driving device or linear motors 61 and 62 for switching the course are provided on the traveling route side. Therefore, when changing the course layout, it is necessary to change the position of the route switching device, which requires a large amount of work.

【0006】ターンテーブル53やトラバーサ54を使
用する場合は、機構が複雑で故障も多く、かつコストが
高かった。また、搬送車がターンテーブル53やトラバ
ーサ54と対応する位置で停止した状態でターンテーブ
ル53やトラバーサ54を所定位置まで駆動させる必要
があり、搬送車が分岐部52を通過するのに時間がかか
る。その結果、分岐部での搬送車の渋滞が発生し易くな
り、搬送システムの搬送能力が低下するという問題があ
る。また、搬送車が分岐部に対してどのような位置にあ
るかの情報を入手して前記各進路切換用の装置を制御す
る制御装置が必要になり、進路変更に必要な制御が複雑
になるという問題もある。
When the turntable 53 and the traverser 54 are used, the mechanism is complicated, there are many failures, and the cost is high. In addition, it is necessary to drive the turntable 53 and the traverser 54 to a predetermined position in a state where the carrier stops at a position corresponding to the turntable 53 and the traverser 54, and it takes time for the carrier to pass through the branch portion 52. . As a result, there is a problem that the congestion of the transport vehicle at the branching portion easily occurs, and the transport capacity of the transport system is reduced. Further, a control device for obtaining information on the position of the carrier with respect to the branching section and controlling the respective route switching devices is required, and the control required for changing the route is complicated. There is also a problem.

【0007】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は搬送車の走行経路側に搬送車の
進路切換用の装置を設けずに、搬送車の進路を変更する
ことができるリニアモータ駆動搬送車を提供することに
ある。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to change the course of a carrier without providing a device for switching the route of the carrier on the traveling route side of the carrier. It is an object of the present invention to provide a linear motor-driven conveyance vehicle that can perform such operations.

【0008】[0008]

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、請求項1に記載の発明では、リニアモータの一次側
可動子を駆動源として搭載し、走行経路に沿って設けら
れたガイドに沿って走行する搬送車であって、少なくと
も前記走行経路の分岐部の分岐側と対応する側に装備さ
れた搬送車の走行輪に制動力を加える制動手段を搬送車
に設け、分岐部で進路変更する際に前記分岐側に装備さ
れた制動手段を駆動させる制御手段を設けた。
In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a primary mover of a linear motor is mounted as a drive source, and a guide provided along a travel path is provided. And a braking means for applying a braking force to a traveling wheel of the carrier provided at least on a side corresponding to a branch side of the branch of the travel path, wherein the vehicle has a traveling path. A control means is provided for driving the braking means provided on the branch side when changing.

【0009】請求項2に記載の発明では、請求項1に記
載の発明において、前記搬送車は車体に対して鉛直軸を
中心に相対回動可能に連結されて車体を支持するととも
に一対の走行輪を備えたボギー台車を少なくとも進行方
向前側に装備し、前記制動手段は該ボギー台車の走行輪
に制動力を作用させる。
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the transport vehicle is connected to the vehicle body so as to be relatively rotatable about a vertical axis to support the vehicle body and make a pair of traveling. A bogie having wheels is provided at least on the front side in the traveling direction, and the braking means applies a braking force to running wheels of the bogie.

【0010】請求項3に記載の発明では、請求項2に記
載の発明において、前記搬送車は、車体が前後2台の前
記ボギー台車に支持され、各ボギー台車にそれぞれ前記
一次側可動子及び制動手段が装備されている。
According to a third aspect of the present invention, in the second aspect of the present invention, the carrier has a body supported by the front and rear two bogies, and each of the bogies has the primary movable element and Equipped with braking means.

【0011】請求項4に記載の発明では、請求項3に記
載の発明において、前記制御手段は、前記分岐部におい
て前記搬送車の進路を変更する際、両ボギー台車の分岐
側の走行輪に制動力を加え、後側のボギー台車のリニア
モータを駆動するように制御する。
According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect of the present invention, when the course of the transport vehicle is changed at the branching section, the control means controls the traveling wheels on the branch side of both bogies. A braking force is applied to drive the linear motor of the bogie on the rear side.

【0012】請求項5に記載の発明では、請求項1〜請
求項4のいずれか一項に記載の発明において、前記リニ
アモータとしてリニア誘導モータが使用されている。従
って、請求項1に記載の発明では、搬送車はリニアモー
タの一次側可動子を駆動源として搭載し、走行経路に沿
って設けられたガイドに沿って走行する。搬送車が分岐
部を通過する際、進路変更する場合は、搬送車の分岐側
と対応する側に装備された走行輪に対して制動手段によ
って制動力が加えられる。搬送車はリニアモータによっ
て分岐部を直進する方向への推力を受けているが、分岐
側の走行輪に制動が加えられると、分岐側に向かって搬
送車を旋回させる力が作用し、搬送車はガイドに案内さ
れて分岐側へと進路が変更される。
According to a fifth aspect of the present invention, in any one of the first to fourth aspects of the present invention, a linear induction motor is used as the linear motor. Therefore, according to the first aspect of the present invention, the carrier carries the primary mover of the linear motor as a drive source, and travels along a guide provided along a travel route. When the route of the transport vehicle changes when the transport vehicle passes through the branch portion, a braking force is applied to the traveling wheels provided on the side corresponding to the branch side of the transport vehicle by the braking means. The transport vehicle receives a thrust in the direction of going straight on the branch by the linear motor, but when braking is applied to the running wheels on the branch side, a force that turns the transport vehicle toward the branch side acts, and the transport vehicle Is guided by the guide and the course is changed to the branch side.

【0013】請求項2に記載の発明では、請求項1に記
載の発明において、前記搬送車は車体の進行方向前側に
ボギー台車が装備され、分岐部における進路変更の際、
ボギー台車の分岐側の走行輪に制動力が加えられる。そ
して、ボギー台車に旋回力が作用して、ボギー台車が円
滑に旋回して搬送車の進路が変更される。
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the carrier is provided with a bogie on the front side in the traveling direction of the vehicle body,
A braking force is applied to the traveling wheels on the branch side of the bogie. Then, a turning force acts on the bogie, and the bogie moves smoothly to change the course of the carrier.

【0014】請求項3に記載の発明では、請求項2に記
載の発明において、前記搬送車は、分岐部における進路
変更の際、車体を支持する前後2台のボギー台車の分岐
側の各走行輪が制動され、各ボギー台車が旋回され、搬
送車の進路変更がより円滑に行われる。また、搬送車の
前進走行時だけでなく、後進走行時においても進路変更
が可能となる。
According to a third aspect of the present invention, in the second aspect of the present invention, when the course is changed at the branching section, each of the traveling vehicles on the branch side of the two front and rear bogies supporting the vehicle body. The wheels are braked, the bogies are turned, and the course of the carrier is changed more smoothly. Further, the course can be changed not only when the carrier is traveling forward but also when traveling backward.

【0015】請求項4に記載の発明では、請求項3に記
載の発明において、前記分岐部において前記搬送車の進
路を変更する際、両ボギー台車の分岐側の走行輪に制動
力が加えられる。そして、リニアモータは後側のボギー
台車に装備されたものが駆動される。従って、前側のボ
ギー台車は分岐側の走行輪に制動力が作用した状態で後
側から押されるため旋回し易くなり、進路変更がより円
滑に行われる。
According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect of the invention, when the course of the carrier is changed at the branching portion, a braking force is applied to the traveling wheels on the branch side of both bogies. . Then, the linear motor mounted on the bogie on the rear side is driven. Therefore, the bogie on the front side is pushed from the rear side in a state where the braking force is applied to the traveling wheel on the branch side, so that it becomes easy to turn, and the course change is performed more smoothly.

【0016】請求項5に記載の発明では、請求項1〜請
求項4のいずれか一項に記載の発明において、前記リニ
アモータとしてリニア誘導モータが使用されているた
め、二次側固定子の構成が簡単になる。
According to a fifth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to fourth aspects, a linear induction motor is used as the linear motor. The configuration is simplified.

【0017】[0017]

【発明の実施の形態】(第1の実施の形態)以下、本発
明を具体化した第1の実施の形態を図1〜図3に従って
説明する。図1(a)は搬送車1の模式平面図、図1
(b)は模式側面図である。搬送車1は前後一対のボギ
ー台車2に車体としての荷台3が支持され、各ボギー台
車2には走行輪4がそれぞれ左右一対装備されている。
各ボギー台車2はその中央上部に設けられ、回転軸が鉛
直方向に延びる回転ジョイント5を介して荷台3に相対
回動可能に連結されている。即ち、左右一対の走行輪4
は荷台3に対して鉛直軸を中心に旋回可能に支持されて
いる。また、各ボギー台車2には左右両側にそれぞれ一
対の案内輪6が、鉛直方向に延びる支軸7を介して回転
可能に支持されている。案内輪6は走行経路8を構成す
るガイドとしての一対の案内溝9の壁面9aと当接して
搬送車1の幅方向への移動を規制する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS (First Embodiment) A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1A is a schematic plan view of the carrier 1 and FIG.
(B) is a schematic side view. The carrier 1 has a pair of front and rear bogies 2 supporting a carrier 3 as a vehicle body, and each bogie 2 is provided with a pair of running wheels 4 on the left and right sides.
Each bogie 2 is provided at the center upper part thereof, and is relatively rotatably connected to the carrier 3 via a rotary joint 5 whose rotation axis extends in the vertical direction. That is, a pair of left and right running wheels 4
Is supported on the carrier 3 so as to be pivotable about a vertical axis. Each bogie 2 has a pair of guide wheels 6 rotatably supported on both left and right sides thereof via support shafts 7 extending in a vertical direction. The guide wheels 6 are in contact with the wall surfaces 9a of the pair of guide grooves 9 serving as guides forming the travel route 8, and regulate the movement of the carrier 1 in the width direction.

【0018】各ボギー台車2の下面にはリニアモータの
一次側可動子10が配設されている。リニアモータには
リニア誘導モータが使用されている。一次側可動子10
は櫛歯状のコアに巻き付けられたコイルの巻付け方向が
一次側可動子10にボギー台車2の車軸と直行する方向
の推力を与える方向となっている。
A primary mover 10 of a linear motor is provided on the lower surface of each bogie 2. A linear induction motor is used as the linear motor. Primary mover 10
Is the direction in which the winding direction of the coil wound around the comb-shaped core applies a thrust to the primary mover 10 in a direction perpendicular to the axle of the bogie 2.

【0019】図2に示すように、走行経路8には案内溝
9の間にリニアモータの二次側固定子11が設置されて
いる。二次側固定子11は非磁性導体であるアルミニウ
ムや銅等の単一導体か、あるいは強磁性体(例えば鉄)
と非磁性導体とを組み合わせた複合導体で板状に形成さ
れている。
As shown in FIG. 2, a secondary stator 11 of a linear motor is provided between the guide grooves 9 on the traveling route 8. The secondary stator 11 is a single conductor such as aluminum or copper which is a non-magnetic conductor, or a ferromagnetic material (eg, iron)
And a non-magnetic conductor in a plate shape.

【0020】図1(a)に示すように、走行経路8の分
岐部12の下流側には被検知部13が所定位置に設けら
れている。搬送車1には被検知部13を検知するセンサ
14が設けられている。また、走行輪4の半径は、搬送
車1が案内溝9に沿って走行する際、一次側可動子10
と二次側固定子11との距離が所定範囲内となるように
設定されている。
As shown in FIG. 1A, a detected portion 13 is provided at a predetermined position on the downstream side of the branch portion 12 of the traveling route 8. The transport vehicle 1 is provided with a sensor 14 for detecting the detected portion 13. The radius of the traveling wheel 4 is such that when the carrier 1 travels along the guide groove 9, the primary movable element 10
The distance between the motor and the secondary stator 11 is set within a predetermined range.

【0021】ボギー台車2の各走行輪4には、走行経路
8の分岐部12の分岐側と対応する側に装備された走行
輪4に制動力を加える制動手段としての電磁ブレーキ1
5がそれぞれ設けられている。電磁ブレーキ15は直接
走行輪4の回転を規制する構成となっている。各電磁ブ
レーキ15は荷台3の下面に装備された制御装置16に
電気的に接続され、それぞれ独立して駆動(制動)可能
となっている。
Each traveling wheel 4 of the bogie 2 has an electromagnetic brake 1 as braking means for applying a braking force to the traveling wheel 4 provided on the side of the traveling path 8 corresponding to the branch side of the branch portion 12.
5 are provided. The electromagnetic brake 15 is configured to directly restrict the rotation of the traveling wheel 4. Each of the electromagnetic brakes 15 is electrically connected to a control device 16 provided on the lower surface of the carrier 3 and can be independently driven (braked).

【0022】制御装置16はCPU及びメモリ(いずれ
も図示せず)を備えている。分岐部12に近づいたこと
を検知するセンサ14の出力信号は制御装置16に入力
され、制御装置16はその信号と、上位の制御装置(例
えば、搬送車1が装備された搬送システムの制御装置)
からの指令信号とに基づいて、リニアモータの加速・減
速指令及び停止指令を出力するようになっている。
The control device 16 has a CPU and a memory (both not shown). The output signal of the sensor 14 that detects that the vehicle has approached the branching unit 12 is input to the control device 16, and the control device 16 transmits the signal to a higher-level control device (for example, a control device of a transport system equipped with the transport vehicle 1). )
And outputs a linear motor acceleration / deceleration command and a stop command based on the command signal.

【0023】制御装置16はセンサ14から被検知部1
3の検知信号を入力すると、分岐部12で進路を変更す
るか否かを判断する。進路変更する場合、制御装置16
は、進行方向前側のボギー台車2の分岐側の走行輪4の
電磁ブレーキ15に制動指令信号を出力し、後側のボギ
ー台車2のリニアモータのみを駆動するように制御す
る。電磁ブレーキ15の駆動時間は、対応する走行輪4
が分岐部12を通過するのに十分な時間に設定されてい
る。搬送車1が分岐部12を通過後、再び両リニアモー
タが同じ推力となるように制御される。
The control device 16 detects the detection target 1 from the sensor 14.
When the detection signal of No. 3 is input, the branching unit 12 determines whether or not to change the course. When changing course, the controller 16
Outputs a braking command signal to the electromagnetic brake 15 of the traveling wheel 4 on the branch side of the bogie 2 on the front side in the traveling direction, and controls so that only the linear motor of the bogie 2 on the rear side is driven. The driving time of the electromagnetic brake 15 is determined by
Is set to a time sufficient to pass through the branching section 12. After the transport vehicle 1 passes through the branching section 12, the two linear motors are controlled again to have the same thrust.

【0024】なお、リニアモータ、センサ14、及び制
御装置16の電源として、搬送車1には図示しないバッ
テリが搭載されている。次に前記のように構成された搬
送車1の作用を説明する。制御装置16は図示しない通
信手段を介して上位の制御装置から搬送先等の指令を受
け、所定のステーション間で荷の搬送を行うために搬送
車1の走行を制御する。一次側可動子10に通電される
と、二次側固定子11の一次側可動子10と対応する箇
所に渦電流が発生し所定方向(この実施の形態ではボギ
ー台車2の車軸と直交する方向)の推力が発生する。そ
して、その推力の反力が一次側可動子10を移動させる
推力Fとなり、搬送車1は、その推力Fによって走行経
路8に沿って走行する。
A battery (not shown) is mounted on the carrier 1 as a power source for the linear motor, the sensor 14 and the control device 16. Next, the operation of the carrier 1 configured as described above will be described. The control device 16 receives a command such as a transfer destination from a higher-level control device via a communication unit (not shown), and controls the traveling of the transfer vehicle 1 to transfer a load between predetermined stations. When the primary side mover 10 is energized, an eddy current is generated at a position corresponding to the primary side mover 10 of the secondary side stator 11 and a predetermined direction (in this embodiment, a direction orthogonal to the axle of the bogie 2) ) Thrust is generated. Then, the reaction force of the thrust becomes a thrust F for moving the primary-side mover 10, and the carrier 1 travels along the traveling route 8 by the thrust F.

【0025】搬送車1が分岐部12に近づき、センサ1
4から被検知部13の検知信号が出力されると、制御装
置16において分岐部12を直進するのか進路変更を行
うのかが判断される。制御装置16で直進すると判断さ
れた場合、それまでと同様に各一次側可動子10に電力
が供給されて、搬送車1は分岐部12を直進する。
When the transport vehicle 1 approaches the branch portion 12, the sensor 1
When the detection signal of the detected portion 13 is output from 4, the control device 16 determines whether to go straight through the branching portion 12 or to change the course. When the control device 16 determines that the vehicle is going straight, power is supplied to each of the primary movers 10 as before, and the carrier 1 goes straight through the branching portion 12.

【0026】一方、制御装置16で進路変更を行うと判
断された場合、両ボギー台車2の分岐側の電磁ブレーキ
15が駆動され、対応する走行輪4に制動力が加えられ
る。また、前側のボギー台車2のリニアモータへの通電
が停止される。即ち、前側のボギー台車2は、分岐側の
走行輪4に制動力が加えられた状態で、後側のボギー台
車2によって押される状態となる。その結果、前側のボ
ギー台車2に回転ジョイント5を回動中心として分岐側
への旋回力が円滑に作用し易くなる。
On the other hand, when the controller 16 determines that the course is to be changed, the electromagnetic brake 15 on the branch side of both bogies 2 is driven, and a braking force is applied to the corresponding running wheels 4. Also, the energization of the linear motor of the front bogie 2 is stopped. That is, the front bogie 2 is pushed by the rear bogie 2 in a state where the braking force is applied to the traveling wheels 4 on the branch side. As a result, the turning force toward the branch side with the rotary joint 5 as the center of rotation easily acts on the bogie 2 on the front side smoothly.

【0027】そして、搬送車1は、両ボギー台車2に回
転ジョイント5を回動中心として分岐側への旋回力、即
ち図3の反時計方向の回転モーメントが作用した状態で
分岐部12に進入する。そして、走行輪4が分岐路12
a側のカーブした案内溝9と対応する位置まで移動する
と、走行輪4がカーブした案内溝9に沿って転動するよ
うにボギー台車2が荷台3に対して回動され、搬送車1
は分岐路12a側へ進路を変更して走行する。各ボギー
台車2の走行輪4が分岐部12を通過した後、電磁ブレ
ーキ15の制動が解除されるとともに、前側の一次側可
動子10にも後側の一次側可動子10と同様に電力が供
給される。
Then, the transport vehicle 1 enters the branch portion 12 with both bogies 2 being subjected to a turning force toward the branch side around the rotation joint 5 as a rotation center, that is, a counterclockwise rotation moment in FIG. I do. The traveling wheel 4 is connected to the branch road 12.
When the bogie 2 moves to the position corresponding to the curved guide groove 9 on the a side, the bogie 2 is rotated with respect to the carrier 3 so that the running wheel 4 rolls along the curved guide groove 9, and the carrier 1
Changes the course toward the branch road 12a and travels. After the traveling wheel 4 of each bogie 2 passes the branch portion 12, braking of the electromagnetic brake 15 is released, and electric power is also supplied to the front primary movable element 10 in the same manner as the rear primary movable element 10. Supplied.

【0028】この実施の形態では以下の効果を有する。 (1) ガイド(案内溝9)に沿って走行する搬送車1
の、少なくとも走行経路8の分岐部12の分岐側と対応
する側に装備された走行輪4に制動力を加える制動手段
(電磁ブレーキ15)が設けられ、分岐部12で進路変
更する際に分岐側に装備された制動手段が駆動されて搬
送車1の進路変更が行われる。従って、搬送車1の走行
経路8側に搬送車1の進路切換用の装置を設けずに、搬
送車1の進路を変更することができる。
This embodiment has the following effects. (1) Transport vehicle 1 traveling along guides (guide grooves 9)
A braking means (electromagnetic brake 15) for applying a braking force to the traveling wheels 4 provided at least on the side of the traveling route 8 corresponding to the branch side of the branching portion 12 is provided. The braking means provided on the side is driven to change the course of the carrier 1. Therefore, the route of the carrier 1 can be changed without providing a device for switching the route of the carrier 1 on the traveling route 8 side of the carrier 1.

【0029】(2) 搬送車1は荷台3に対して鉛直軸
を中心に相対回動可能に連結されて荷台3を支持すると
ともに一対の走行輪4を備えたボギー台車2を少なくと
も進行方向前側に装備し、進路変更時にボギー台車2の
分岐側の走行輪4に制動力を作用させる。従って、ボギ
ー台車2が旋回されて円滑に進路変更を行うことができ
る。
(2) The carrier 1 is connected to the carrier 3 so as to be relatively rotatable about a vertical axis, supports the carrier 3, and moves the bogie 2 having a pair of running wheels 4 at least forward in the traveling direction. To apply a braking force to the traveling wheels 4 on the branch side of the bogie 2 when changing course. Therefore, the bogie 2 is turned and the course can be changed smoothly.

【0030】(3) 電磁ブレーキ15が直接走行輪4
の回転を規制する構成のため、効率良く制動力が走行輪
4に加えられる。 (4) 搬送車1は、荷台3が前後2台のボギー台車2
に支持され、各ボギー台車2にそれぞれ一次側可動子1
0及び電磁ブレーキ15が装備されている。従って、分
岐部12における進路変更の際、荷台3を支持する前後
2台のボギー台車2の分岐側の各走行輪4を制動される
ことにより、各ボギー台車2が旋回され、搬送車1の進
路変更がより円滑に行われる。また、搬送車1の前進走
行時だけでなく、後進走行時においても進路変更が可能
となる。
(3) When the electromagnetic brake 15 is directly
, The braking force is efficiently applied to the traveling wheels 4. (4) The carrier 1 is a bogie 2 having two loading platforms 3 in front and behind.
, And each of the bogies 2 has a primary mover 1
0 and an electromagnetic brake 15 are provided. Therefore, when the course is changed in the branching section 12, each of the bogies 2 is turned by turning each of the traveling wheels 4 on the branching side of the two front and rear bogies 2 that support the loading platform 3, whereby the bogies 2 are turned. The course change is performed more smoothly. Further, the course can be changed not only when the transport vehicle 1 is traveling forward but also when traveling backward.

【0031】(5) 制御装置16は、分岐部12にお
いて搬送車1の進路を変更する際、両ボギー台車2の分
岐側の走行輪4に制動力を加え、後側のボギー台車2の
リニアモータを駆動するように制御する。従って、前側
のボギー台車2は分岐側の走行輪4に制動力が作用した
状態で後側から押されるため旋回し易くなり、進路変更
がより円滑に行われる。
(5) The control device 16 applies a braking force to the running wheels 4 on the branch side of the bogies 2 when changing the course of the carrier 1 at the branching section 12, and linearly moves the bogies 2 on the rear side. Control to drive the motor. Therefore, the bogie 2 on the front side is pushed from the rear side while the braking force is applied to the traveling wheel 4 on the branch side, so that it becomes easy to turn, and the course change is performed more smoothly.

【0032】(6) リニアモータとしてリニア誘導モ
ータが使用されているため、二次側固定子11として金
属板を使用でき、分岐部12においても特別な構造とす
る必要がなく構成が簡単になる。
(6) Since a linear induction motor is used as the linear motor, a metal plate can be used as the secondary-side stator 11, and the branch section 12 does not need to have a special structure, so that the configuration is simplified. .

【0033】(7) 搬送車1は案内輪6の作用によっ
てガイドとしての案内溝9に沿って走行するため、分岐
部12においてボギー台車2に分岐路12a側への旋回
力が作用するように制御するだけで、旋回力の正確な制
御を必要とせずに搬送車1の進路を分岐路12a側へ変
更できる。
(7) Since the transport vehicle 1 travels along the guide groove 9 as a guide by the action of the guide wheels 6, the turning force toward the branch road 12 a acts on the bogie 2 at the branch portion 12. Just by controlling, the course of the transport vehicle 1 can be changed to the branch path 12a side without requiring accurate control of the turning force.

【0034】(8) 搬送車1は、搬送車1の左右両側
に設けられた走行輪4を案内する案内溝9に沿って走行
する。従って、搬送車1の幅方向中央と対応する位置に
設けられたガイドレールに案内されて走行する構成と比
較して、搬送車1に装備するリニアモータの一次側可動
子10の設置個所の自由度が大きくなる。
(8) The carrier 1 travels along guide grooves 9 provided on the left and right sides of the carrier 1 for guiding the traveling wheels 4. Therefore, compared to a configuration in which the vehicle is guided and guided by a guide rail provided at a position corresponding to the center in the width direction of the transport vehicle 1, there is more freedom in the installation location of the primary mover 10 of the linear motor mounted on the transport vehicle 1. The degree increases.

【0035】(9) 各ボギー台車2に装備された各リ
ニアモータがそれぞれ独立に制御されるため、前後のボ
ギー台車2の回転モーメントを独立してきめ細かく制御
でき、進路変更を円滑に行うことができるとともに無駄
なエネルギー消費を少なくできる。例えば、センサ14
からの被検知部13の検知信号を入力したとき、前後の
ボギー台車2の分岐側の電磁ブレーキ15を同時に制動
状態とする代わりに、後側のボギー台車2の走行輪4に
対する電磁ブレーキ15の駆動時期を遅らせて、当該ボ
ギー台車2が分岐部12に近づいた時に制動を開始する
ように制御する。この場合、後側のボギー台車2の走行
輪4が旋回方向に操舵された状態で案内溝9に摺接しな
がら転動する距離が短くなって無駄なエネルギー消費が
少なくなる。
(9) Since each linear motor mounted on each bogie 2 is controlled independently, the rotational moments of the front and rear bogies 2 can be independently and finely controlled, and the course can be smoothly changed. And energy consumption can be reduced. For example, the sensor 14
When the detection signal of the detection unit 13 is input from the controller, the electromagnetic brakes 15 on the traveling wheels 4 of the rear bogie 2 are replaced with the electromagnetic brakes 15 on the branch side of the front and rear bogies 2 at the same time. The driving timing is delayed so that the bogie 2 is controlled so as to start braking when the bogie 2 approaches the branch portion 12. In this case, the traveling wheel 4 of the rear bogie 2 is steered in the turning direction and the rolling distance while sliding on the guide groove 9 is shortened, so that wasteful energy consumption is reduced.

【0036】(第2の実施の形態)次に第2の実施の形
態を図4に従って説明する。この実施の形態では走行輪
4に制動力を加える制動手段の構成が前記実施の形態と
異なっている。前記実施の形態と同一部分は同一符号を
付して詳しい説明を省略する。
(Second Embodiment) Next, a second embodiment will be described with reference to FIG. In this embodiment, the structure of a braking means for applying a braking force to the running wheels 4 is different from that of the above-described embodiment. The same parts as those of the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.

【0037】制動手段は分岐部12の分岐路12aの近
傍に配設された鉄板17と、各ボギー台車2の走行輪4
の近傍で車軸と対応する位置に設けられた電磁石18と
によって構成されている。各電磁石18は制御装置16
によってそれぞれ独立して励消磁制御されるようになっ
ている。制御装置16は、センサ14からの被検知部1
3の検知信号を入力して、進路変更が必要と判断したと
き、各ボギー台車2の分岐側の電磁石18を励磁する。
The braking means includes an iron plate 17 disposed near the branch path 12a of the branch portion 12 and the traveling wheels 4 of each bogie 2.
, And an electromagnet 18 provided at a position corresponding to the axle. Each electromagnet 18 is connected to the controller 16
The excitation and demagnetization are controlled independently of each other. The control device 16 controls the detection target 1 from the sensor 14.
When it is determined that the course change is necessary by inputting the detection signal of No. 3, the electromagnet 18 on the branch side of each bogie 2 is excited.

【0038】この実施の形態では分岐部12において搬
送車1の進路変更を行うときは、分岐側の電磁石18が
励磁されるとともに、後側のボギー台車2の一次側可動
子10にのみ電力が供給される。そして、励磁された電
磁石18が鉄板17と対応する位置までボギー台車2が
移動すると、電磁石18の吸引作用により分岐側の走行
輪4が強く下方へ押圧されて、当該走行輪4に制動力が
作用する状態となる。その結果、ボギー台車2に旋回力
が作用する状態となり、走行輪4が分岐路12a側のカ
ーブした案内溝9と対応する位置まで移動すると、走行
輪4がカーブした案内溝9に沿って転動するようにボギ
ー台車2が荷台3に対して回動され、搬送車1は分岐路
12a側へ進路を変更して走行する。
In this embodiment, when the course of the transport vehicle 1 is changed in the branching section 12, the electromagnet 18 on the branch side is excited and electric power is supplied only to the primary movable element 10 of the bogie 2 on the rear side. Supplied. Then, when the energized electromagnet 18 moves to a position corresponding to the iron plate 17, the traveling wheel 4 on the branch side is strongly pressed downward by the attraction of the electromagnet 18, and the braking force is applied to the traveling wheel 4. It will be in a working state. As a result, a turning force acts on the bogie 2, and when the traveling wheel 4 moves to a position corresponding to the curved guide groove 9 on the branch road 12 a side, the traveling wheel 4 rolls along the curved guide groove 9. The bogie 2 is rotated with respect to the carrier 3 so as to move, and the carrier 1 changes its course toward the branch road 12a and travels.

【0039】この実施の形態では前記実施の形態の
(1),(2),(4)〜(8)と同様な効果を有する
他に、次の効果を有する。 (10) 走行経路8側に固定された鉄板17と電磁石
18との吸引力で走行輪4に制動力を加える構成のた
め、制動力を加える範囲が鉄板17の設置位置で決ま
る。従って、制動が不要な位置で電磁石18が励磁され
ても制動力が作用せず、走行輪4に無駄な制動力が加え
られる虞がない。また、電磁石18の励磁時期を厳密に
設定しなくても、ボギー台車2が所望の位置を移動する
時に走行輪4に制動力が加わって、進路変更が円滑に行
われる。
This embodiment has the following effects in addition to the same effects as (1), (2), (4) to (8) of the above embodiment. (10) Since the braking force is applied to the traveling wheels 4 by the attractive force of the iron plate 17 fixed to the traveling route 8 and the electromagnet 18, the range in which the braking force is applied is determined by the installation position of the iron plate 17. Therefore, even when the electromagnet 18 is excited at a position where braking is not required, no braking force is applied, and there is no possibility that useless braking force is applied to the traveling wheels 4. Further, even if the excitation time of the electromagnet 18 is not strictly set, the braking force is applied to the traveling wheels 4 when the bogie 2 moves to a desired position, so that the course can be changed smoothly.

【0040】(11) 各走行輪4に電磁ブレーキ15
を組み込む必要がないため、構造が簡単になり製造コス
トが安くなる。 (12) 各走行輪4に直接制動力を加えないため、各
走行輪4がスリップすることがなく、発塵の要因が減
る。従って、搬送車1をクリーンルームに適用する場合
には、より好適となる。
(11) Each traveling wheel 4 is provided with an electromagnetic brake 15
Since there is no need to incorporate the slab, the structure is simplified and the manufacturing cost is reduced. (12) Since no braking force is applied directly to each of the running wheels 4, each of the running wheels 4 does not slip, and the factor of dust generation is reduced. Therefore, it is more suitable when the transport vehicle 1 is applied to a clean room.

【0041】なお、実施の形態は前記に限定されるもの
ではなく、例えば、次のように具体化してもよい。 ○ 分岐部12の分岐路12aが常に同じ側、例えば進
行方向左側のみに存在する構成の走行経路8で使用する
搬送車1の場合は、搬送車1に装備された走行輪4のう
ち、分岐路側に装備された走行輪4にのみ制動力を加え
る制動手段(電磁ブレーキ15、電磁石18)を設けた
構成としてもよい。
The embodiment is not limited to the above, and may be embodied as follows, for example. In the case of the transport vehicle 1 used in the travel route 8 having a configuration in which the branch path 12a of the branch portion 12 is always present on the same side, for example, only on the left side in the traveling direction, the branch of the traveling wheels 4 provided in the A braking means (electromagnetic brake 15, electromagnet 18) for applying a braking force only to the traveling wheels 4 mounted on the road side may be provided.

【0042】○ 第2の実施の形態のように搬送車1側
に設けた電磁石18で制動力を作用させる構成の制動手
段の場合、走行経路8が磁性体製(例えば鉄製)で有れ
ば、鉄板17を設ける必要はない。しかし、電磁石18
を励磁すると常に制動作用が加わるため、無駄な制動力
を与えるのを回避するには、励磁時期を正確に設定して
制御する必要がある。
In the case of the braking means having a configuration in which a braking force is applied by the electromagnet 18 provided on the side of the transport vehicle 1 as in the second embodiment, if the traveling path 8 is made of a magnetic material (for example, iron) It is not necessary to provide the iron plate 17. However, the electromagnet 18
Excitation is always applied with a braking action. Therefore, in order to avoid giving unnecessary braking force, it is necessary to set and control the excitation timing accurately.

【0043】○ また、電磁石18の取付け位置は必ず
しも走行輪4を走行面に押し付けるように吸引力が作用
する位置に限らず、電磁石18をボギー台車2の側面に
とりつけ、走行経路8の分岐部12の近傍の電磁石18
と対向する位置に磁性体を配設してもよい。
The mounting position of the electromagnet 18 is not limited to the position where the attraction force acts so as to press the running wheel 4 against the running surface. The electromagnet 18 is mounted on the side surface of the bogie 2 and Electromagnet 18 near 12
A magnetic body may be provided at a position opposite to.

【0044】○ 両ボギー台車2に一次側可動子10を
設けずに、一方のボギー台車2にのみ一次側可動子10
を設けてもよい。走行経路8の配置が、分岐部12を前
進走行のみで通過する構成であれば、一次側可動子10
は後側のボギー台車2に装備するのが好ましいが、前側
のボギー台車2に設けてもよい。
The primary mover 10 is provided only on one bogie 2 without providing the primary mover 10 on both bogies 2.
May be provided. If the arrangement of the traveling route 8 is such that the traveling path 8 passes through the branching portion 12 only by forward traveling, the primary movable element 10
Is preferably provided on the rear bogie 2, but may be provided on the front bogie 2.

【0045】○ 搬送車1は必ずしも前後2台のボギー
台車2で荷台3が支持された構成に限らず、図5(a)
に示すように、荷台3の前側をボギー台車2で支持し、
荷台3の後側は荷台3に対して旋回不能、かつ走行輪4
と同じ間隔(トレッド)で装備された走行輪19で支持
する構成としてもよい。また、荷台3の後側は荷台3に
対して鉛直軸を中心に旋回可能に支持された走行輪で支
持する3輪車であってもよい。
The carrier 1 is not necessarily limited to a configuration in which the loading platform 3 is supported by two front and rear bogies 2, and FIG.
As shown in the figure, the front side of the carrier 3 is supported by the bogie 2
The rear side of the carrier 3 cannot turn with respect to the carrier 3 and the traveling wheels 4
It may be configured to be supported by the running wheels 19 provided at the same interval (tread). The rear side of the loading platform 3 may be a three-wheeled vehicle that is supported by running wheels that are rotatably supported on the loading platform 3 about a vertical axis.

【0046】○ 搬送車1を案内するガイドとして、図
5(b)に示すように、走行経路8に案内溝20を1本
設ける。そして、各ボギー台車2の前側中央に、鉛直に
延びるように設けられた支軸21,22に回転可能に取
り付けられた案内輪23,24を設ける。この場合、案
内溝20が1本でよくなる。
As shown in FIG. 5B, one guide groove 20 is provided on the traveling route 8 as a guide for guiding the carrier 1. Then, guide wheels 23 and 24 rotatably mounted on support shafts 21 and 22 provided to extend vertically are provided at the front center of each bogie 2. In this case, one guide groove 20 is sufficient.

【0047】○ 搬送車1を案内するガイドは溝に限ら
ず、凸条(レール)であってもよい。凸条の場合搬送車
1側には凸条を挟持する案内輪を設ける。 ○ 搬送車1が分岐部12に近づいたことを検知する手
段として、被検知部13とセンサ14とを設ける代わり
に、搬送車1の走行輪4の回転数を検出し、走行輪4の
半径と回転数から走行距離を演算し、基準位置からの走
行距離で分岐部12の位置を認識する構成としてもよ
い。
The guide for guiding the carrier 1 is not limited to the groove, but may be a ridge (rail). In the case of a ridge, a guide wheel for holding the ridge is provided on the side of the carrier 1. As a means for detecting that the transport vehicle 1 approaches the branch portion 12, instead of providing the detected portion 13 and the sensor 14, the rotation speed of the traveling wheel 4 of the transport vehicle 1 is detected, and the radius of the traveling wheel 4 is detected. The running distance may be calculated from the rotation speed and the rotation speed, and the position of the branching unit 12 may be recognized based on the running distance from the reference position.

【0048】○ 搬送車1の駆動に必要な電源をバッテ
リーから供給する構成に代えて、走行経路8に沿ってト
ロリー線を配設し、搬送車1側に接触子を設けてトロリ
ー線から電力を供給したり、走行経路8に沿って配設し
たで電源線から非接触式給電で電源を供給する構成とし
てもよい。
Instead of supplying power required for driving the carrier 1 from a battery, a trolley wire is provided along the traveling route 8 and a contact is provided on the carrier 1 side to supply power from the trolley wire. Or the power supply line may be arranged along the traveling route 8 to supply power from a power supply line by non-contact power supply.

【0049】○ リニアモータとしてリニア誘導モータ
以外のリニアモータ、例えば、リニアパルスモータやリ
ニア同期モータを使用してもよい。この場合、案内輪6
等をガイドする案内溝9等は必須となる。分岐部12で
分岐路12a側に進路変更する際、正確な同期駆動はで
きないが、走行輪4が案内溝9等に沿って転動するの
で、ある程度の旋回力が作用した惰性状態で進路変更が
行われる。
A linear motor other than a linear induction motor, for example, a linear pulse motor or a linear synchronous motor may be used as the linear motor. In this case, the guide wheel 6
A guide groove 9 for guiding the like is indispensable. When the course is changed to the branch path 12a side at the branching section 12, accurate synchronous driving is not possible, but since the running wheels 4 roll along the guide grooves 9, etc., the course is changed in a coasting state where a certain amount of turning force is applied. Is performed.

【0050】前記実施の形態から把握できる請求項記載
以外の技術的思想(発明)について、以下にその効果と
ともに記載する。 (1) 請求項1〜請求項5のいずれか一項に記載の発
明において、前記ガイドは搬送車の走行経路に沿った両
側に設けられている。この場合、搬送車の幅方向中央と
対応する位置に設けられたガイドと比較して、搬送車に
装備するリニアモータの一次側可動子の設置個所の自由
度が大きくなる。
The technical ideas (inventions) other than those described in the claims which can be grasped from the embodiment will be described below together with their effects. (1) In the invention according to any one of claims 1 to 5, the guides are provided on both sides along a traveling route of the carrier. In this case, as compared with a guide provided at a position corresponding to the center in the width direction of the transport vehicle, the degree of freedom of the installation position of the primary mover of the linear motor mounted on the transport vehicle is increased.

【0051】(2) 請求項1〜請求項5のいずれか一
項に記載の発明において、前記制動手段は走行輪に設け
られた電磁ブレーキである。この場合、制動力が効率よ
く走行輪に加わる。
(2) In the invention according to any one of the first to fifth aspects, the braking means is an electromagnetic brake provided on a traveling wheel. In this case, the braking force is efficiently applied to the running wheels.

【0052】(3) 請求項1〜請求項5のいずれか一
項に記載の発明において、前記制動手段は走行経路の分
岐部近傍に設けられた磁性体と、前記走行輪近傍の車軸
と対応する位置に設けられた電磁石とで構成されてい
る。この場合、磁性体の設置位置で走行輪に制動力が加
えられる範囲を設定でき、電磁石の作動時期を正確に制
御しなくても、円滑に進路変更を行うことができる。
(3) In the invention as set forth in any one of claims 1 to 5, the braking means corresponds to a magnetic body provided near a branch portion of a running path and an axle near the running wheel. And an electromagnet provided at a position where the In this case, the range in which the braking force is applied to the running wheels can be set at the installation position of the magnetic body, and the course can be smoothly changed without accurately controlling the operation timing of the electromagnet.

【0053】[0053]

【発明の効果】以上詳述したように、請求項1〜請求項
5に記載の発明によれば、搬送車の走行経路側に搬送車
の進路切換用の装置を設けずに、搬送車の進路を変更す
ることができる。
As described in detail above, according to the first to fifth aspects of the present invention, the device for switching the route of the carrier is not provided on the traveling route side of the carrier. You can change course.

【0054】請求項2に記載の発明では、進路変更時に
ボギー台車が旋回されて円滑に進路変更を行うことがで
きる。請求項3に記載の発明では、車体を支持する前後
2台のボギー台車が旋回され、搬送車の進路変更がより
円滑に行われる。また、搬送車の前進走行時だけでな
く、後進走行時においても進路変更が可能となる。
According to the second aspect of the present invention, when the course is changed, the bogie is turned so that the course can be changed smoothly. According to the third aspect of the present invention, the two bogies that support the vehicle body are turned before and after, and the course of the carrier is smoothly changed. Further, the course can be changed not only when the carrier is traveling forward but also when traveling backward.

【0055】請求項4に記載の発明によれば、前側のボ
ギー台車は分岐側の走行輪に制動力が作用した状態で後
側から押されるため旋回し易くなり、進路変更がより円
滑に行われる。。
According to the fourth aspect of the invention, the bogie on the front side is pushed from the rear side while the braking force is applied to the traveling wheels on the branch side, so that it becomes easy to turn, and the course change can be performed more smoothly. Will be .

【0056】請求項5に記載の発明によれば、リニアモ
ータとしてリニア誘導モータが使用されているため、二
次側固定子として金属板を使用でき、分岐部においても
特別な構造とする必要がなく構成が簡単になる。
According to the fifth aspect of the present invention, since a linear induction motor is used as the linear motor, a metal plate can be used as the secondary stator, and a special structure needs to be provided even at the branch portion. Configuration becomes simpler.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】 第1の実施の形態を示し、(a)は搬送車の
模式平面図、(b)は搬送車の模式側面図。
1A and 1B show a first embodiment, in which FIG. 1A is a schematic plan view of a carrier, and FIG. 1B is a schematic side view of the carrier.

【図2】 走行経路の部分断面図。FIG. 2 is a partial cross-sectional view of a traveling route.

【図3】 作用を説明する模式平面図。FIG. 3 is a schematic plan view illustrating an operation.

【図4】 第2の実施の形態の模式平面図。FIG. 4 is a schematic plan view of a second embodiment.

【図5】 (a)は別の実施の形態の搬送車の模式平面
図、(b)はガイドを変更した場合の模式平面図。
FIG. 5A is a schematic plan view of a carrier according to another embodiment, and FIG. 5B is a schematic plan view when a guide is changed.

【図6】 従来の進路切換装置の模式平面図。FIG. 6 is a schematic plan view of a conventional route switching device.

【図7】 別の従来の進路切換装置の模式平面図。FIG. 7 is a schematic plan view of another conventional path switching device.

【図8】 別の従来の進路切換装置の模式平面図。FIG. 8 is a schematic plan view of another conventional course switching device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1…搬送車、2…ボギー台車、3…車体としての荷台、
4…走行輪、8…走行経路、9,20…ガイドとしての
案内溝、10…一次側可動子、12…分岐部、15…制
動手段としての電磁ブレーキ、16…制御手段としての
制御装置、18…制動手段としての電磁石。
1 ... transport vehicle, 2 ... bogie bogie, 3 ... carrier as body,
4 ... running wheel, 8 ... running route, 9, 20 ... guide groove as guide, 10 ... primary side movable element, 12 ... branch part, 15 ... electromagnetic brake as braking means, 16 ... control device as control means, 18 ... Electromagnet as braking means.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 5H113 BB06 CC03 CC04 CC06 CC07 CD06 CD08 CD13 DD01 DD08 DD09 EE02 EE03 EE07 EE08 GG03 HH02  ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 5H113 BB06 CC03 CC04 CC06 CC07 CD06 CD08 CD13 DD01 DD08 DD09 EE02 EE03 EE07 EE08 GG03 HH02

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 リニアモータの一次側可動子を駆動源と
して搭載し、走行経路に沿って設けられたガイドに沿っ
て走行する搬送車であって、少なくとも前記走行経路の
分岐部の分岐側と対応する側に装備された搬送車の走行
輪に制動力を加える制動手段を搬送車に設け、分岐部で
進路変更する際に前記分岐側に装備された制動手段を駆
動させる制御手段を設けたリニアモータ駆動搬送車。
1. A transport vehicle that carries a primary mover of a linear motor as a drive source and travels along a guide provided along a travel route, wherein the transport vehicle has at least a branch side of a branch portion of the travel route. A braking means for applying a braking force to a traveling wheel of the carrier equipped on the corresponding side is provided on the carrier, and a control means for driving the braking unit provided on the branch side when changing course at the branch portion is provided. Linear motor driven carrier.
【請求項2】 前記搬送車は車体に対して鉛直軸を中心
に相対回動可能に連結されて車体を支持するとともに一
対の走行輪を備えたボギー台車を少なくとも進行方向前
側に装備し、前記制動手段は該ボギー台車の走行輪に制
動力を作用させる請求項1に記載のリニアモータ駆動搬
送車。
2. The vehicle according to claim 2, wherein the carrier is connected to the vehicle body so as to be relatively rotatable about a vertical axis, supports the vehicle body, and is equipped with a bogie having a pair of running wheels at least on a front side in a traveling direction. 2. The linear motor driven transport vehicle according to claim 1, wherein the braking means applies a braking force to the running wheels of the bogie.
【請求項3】 前記搬送車は、車体が前後2台の前記ボ
ギー台車に支持され、各ボギー台車にそれぞれ前記一次
側可動子及び制動手段が装備されている請求項2に記載
のリニアモータ駆動搬送車。
3. The linear motor drive according to claim 2, wherein the carrier has a vehicle body supported by two front and rear bogies, and each bogie has the primary movable element and a braking means. Transport vehicle.
【請求項4】 前記制御手段は、前記分岐部において前
記搬送車の進路を変更する際、両ボギー台車の分岐側の
走行輪に制動力を加え、後側のボギー台車のリニアモー
タを駆動するように制御する請求項3に記載のリニアモ
ータ駆動搬送車。
4. The control means applies a braking force to a branch-side traveling wheel of both bogies when the course of the carrier is changed at the branching section, and drives a linear motor of a rear bogie. The linear motor-driven conveyance vehicle according to claim 3, wherein the control is performed as follows.
【請求項5】 前記リニアモータとしてリニア誘導モー
タが使用されている請求項1〜請求項4のいずれか一項
に記載のリニアモータ駆動搬送車。
5. The linear motor driven transport vehicle according to claim 1, wherein a linear induction motor is used as said linear motor.
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