JPS6359802A - Working machine rising and falling control system of tractor - Google Patents
Working machine rising and falling control system of tractorInfo
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Abstract] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、トラクタの作業機昇降制御方式に関する。[Detailed description of the invention] Industrial applications The present invention relates to a working machine lifting/lowering control system for a tractor.
従来の技術
ポジションレバーの操作によって、作業機の耕深制御や
抗力制御等に優先して、この作業機を昇降させる。Conventional technology By operating a position lever, the working machine is raised and lowered, giving priority to plowing depth control, drag control, etc. of the working machine.
発明が解決しようとする問題点
トラクタ作業を一旦停止しているとき、車体に対して作
業機を昇降させるためのリフトアームが。Problems that the invention aims to solve: When the tractor is temporarily stopped, there is a lift arm for raising and lowering the work equipment relative to the vehicle body.
急に昇降動を始めると作業者にとって危険なことが多い
。このような虞れは、殊に耕深制御や抗力制御等のよう
に作業機の昇降を自動的に行わせる自動昇降制御の状態
を、−旦作業停止中に維持させたまへのときに多い。It is often dangerous for workers if they suddenly start moving up and down. This kind of risk is especially common when the state of automatic lifting control that automatically raises and lowers the work equipment, such as plowing depth control or drag control, is maintained while work is stopped. .
問題点を解決するための手段
この発明は、車体(11に対して連結する作業機(2)
を昇降自在とするリフトアーム(3)を昇降操作するポ
ジションレバー(4)と、該リフトアーム(2)の上限
位1i!(イ)を設定する上限設定装置(5)と、該ポ
ジションレバー(4)の操作によってこのポジションレ
バー(4)によるリフト操作角を一旦該リフトアーム(
3)のリフト角に一致させたのちにこのリフトアーム(
3)を上昇させるポジション制御(A)と、該ボジショ
ンレバー(4)によるリフト操作角を越えてリフトアー
ム(3)のリフト角が上位にあることを報知する報知装
置(6)とを設けてなるトラクタの作業機昇降制御方式
の構成とする。Means for Solving the Problems This invention provides a work machine (2) connected to a vehicle body (11).
a position lever (4) for raising and lowering a lift arm (3) which can be raised and lowered; and an upper limit position 1i of the lift arm (2). (A), and by operating the position lever (4), the lift operation angle by this position lever (4) is temporarily set by the lift arm (
After matching the lift angle of 3), this lift arm (
3) and a notification device (6) to notify that the lift angle of the lift arm (3) is higher than the lift operation angle by the position lever (4). This is the structure of the tractor work equipment elevation control system.
発明の作用
上限設定装置(5)で上限位置(イ)を設定すると、ポ
ジションレバー(4)を操作してリフトアーム(3)を
昇降するときは、このポジションレバー(4)によるリ
フト操作角を上限位置(イ)より上方へ大きく操作して
も、リフトアーム(3)はこの上眼位!i’!(イ)を
越えて上昇されない。When the upper limit position (a) is set by the upper limit setting device (5) of the invention, when the lift arm (3) is raised or lowered by operating the position lever (4), the lift operation angle by this position lever (4) is adjusted. Even if the lift arm (3) is operated far above the upper limit position (A), the lift arm (3) remains in this upper position! i'! It will not rise above (a).
ポジションレバー(4)によるリフト操作角がリフトア
ーム(3)のリフト角よりも上位置にあるときは、この
ポジションレバー(4)を−旦下動操作して、リフト操
作角をリフト角に一致させることによって、これよりこ
のポジションレバー(4)を上方側、又は下方側へ操作
してリフトアーム(3)を該上限位置(イ)下の範囲で
上昇、又は下降させることができる。又、ポジションレ
バー(4)によるリフト操作角がリフトアーム(3)の
リフト角よりも下位にあるときは、このポジションレバ
ー(4)を上方側へ操作して、リフト操作角をリフト角
に一致させることによって、これよりこのポジションレ
バー(4)を上方側、又は下方側へ操作してリフトアー
ム(3)を該上限位置(イ)下の範囲で上昇、又は下降
させることができる。When the lift operation angle by the position lever (4) is at a higher position than the lift angle of the lift arm (3), move this position lever (4) downwards to make the lift operation angle match the lift angle. By doing so, the lift arm (3) can be raised or lowered within the range below the upper limit position (a) by operating the position lever (4) upward or downward. Also, when the lift operation angle by the position lever (4) is lower than the lift angle of the lift arm (3), operate this position lever (4) upward to make the lift operation angle match the lift angle. By doing so, the lift arm (3) can be raised or lowered within the range below the upper limit position (a) by operating the position lever (4) upward or downward.
作業機(2)を耕深制御、或は抗力制御等のポジション
制御(A)以外の制御においても、ポジションレバー(
4)によるリフト操作角を越えてリフトアーム(3)の
リフト角が上位にある状態となると、この状態を報知装
置(6)で報知する。The position lever (
When the lift angle of the lift arm (3) exceeds the lift operation angle according to 4), this state is notified by the notification device (6).
発明の効果
このように上限設定装置(5)によって設定した上限位
置(イ)よりも下位において、ポジションレバー (4
1によるリフト操作角を越えてリフトアーム(3)を上
昇させるときは、これをポジション制御(A)によって
行わせると共に、これを報知するものであるから、ポジ
ション制御(A)によるリフトアーム(3)、及び作業
機(2)の上昇を知り、安全な操作を行うことができる
。Effects of the Invention As described above, the position lever (4) is lower than the upper limit position (a) set by the upper limit setting device (5).
When the lift arm (3) is raised beyond the lift operation angle specified by 1, the lift arm (3) is raised by the position control (A) and is notified. ), and the lifting of the work equipment (2), and can perform safe operations.
実施例
なお、図例において、車体(1)は、ステアリング+7
)によって操向自在の前車輪(8)、エンジン(9)に
よって伝動する後車軸(IIn、及び操縦席(10等を
有し、リフトアーム(3)は車体(1)の後端部に上下
回動自在に設け、昇降用の各比例ソレノイド(SU)(
SD)によって作動されるソレノイドバルブ(1δを有
する油圧回路や油圧シリンダ等によって昇降するよう連
動構成される。Embodiment In the illustrated example, the vehicle body (1) has a steering wheel of +7
) has a front wheel (8) that can be steered freely, a rear axle (IIn) that transmits power from an engine (9), and a driver's seat (10, etc.), and a lift arm (3) is installed vertically at the rear end of the vehicle body (1). Rotatably installed, each proportional solenoid (SU) for lifting and lowering (
The solenoid valve (SD) is operated by a hydraulic circuit, hydraulic cylinder, etc. with a solenoid valve (1.delta.) to move up and down.
作業機(2)は、この車体+11後端のロアリンク(1
31やトップリンク(14等のリンク機構によって昇降
自在に連結し、該リフトアーム(3)をロアリンク(1
′5にロンド(19で連結して昇降連動させる。作業機
(2)は、例えば耕耘装置では、車体(1)後端の動力
取出軸(Illilによって耕耘軸を伝動回転するよう
に設けている、(1ではこの耕耘跡を均平する均平板で
、この均平板(1力の上下回動角度を検出して耕耘深さ
の制御をする耕深センサ(I[lを設けている。The work equipment (2) is connected to the lower link (1) at the rear end of this vehicle body +11.
31, top link (14, etc.) so that the lift arm (3) is connected to the lower link (1
'5 is connected with a rond (19) to interlock the lifting and lowering. The working machine (2) is, for example, in a tilling device, a power take-off shaft (Illil) at the rear end of the vehicle body (1), which is installed to transmit and rotate the tilling shaft. , (1 is a leveling plate for leveling this tillage mark, and a tilling depth sensor (I [l) is provided for controlling the tilling depth by detecting the vertical movement angle of this leveling plate (1 force).
自動制御装置は、マイクロコンピュータ(CPU)やA
/D変換器(191等を用いる。12CIはこの自動制
御系のスイッチで、エンジン(9)の始動スイッチによ
って、始動と同時にONできる。 G!+1はリフト角
センサで、リフトアーム(3)の上昇角度を検出するも
ので、ポテンショメータによって設けている。The automatic control device is a microcomputer (CPU) or A
/D converter (191 etc. is used. 12CI is a switch for this automatic control system, and can be turned on at the same time as the start switch of the engine (9). G!+1 is a lift angle sensor, which is a switch for the lift arm (3). It detects the rising angle and is provided by a potentiometer.
ポジションレバー(4)は、耕深設定ダイヤル(2の、
作業モード選択スイッチ(至)、及び上限設定装置(5
)等と共に、操縦席fi+)の横側に設け、このポジシ
ョンレバー(4′Iの基部にはポテンショメータを設け
て、このポジションレバー(4)の回動操作角度を検出
して、油圧回路のソレノイドバルブ(1211を作動さ
せてリフトアーム(3)を上下に昇降回動するよう連動
構成している。The position lever (4) is the plowing depth setting dial (2,
Work mode selection switch (to) and upper limit setting device (5
), etc., on the side of the cockpit seat fi + The valve (1211) is operated to move the lift arm (3) vertically and vertically.
該耕深設定ダイヤルびδは、耕深センサfillとの関
係において耕深制御(B)の目標耕深を設定するもので
あり、又、トップリンク(141に働く抗力によって抗
力センサ、及びソレノイドバルブ0りを介してリフトア
ーム(3)を昇降する抗力制御(C)にあっては目標抗
力を設定するものである。作業モード選択スイッチ(至
)は、自動制御をポジション制御(A)、#F深副制御
B)、又は抗力制御(C)のいずれかの一つを選択して
制御させるものであり、通常はポジション制御(A)に
設定している。The tilling depth setting dial and δ are used to set the target tilling depth of the tilling depth control (B) in relation to the tilling depth sensor fill. The target drag force is set in the drag control (C) for raising and lowering the lift arm (3) via the zero position.The work mode selection switch (to) switches automatic control to position control (A), # Either one of the F depth sub-control B) or the drag control (C) is selected for control, and the position control (A) is normally set.
上限設定装置(5)は、リフトアーム(3)の上限位置
(イ)を設定するもので、リフト角センサ21)による
リフト角の検出が、この上限位置(イ)に達すると、比
例ソレノイド(S U)は作動せず、ソレノイドバルブ
叩によるリフトアーム(3)をこの上限位置(イ)以上
に上昇させないように制御する。The upper limit setting device (5) sets the upper limit position (a) of the lift arm (3), and when the lift angle detected by the lift angle sensor 21) reaches this upper limit position (a), the proportional solenoid ( S U) is not activated, and the lift arm (3) is controlled so as not to be raised above this upper limit position (a) by hitting the solenoid valve.
ポジション制御(A)は、ポジションレバー(4)の操
作によって行うものであるが、上限設定装置(5)で設
定した上限位置(イ)を越えて上位にリフトアーム(3
)を上昇させることはできず、又、このポジションレバ
ー(4)のリフト操作角をリフトアーム(3)のリフト
角に一致させることによって、この一致させた後ちのポ
ジションレバー(4)の上下操作によってリフトアーム
(3)を、該上限位置(イ)よりも下位において昇降操
作させるよう設けている。Position control (A) is performed by operating the position lever (4), and the lift arm (3) is placed above the upper limit position (A) set by the upper limit setting device (5).
) cannot be raised, and by making the lift operation angle of this position lever (4) match the lift angle of the lift arm (3), the up and down operation of the position lever (4) after this matching is possible. The lift arm (3) is provided so as to be raised and lowered below the upper limit position (a).
又、ポジションレバー(4)によってリフトアーム(3
)の下限位置(ロ)を該上限位置(イ)よりも下位に設
定すると、制御時のリフトアーム(3)の昇降は。In addition, the lift arm (3) is moved by the position lever (4).
) If the lower limit position (b) of ) is set lower than the upper limit position (a), the lift arm (3) will move up and down during control.
これら上限位置(イ)と下限位置(ロ)との間において
行われるよう設けられている。It is provided to be performed between the upper limit position (a) and the lower limit position (b).
1241は昇降スイッチで、押ボタンの押操作によって
、最初の一回目の押操作ではリフトアーム(3)を上昇
させる側に作動させ、続く二回目の押操作では下降させ
る側に作動させるもので、以下この押ボタンの押操作毎
に上昇側と下降側とに交互に切替える形態である。Reference numeral 1241 is a lift switch, which operates the lift arm (3) to raise the lift arm (3) by pressing the push button the first time, and to lower the lift arm (3) by the second push. Thereafter, each time this push button is pressed, the mode is alternately switched between the ascending side and the descending side.
報知装置(6)は、ポジションレバー(4)によるリフ
ト操作角を越えて、リフトアーム(3)のリフト角が上
位にあるとき作動報知するよう設けている。又、このよ
うな状態では、リフトアーム(3)の上方への制御出力
を停止させるよう設ける。The notification device (6) is provided to notify the operation when the lift angle of the lift arm (3) is higher than the lift operation angle by the position lever (4). Further, in such a state, the lift arm (3) is provided to stop the upward control output.
エンジン(9)を始動すると、これによってスイッチf
2GがONL、て自動昇降制御が行われる状態となる。When the engine (9) is started, this causes the switch f
2G is ONL, and automatic elevating control is performed.
ポジション制御(A)を行うときは、作業モード切替ス
イッチ(jをポジション制御(A)に選択して、ポジシ
ョンレバー(4〕の操作によってリフトアーム(3)を
昇降させる。このポジションレバー(4)のリフト操作
角とリフトアーム(3)のリフト角とが一致していると
きは、このポジションレバー(4)を操作してリフト操
作角を変更することによって。When performing position control (A), select the work mode changeover switch (j) to position control (A) and raise or lower the lift arm (3) by operating the position lever (4). When the lift operation angle of the lift arm (3) matches the lift angle of the lift arm (3), the lift operation angle is changed by operating this position lever (4).
リフト角を同時に変更し、リフトアーム(3)を上昇、
又は下降できる。又、ポジションレバー(4)のリフト
角とリフトアーム(3)のリフト角とが不一致の状態に
あるときは、ポジションレバー(4)を操作してリフト
操作角をリフト角に一旦一致させることにより、続くポ
ジションレバー(4)の操作によって、上記のようにリ
フトアーム(3)を連れて上昇、又は下降できる。しか
し、このような操作によって上限設定装置(5)で設定
された上限位置(イ)を越えて上位にリフトアーム(3
)を上昇させることはできない。なお、この上限位置(
イ)の設定は、トラクタ作業時の往復作業行程での折返
時に、作業機(2)を−旦土壌面作用位置から一定高さ
に上昇させるときの上昇位置や、他の機構に対する干渉
を防止したり、機体の転倒防止等のために上昇位置を制
御する場合に行われる。Change the lift angle at the same time, raise the lift arm (3),
Or you can descend. Also, if the lift angle of the position lever (4) and the lift angle of the lift arm (3) do not match, the lift angle can be adjusted by operating the position lever (4) to make the lift operation angle match the lift angle. By the subsequent operation of the position lever (4), the lift arm (3) can be raised or lowered as described above. However, due to such an operation, the lift arm (3) is placed above the upper limit position (a) set by the upper limit setting device (5).
) cannot be increased. Note that this upper limit position (
Setting a) prevents interference with the raised position and other mechanisms when raising the work equipment (2) from the soil surface action position to a certain height when turning back in the reciprocating work stroke during tractor work. This is done when controlling the ascending position to prevent the aircraft from tipping over.
耕深制御(B)を行うには、上限設定装置(5)による
上限位置(イ)と、耕深設定ダイヤルI2δによる耕深
設定とを行うと共に1作業モード選択スイッチ(至)を
耕深制御(B)に操作し、更にポジションレバー(4)
を下降操作して下限位置(ロ)のリフト角位置に設定操
作する。耕耘によって均平板(17)が土壌面に接する
と、耕深センサ(18が耕深を検出しながら、この耕深
を耕深設定ダイヤル(2X5による目標耕深と比較しな
がら、この目標耕深に沿うよう耕深制御を行う。このよ
うな耕深制御において耕深は、ポジションレバー(4)
で決められた下限位置(ロ)よりも下位には深くならな
い。To perform plowing depth control (B), set the upper limit position (a) using the upper limit setting device (5), set the plowing depth using the plowing depth setting dial I2δ, and set the plowing depth control using the 1 work mode selection switch (to). (B), then position lever (4)
Lower the lever and set it to the lower limit position (b). When the leveling plate (17) comes into contact with the soil surface during tilling, the tilling depth sensor (18) detects the tilling depth and sets the target tilling depth by comparing this tilling depth with the target tilling depth using the tilling depth setting dial (2X5). The plowing depth is controlled so that the plowing depth is in line with the plowing depth.
It will not go deeper than the lower limit position (b) determined by.
又、プラウ作業等においては抗力制御を行うが、この抗
力制御(C)においては、該耕深制御(B)と同様の操
作を行うが、作業モード選択スイッチ−を抗力制御(C
)に選択するために、耕深設定ダイヤルQ3による設定
表示は目標抗力を設定したこととなる。作業機(2)の
受ける抵抗力が大きくなるとトップリンク(141が前
側に押されて、これを抗力センサ等で検出することによ
り比例ソレノイド(S U)を介してソレノイドバルブ
(1シによりリフトアーム(3)を上昇させて、該作業
機(2)の受ける抵抗を小さくして、目標抗力に沿うよ
うに制御する。このように作業機(2)を一定の目標抗
力のもとに作業機(2)を上下制御しながら作業を行う
。In addition, drag control is performed in plowing work, etc., and in this drag control (C), the same operation as in the plowing depth control (B) is performed, but the work mode selection switch is set to drag control (C).
), the setting display by the plowing depth setting dial Q3 is equivalent to setting the target drag force. When the resistance force applied to the work equipment (2) increases, the top link (141) is pushed forward, and when this is detected by a drag sensor etc., the lift arm is activated by the solenoid valve (141) via the proportional solenoid (S U). (3) is raised to reduce the resistance that the work equipment (2) receives, and is controlled to meet the target drag.In this way, the work equipment (2) is controlled under a constant target drag. (2) Perform work while controlling up and down.
上記のような制御において、ポジションレバー(4)に
よるリフト操作角が一部リフトアーム(3)のリフト角
に一致することにより、それ以後のポジションレバー(
4)の操作で、リフトアーム(3)を連れて昇降するが
、耕深設定ダイヤル2X5の操作や、作業モード選択ス
イッチ(0の切替等によって、リフトアーム(3)がポ
ジションレバー(4)によるリフト操作角以上に自動的
に上昇されることとなるときは、このリフトアーム(3
)の上昇を停止すると共に、この状態を報知装置(6)
を出力させて、作業者に報知させる。このようなときは
、作業モード選択スイッチのを耕深制御(B)、又は抗
力制御(C)から−旦ポジション制御(A)に戻したり
、耕深設定ダイヤルaδによる設定変更等によって正常
な作動状態にするもよい。In the above control, the lift operation angle by the position lever (4) partially matches the lift angle of the lift arm (3), so that the subsequent position lever (
4), the lift arm (3) is moved up and down with the lift arm (3), but the lift arm (3) is moved up and down by the position lever (4) by operating the plowing depth setting dial 2 When the lift arm is to be automatically raised beyond the lift operation angle, this lift arm (3
) will stop rising, and the alarm device (6) will notify this condition.
output to notify the operator. In such a case, return the work mode selection switch from plowing depth control (B) or drag control (C) to position control (A), or change the setting using the plowing depth setting dial aδ to restore normal operation. You can also make it into a state.
図はこの発明の一実施例を示すもので、第1図は側面図
、第2図は一部の作用側面図、第3図はブロック図、第
4図はフローチャートである。
図中、符号(1)は車体、(2)は作業機、(3)はリ
フトアーム、(4)はポジションレバー、(5)は上限
設定装置、(6)は報知装置、(イ)は上限位置、(A
)はポジション制御を示す。The drawings show one embodiment of the present invention; FIG. 1 is a side view, FIG. 2 is a side view of a part of the operation, FIG. 3 is a block diagram, and FIG. 4 is a flow chart. In the figure, (1) is the vehicle body, (2) is the work equipment, (3) is the lift arm, (4) is the position lever, (5) is the upper limit setting device, (6) is the notification device, and (a) is Upper limit position, (A
) indicates position control.
Claims (1)
とするリフトアーム(3)を昇降操作するポジションレ
バー(4)と、該リフトアーム(2)の上限位置(イ)
を設定する上限設定装置(5)と、該ポジションレバー
(4)の操作によってこのポジションレバー(4)によ
るリフト操作角を一旦該リフトアーム(3)のリフト角
に一致させたのちにこのリフトアーム(3)を上昇させ
るポジション制御(A)と、該ポジションレバー(4)
によるリフト操作角を越えてリフトアーム(3)のリフ
ト角が上位にあることを報知する報知装置(6)とを設
けてなるトラクタの作業機昇降制御方式。A position lever (4) for raising and lowering a lift arm (3) that can freely raise and lower a working machine (2) connected to the vehicle body (1), and an upper limit position (a) of the lift arm (2).
and an upper limit setting device (5) for setting the lift arm (3). (3) a position control (A) that raises the position lever (4);
This system includes a notification device (6) for notifying that the lift angle of the lift arm (3) is higher than the lift operation angle of the tractor.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20483686A JPS6359802A (en) | 1986-08-29 | 1986-08-29 | Working machine rising and falling control system of tractor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20483686A JPS6359802A (en) | 1986-08-29 | 1986-08-29 | Working machine rising and falling control system of tractor |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6359802A true JPS6359802A (en) | 1988-03-15 |
Family
ID=16497190
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20483686A Pending JPS6359802A (en) | 1986-08-29 | 1986-08-29 | Working machine rising and falling control system of tractor |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6359802A (en) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5939083A (en) * | 1982-08-26 | 1984-03-03 | Sanyo Electric Co Ltd | Light emitting surface type semiconductor laser |
-
1986
- 1986-08-29 JP JP20483686A patent/JPS6359802A/en active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5939083A (en) * | 1982-08-26 | 1984-03-03 | Sanyo Electric Co Ltd | Light emitting surface type semiconductor laser |
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