JP2600123B2 - Hydraulic lifting control of tractor - Google Patents
Hydraulic lifting control of tractorInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、トラクタ−の油圧昇
降制御装置に関し、詳しくは、油圧昇降制御装置のミッ
クスコントロ−ルに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic control device for a tractor, and more particularly to a mix control for a hydraulic control device.
【０００２】[0002]
【従来技術】トラクタ−には、一般に、車体に対する作
業機の位置を任意に設定するポジション制御機構と、耕
起抵抗を一定に保ちながらプラウやロ−タリを牽引する
ドラフト制御機構が組み込まれている。そして、これら
の機構には各制御に必要な設定器と検出器とが設けら
れ、設定器で定めた位置あるいは抗力（耕深）と、検出
器が検出した位置あるいは抗力とを比較しながら、これ
ら設定値と検出値とが一致するように例えば上昇用比例
ソレノイド弁や下降用比例ソレノイド弁を制御してリフ
トア−ムを昇降回動させるようにしている。2. Description of the Related Art In general, a tractor incorporates a position control mechanism for arbitrarily setting the position of a working machine with respect to a vehicle body and a draft control mechanism for pulling a plow or a rotary while maintaining a constant plowing resistance. I have. These mechanisms are provided with a setting device and a detector necessary for each control, while comparing the position or the drag (tilling depth) determined by the setting device with the position or the drag detected by the detector. The lift arm is moved up and down by controlling, for example, an ascending proportional solenoid valve and a descending proportional solenoid valve so that the set value and the detected value coincide with each other.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、これらの制
御は夫々独立したものであるから、どの制御を優先して
作業を行うか、言い替えると、どの制御モ−ドで作業を
行うかを作業開始前に選択しておかなければならない。
例えば、ポジション制御とドラフト制御とが組み込まれ
たトラクタ−の場合、夫々設定器と検出器が設けられて
いるが、ポジションからドラフトへの切り替えを行うに
は、まず、ポジションレバ−をポジション操作域外（最
下げのフリ−フロ−の位置）へ移動させて制御モ−ドを
ポジション制御からドラフト制御モ−ドに切り替えなけ
ればならない。この場合、ドラフト制御用の設定器は別
にあるから、これによる設定が浅い側の場合、即ち、高
さ方向において地面近くあるいはそれより高い位置に設
定されている場合には、作業機が一旦下がった後に上昇
することになる。このようなモ−ド切替時における作業
機の不要な昇降動作は危険でもある。However, since these controls are independent of each other, it is necessary to determine which control is to be given priority to work, in other words, which control mode is to be used for work. Must be selected before.
For example, in the case of a tractor in which position control and draft control are incorporated, a setting device and a detector are provided, respectively. To switch from position to draft, first, the position lever is moved out of the position operation area. (The lowest free-flow position) to switch the control mode from the position control to the draft control mode. In this case, since there is a separate setting device for draft control, when the setting by this is set on the shallow side, that is, when the setting device is set near the ground or higher in the height direction, the work implement is lowered once. After that will rise. Unnecessary lifting and lowering of the working machine at the time of such mode switching is dangerous.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】この発明は前記問題点に
鑑みて提案するものであり、次のような技術的手段を講
じた。即ち、油圧昇降機構によって昇降自在に構成され
ている作業機をポジション制御モ−ドと、この制御モ−
ドとは独立し作業機の耕深が制御されるドラフト制御モ
−ドとによって制御するようになしたトラクタ−であっ
て、ポジション制御モ−ドからの制御信号及びドラフト
制御モ−ドからの信号を夫々上昇、中立、下降の３種類
で構成すると共に、これらの信号間には、ポジション制
御が上昇であってドラフト制御も上昇の場合は、いずれ
か速い方の上昇信号を採用するようになし、ポジション
制御が中立でドラフト制御が上昇信号の場合はドラフト
制御モ−ドの上昇を優先し、ポジション制御が下降でド
ラフト制御が上昇の場合はドラフト制御の上昇を優先
し、ポジション制御が上昇でドラフト制御が中立の場合
はポジション制御の上昇を優先し、ポジション制御及び
ドラフト制御が共に中立の場合は中立とし、ポジション
制御が下降でドラフト制御が中立の場合は中立を優先
し、ポジション制御が上昇でドラフト制御が下降の場合
はポジション制御による上昇を優先し、ポジション制御
が中立でドラフト制御が下降の場合は中立を優先し、ポ
ジション制御が下降でドラフト制御が下降の場合は下降
を優先するよう構成したことを特徴とするトラクタ−の
油圧昇降制御装置の構成とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been proposed in view of the above problems, and has taken the following technical measures. That is, a working machine which is configured to be able to move up and down by a hydraulic elevating mechanism is provided with a position control mode and this control mode.
A tractor controlled independently by a draft control mode in which the working depth of the working machine is controlled independently of the control signal from the position control mode and the draft control mode. Each of the signals is composed of three types of rising, neutral, and falling, and between these signals, when the position control is rising and the draft control is also rising, the faster rising signal is adopted. None, if the position control is neutral and the draft control is a rising signal, priority is given to raising the draft control mode.If the position control is falling and draft control is rising, priority is given to raising the draft control, and the position control is raised. If the draft control is neutral, priority is given to raising the position control.If both the position control and the draft control are neutral, neutral is set. If control is neutral, priority is given to neutral, if position control is up and draft control is down, priority is given to position control.If position control is neutral and draft control is down, priority is given to neutral, position control. When the draft is lowered and the draft control is lowered, the lowering is prioritized.
【０００５】[0005]
【作用】作業機の設定高さが地表面近くあるいはそれよ
り高い位置に抗力（耕深）設定器によって設定されてい
るとき、作業機を最大吊り上げ位置付近からポジション
制御により下降させてゆくと、ポジション制御及びドラ
フト制御系の夫々から下降信号が出力され、作業機は下
降を始める。[Function] When the set height of the working machine is set near or above the ground surface by the drag (plowing depth) setting device, when the working machine is lowered from near the maximum lifting position by position control, A lowering signal is output from each of the position control and the draft control system, and the working machine starts lowering.
【０００６】作業機がその抗力（耕深）設定器で定めた
位置まで下降すると、ドラフト制御系から中立信号が出
力され、ポジション制御系からの信号よりもドラフト制
御系の中立信号が優先されるから、作業機はその位置で
停止する。その後、ドラフト制御系から上昇信号が出力
されると、上昇信号が優先されて作業機は上昇する。従
って、作業機が設定された位置まで下降した後は、ポジ
ション制御系からドラフト制御系の信号に基づいて作業
機が昇降動作することになる。When the work machine descends to the position determined by the drag (plow) setting device, a neutral signal is output from the draft control system, and the neutral signal of the draft control system has priority over the signal from the position control system. , The working machine stops at that position. Thereafter, when an ascending signal is output from the draft control system, the ascending signal is prioritized, and the work implement rises. Therefore, after the work implement has descended to the set position, the work implement moves up and down based on signals from the position control system and the draft control system.
【０００７】このため、結果的に、ポジション制御から
ドラフト制御に自動的に切り替えられる。一方、このよ
うなドラフト制御状態において、ポジション操作レバ−
を上昇側に操作して作業機を吊り上げてゆくと、ポジシ
ョン制御系から上昇信号が出力されるから、制御モ−ド
はドラフト制御からポジション制御系に自動的に切り替
わる。As a result, the position control is automatically switched to the draft control. On the other hand, in such a draft control state, the position operation lever is not used.
When the work machine is lifted by operating the controller to the ascending side, an ascending signal is output from the position control system, so that the control mode is automatically switched from the draft control to the position control system.
【０００８】このとき、作業機が上昇する速度は、ポジ
ション制御かドラフト制御のうち速度が速い方が採用さ
れて作業機が上昇する。At this time, the speed at which the work implement rises is selected from the position control and the draft control, whichever is faster, and the work implement rises.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、図面に示す実施例に基づいて、この発
明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、牽
引車両としてのトラクタ−１の後部にプラウの如き対地
作業機２を左右一対のリフトア−ム３、３へ、左右のリ
フトロッド４、４を介して上下に揺動する左右のロワ−
リンク５、５及び中央上部のトップリンク６からなる作
業機連結機構７によって連結し、且つ、この作業機連結
機構７は、そのリフトア−ム３、３を油圧を用いたリフ
トシリンダ８によって昇降回動させる油圧昇降機構９に
よって昇降動作するように構成されている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the embodiments shown in the drawings. First, the construction will be described. A ground work machine 2 such as a plow is swung up and down via a left and right lift rods 4 and 4 to a pair of left and right lift arms 3 and 3 at the rear of a tractor 1 as a towing vehicle. Left and right lower
The working machine connecting mechanism 7 includes links 5, 5 and a top link 6 at the upper center, and the working machine connecting mechanism 7 moves the lift arms 3, 3 up and down by a lift cylinder 8 using hydraulic pressure. The lifting and lowering mechanism 9 is configured to move up and down.
【００１０】リフトシリンダ８への圧力油の給排制御
は、マイクロコンピュ−タ−の如きものによって構成し
ている制御部１０の操作指令が、上昇用駆動部１１又は
下降用駆動部１２にて増幅されて上昇用比例ソレノイド
弁１３又は下降用比例ソレノイド弁１４を開閉作動させ
て、これによってリフトシリンダ８にポンプ１５の圧力
油が供給されてリフトア−ム３、３が上昇し、又はリフ
トシリンダ８の圧力油が排出されてリフトア−ム３、３
が下降するように構成されている。The supply / discharge control of the pressure oil to / from the lift cylinder 8 is controlled by an operation command of a control unit 10 constituted by a microcomputer or the like by an ascending drive unit 11 or a descending drive unit 12. The amplified proportional solenoid valve 13 or the lowered proportional solenoid valve 14 is amplified to open and close, whereby the pressure oil of the pump 15 is supplied to the lift cylinder 8 and the lift arms 3 and 3 are raised or lift cylinders are lifted. 8 is discharged and lift arms 3 and 3
Is configured to descend.
【００１１】操縦席近傍に設けたポジションレバ−Ｉ1
及びポテンショメ−タ−の如きものより成るポジション
メ−タ−の検出軸をリフトア−ム３に結合して形成した
リフトア−ム角センサＳ1を夫々制御部１０に接続し
て、前記ポジションレバ−Ｉ1の操作によって設定され
た設定値にリフトア−ム角センサＳ1にて検出される高
さ検出値が一致するように、制御部１０から昇降指令が
上昇用駆動部１１又は下降用駆動部１２に出力されてリ
フトア−ム３、３が昇降回動するポジション制御がなさ
れる。又、耕起抵抗を検出するドラフトセンサＳ2とし
て、例えばトップリンク６の前部に連結されたドラフト
杆１６が、ドラフトばね１７に抗して耕起抵抗力によっ
て前方へ動く動き量を、例えばポテンショメ−タ１８に
よって検出するものを用いているが、ドラフトセンサＳ
2は之に限定されるべきでない。A position lever I 1 provided near the cockpit.
And potentiometers - data - such as from consisting position menu of - data - Rifutoa the detection axes of - Rifutoa was formed by combining the beam 3 - Connect the arm angle sensor S 1 respectively control unit 10, the position lever Rifutoa to a setting value set by the operation of the -I 1 - so that the height detection value detected by the arm angle sensor S 1 is coincident, the lift command driving drive unit 11 or lowering elevated from the control unit 10 The position is output to the section 12 so that the lift arms 3, 3 are moved up and down to perform a position control. Moreover, as a draft sensor S 2 for detecting the plowing resistance, for example, a draft rod 16 connected to the front of the top link 6, the movement amount to move forward by plowing resistance against the draft spring 17, for example, Although the one detected by the potentiometer 18 is used, the draft sensor S
2 should not be limited to that.
【００１２】更に、操縦席の近傍にドラフト設定器Ｉ2
を設け、之を操作することによって設定したドラフト設
定値に、ドラフトセンサＳ2にて検出されたドラフト検
出値が一致するように、制御部１０から対地作業機２が
昇降動作を為すべく上昇用駆動部１１及び下降用駆動部
１２に操作指令が出力され、之によってドラフト制御が
行われるように構成している。Further, a draft setting device I 2 is provided near the cockpit.
The provided draft setting value set by operating the this, as detected draft detected value by the draft sensor S 2 are identical, ascending order ground working machine 2 makes a vertical movement from the control unit 10 An operation command is output to the drive unit 11 and the descent drive unit 12, and the draft control is performed by the operation command.
【００１３】なお、この発明に於ては、ドラフト制御と
ポジション制御とのミックス制御装置であって、このミ
ックス制御によってプラウ作業を実施する場合、ポジシ
ョン制御によるリフトア−ム３の動きと、ドラフト制御
によるリフトア−ム３の動きとを独立に計算し、図４の
表に記載された規則によって選択し、リフトア−ムの動
きを制御するように構成している。この規則は、 (1)ポジション制御が上げ指令のとき、ドラフト制御も
上げ指令であれば、何れかの速い方の指令が優先する。 (2)ポジション制御が中立で、ドラフト制御が上げのと
きはドラフト制御の上げ指令が優先する。 (3)ポジション制御が下降でドラフト制御が上げ指令の
ときはドラフトの上げ指令が優先する。 (4)ポジション制御が上げ指令で、ドラフト制御が中立
のときはポジション制御の上げ指令が優先する。 (5)ポジション制御が中立で、ドラフト制御も中立のと
きは、リフトア−ムは中立となる。 (6)ポジション制御が下降で、ドラフト制御が中立のと
きはリフトア−ムは中立となる。 (7)ポジション制御が上げ指令で、ドラフト制御が下降
指令のときはポジション制御による上げ指令が優先され
る。 (8)ポジション制御が中立で、ドラフト制御が下降のと
きはリフトア−ムは中立となる。 (9)ポジション制御が下げ指令で、ドラフト制御も下げ
指令のとき何れかの小さい方が優先する。It is to be noted that the present invention relates to a mix control device for draft control and position control. When plow work is performed by this mix control, the movement of the lift arm 3 by the position control and the draft control The movement of the lift arm 3 is calculated independently, and selected according to the rules described in the table of FIG. 4 to control the movement of the lift arm. The rules are as follows: (1) When the position control is an up command, if the draft control is also an up command, the faster command has priority. (2) When the position control is neutral and the draft control is raised, the draft control raising command has priority. (3) When the position control is lowered and the draft control is a raising command, the draft raising command has priority. (4) When the position control is a raising command and the draft control is neutral, the position control raising command has priority. (5) When the position control is neutral and the draft control is also neutral, the lift arm is neutral. (6) When the position control is lowered and the draft control is neutral, the lift arm is neutral. (7) When the position control is an up command and the draft control is a down command, the up command by the position control has priority. (8) When the position control is neutral and the draft control is down, the lift arm is neutral. (9) When the position control is a lowering command and the draft control is also a lowering command, the smaller one has priority.
【００１４】而して、上記規則は、予めそのプログラム
が制御部１０の中に挿入されているのある。而して之等
の作動手順は図３のフロ−チャ−トによって充分に理解
される。Thus, the above-mentioned rules have a program inserted in the control unit 10 in advance. Thus, their operation procedure is fully understood by the flowchart of FIG.
【００１５】[0015]
【発明の効果】この発明は前記の如く、油圧昇降機構に
よって昇降自在に構成されている作業機をポジション制
御モ−ドと、この制御モ−ドとは独立し作業機の耕深が
制御されるドラフト制御モ−ドとによって制御するよう
になしたトラクタ−であって、ポジション制御モ−ドか
らの制御信号及びドラフト制御モ−ドからの信号を夫々
上昇、中立、下降の３種類で構成すると共に、これらの
信号間には、ポジション制御が上昇であってドラフト制
御も上昇の場合は、いずれか速い方の上昇信号を採用す
るようになし、ポジション制御が中立でドラフト制御が
上昇信号の場合はドラフト制御モ−ドの上昇を優先し、
ポジション制御が下降でドラフト制御が上昇の場合はド
ラフト制御の上昇を優先し、ポジション制御が上昇でド
ラフト制御が中立の場合はポジション制御の上昇を優先
し、ポジション制御及びドラフト制御が共に中立の場合
は中立とし、ポジション制御が下降でドラフト制御が中
立の場合は中立を優先し、ポジション制御が上昇でドラ
フト制御が下降の場合はポジション制御による上昇を優
先し、ポジション制御が中立でドラフト制御が下降の場
合は中立を優先し、ポジション制御が下降でドラフト制
御が下降の場合は下降を優先するよう構成したものであ
るから、制御モ−ド切替時に不要に作業機が昇降するこ
とがなく極めて良好な昇降動作が行われることになる。As described above, according to the present invention, the working machine, which is configured to be able to move up and down by the hydraulic elevating mechanism, is controlled in the position control mode, and the plowing depth of the working machine is controlled independently of the control mode. A tractor controlled by a draft control mode, wherein a control signal from the position control mode and a signal from the draft control mode are respectively composed of three types: ascending, neutral, and descending. In addition, between these signals, if the position control is rising and the draft control is also rising, the faster rising signal is adopted, and the position control is neutral and the draft control is the rising signal. In that case, give priority to raising the draft control mode,
When the position control goes down and the draft control goes up, the draft control takes priority.When the position control goes up and the draft control is neutral, the position control takes precedence.When both the position control and the draft control are neutral. Is neutral, if position control is down and draft control is neutral, priority is given to neutral; if position control is up and draft control is down, priority is given to position control, and position control is neutral and draft control is lowered. In this case, the neutral is given priority, and if the position control is lowered and the draft control is lowered, the lowering is given priority. A vertical movement is performed.
【００１６】また、その場合、作業者は作業機の思わぬ
方向への昇降移動を全く気にする必要がないから、作業
者に掛かる精神的負担も軽くなり、楽に操作できる。更
に、ポジション制御によって作業機を上昇させる指令
と、ドラフト制御によって作業機を上昇させる指令が制
御部から出されたときに、速度が速い方の信号が採用さ
れて作業機が上昇するので、作業機に急激な負荷が加わ
ってエンジンが停止してしまうようなことがなく、作業
に支障を来すことがない。Further, in this case, since the worker does not need to worry about the vertical movement of the work machine in an unexpected direction, the mental burden on the worker is reduced and the operation can be performed easily. Further, when a command to raise the working machine by the position control and a command to raise the working machine by the draft control are issued from the control unit, the signal of the higher speed is adopted, and the working machine is raised. No sudden load is applied to the machine to stop the engine, and there is no hindrance to the work.
【図１】制御回路図である。FIG. 1 is a control circuit diagram.
【図２】プラウを牽引した状態のトラクタ−の側面図で
ある。FIG. 2 is a side view of the tractor in a state where the plow is pulled.
【図３】制御フロ−チャ−トである。FIG. 3 is a control flowchart.
【図４】信号間の規則を示す表である。FIG. 4 is a table showing rules between signals.
１ トラクタ− ２ 対地作業機 ３ リフトロッド ４ ロワ−リンク ５ 油圧昇降機構 １０ 制御部 １３ 上昇用比例ソレノイド弁 １４ 下降用比例ソレノイド弁 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Tractor 2 Ground work machine 3 Lift rod 4 Lower link 5 Hydraulic lifting / lowering mechanism 10 Control unit 13 Ascent proportional solenoid valve 14 Ascent proportional solenoid valve
Claims (1)
ている作業機をポジション制御モ−ドと、この制御モ−
ドとは独立し作業機の耕深が制御されるドラフト制御モ
−ドとによって制御するようになしたトラクタ−であっ
て、ポジション制御モ−ドからの制御信号及びドラフト
制御モ−ドからの信号を夫々上昇、中立、下降の３種類
で構成すると共に、これらの信号間には、ポジション制
御が上昇であってドラフト制御も上昇の場合は、いずれ
か速い方の上昇信号を採用するようになし、ポジション
制御が中立でドラフト制御が上昇信号の場合はドラフト
制御モ−ドの上昇を優先し、ポジション制御が下降でド
ラフト制御が上昇の場合はドラフト制御の上昇を優先
し、ポジション制御が上昇でドラフト制御が中立の場合
はポジション制御の上昇を優先し、ポジション制御及び
ドラフト制御が共に中立の場合は中立とし、ポジション
制御が下降でドラフト制御が中立の場合は中立を優先
し、ポジション制御が上昇でドラフト制御が下降の場合
はポジション制御による上昇を優先し、ポジション制御
が中立でドラフト制御が下降の場合は中立を優先し、ポ
ジション制御が下降でドラフト制御が下降の場合は下降
を優先するよう構成したことを特徴とするトラクタ−の
油圧昇降制御装置。A work machine which can be raised and lowered by a hydraulic lifting mechanism is provided with a position control mode and a control mode.
Draft control Kofuka independent working machine is controlled from the de mode - a, position control mode - - tractor without to control by the de control signal from the de and draft <br/> control mode The signal from the controller is composed of three types, ie, ascending, neutral and descending, and between these signals, if the position control is ascending and the draft control is also ascending ,
Or faster rise signal None to adopt a, in the case of the draft control rise signal Position control is in the neutral draft <br/> control mode - priority to increase the de, de position control in downward
If rafts control of elevated priority to increase the draft control, the draft control position control with increased priority to increase the position control in the case of neutral positions control and
If both draft controls are neutral, neutral is assumed; if position control is lowered and draft control is neutral, neutral is given priority; if position control is increased and draft control is decreased, position control is given priority and position control is given. There preferentially neutral in the case of the draft control descends in neutral, tractor if position control of the draft control is lowered at a lowered, characterized by being configured so prioritize lowering - hydraulic lifting control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6116893A JP2600123B2 (en) | 1994-05-30 | 1994-05-30 | Hydraulic lifting control of tractor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6116893A JP2600123B2 (en) | 1994-05-30 | 1994-05-30 | Hydraulic lifting control of tractor |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19007786A Division JPS6344804A (en) | 1986-08-13 | 1986-08-13 | Mix control unit of earth working machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06343303A JPH06343303A (en) | 1994-12-20 |
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Family
ID=14698250
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6116893A Expired - Lifetime JP2600123B2 (en) | 1994-05-30 | 1994-05-30 | Hydraulic lifting control of tractor |
Country Status (1)
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-
1994
- 1994-05-30 JP JP6116893A patent/JP2600123B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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| JPH06343303A (en) | 1994-12-20 |
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