JPH0779564B2 - Draft control device for ground work machine - Google Patents
Draft control device for ground work machineInfo
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- JPH0779564B2 JPH0779564B2 JP61189420A JP18942086A JPH0779564B2 JP H0779564 B2 JPH0779564 B2 JP H0779564B2 JP 61189420 A JP61189420 A JP 61189420A JP 18942086 A JP18942086 A JP 18942086A JP H0779564 B2 JPH0779564 B2 JP H0779564B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、トラクタ等の索引車輌によつて索引されて
走行するプラウ等の対地作業のドラフト制御装置に関す
るものであり、特にドラフト制御にて作業している対地
作業機のドラフトカツトに関するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a draft control device for ground work such as plows that are indexed by an index vehicle such as a tractor to travel, and particularly in draft control. It relates to the draft cut of the ground working machine that is working.
従来、此種対地作業機のドラフト制御装置は、操作員に
よつて設定された耕深（抗力）が維持されるように、対
地作業機を自動的に昇降動作させるものであり、該耕深
（抗力）を設定するドラフト設定器によつて設定せられ
たドラフト設定値と、耕深（抗力）を検出するドラフト
検出センサーによる検出値との差により、油圧昇降機構
が昇降制御され、之によつてリフトアームを昇降せし
め、以てドラフト制御によるプラウ作業等が行われてい
たのである。Conventionally, the draft control device for this type of ground working machine automatically moves the ground working machine up and down so that the working depth (drag) set by the operator is maintained. The hydraulic lifting mechanism is controlled up and down by the difference between the draft setting value set by the draft setting device that sets the (drag) and the detection value by the draft detection sensor that detects the working depth (drag). Therefore, the lift arm was lifted up and down, and the plow work by the draft control was performed.
〔発明が解決しようとする問題点〕 然るに、上記ドラフト制御によつて作業しているとき、
索引車輌にリンク機構にて連結されている対地作業機
を、前記リンク機構のリフトアームが一定角以上に上昇
した後、下降する場合、前記ドラフト制御により対地作
業機は極めて緩慢に畑表面に降下し、従つて、プラウ等
対地作業機の土中に対する喰い込みも緩慢となつて、こ
の対地作業機がドラフト設定器で設定する耕深（抗力）
対応深さ近傍に潜り込むのに長い走行距離を必要とする
ので、ドラフト制御を開始するまで長い走行距離、即ち
長い時間を必要としていた。そこで之を解消するため、
対地作業機を上昇させた後下降させる場合、前記ドラフ
ト制御をカツトし、所謂「すき込み制御」を作動させて
プラウ作業を行うようにすれば、プラウ等対地作業機は
無制御で下降するから地面に衝撃的に落下することにな
る。然るときは、プラウ先端部の最初の喰い込みが大き
くなると共に、プラウ先端のサクシヨンによる走行時喰
い込みが規制されないから、ドラフト設定器で設定する
耕深（抗力）対応深さ近傍に潜り込むのに、短かい走行
距離ですむことになる。[Problems to be Solved by the Invention] However, when working by the above draft control,
When the ground work implement connected to the index vehicle by a link mechanism descends after the lift arm of the link mechanism has risen above a certain angle, the draft work causes the ground work implement to drop extremely slowly to the field surface. Therefore, the ground work equipment, such as plows, slowly bites into the soil, and the working depth (drag force) set by the draft setting device by the ground work equipment is low.
Since a long mileage is required to dive into the vicinity of the corresponding depth, a long mileage, that is, a long time is required until the draft control is started. Therefore, in order to eliminate the problem,
When the ground work implement is raised and then lowered, the draft control is cut and the so-called "pruning control" is operated to perform the plow work, because the ground work implement such as the plow is lowered without control. It will drop on the ground. In that case, the first bite of the plow tip becomes large, and the bite at the time of running due to the suction of the plow tip is not regulated. In addition, it requires a short mileage.
然し乍ら、上昇した作業機を下降させる際、常時「すき
込み制御」を作動させると、ドラフト制御で自動的に上
昇した作業機が負荷の減少に伴い下降するとき、喰い込
み量が多くなりすぎて必要以上の抵抗が生じ、再度ドラ
フト制御により自動上昇し、又下降時に「すき込み制
御」が作動しプラウ作業の円滑性を阻害することにな
る。そこで、このような欠陥を克服し、ドラフト制御に
よるプラウ作業を能率的に施工するための解決せらるべ
き問題点が生じてくるのである。However, if the "plucking control" is always activated when lowering the lifted work implement, when the work implement automatically raised by the draft control descends as the load decreases, the bite amount becomes too large. More resistance than necessary is generated and the draft control again raises automatically, and "falling control" is activated when lowering, impeding the smoothness of the plow work. Therefore, there are problems that must be solved in order to overcome such defects and to efficiently perform plow work by draft control.
この発明は、上記の問題点に鑑み之を解決せんとして提
案せられたものであり、油圧昇降機構によって昇降自在
に設けられている対地作業機の耕起抵抗を検出するドラ
フトセンサと、抗力を設定する抗力設定器と、上記両値
の差に応じた昇降動作を為すように油圧昇降機構を昇降
制御するように構成されている制御部とを有しているド
ラフト自動制御装置に於て、ポジションレバーか昇降切
換スイッチによってリフトアームが、予め決定せられた
上げ位置まで上昇した後降下する場合のみ、ドラフト自
動制御をカットして前記対地作業機の降下速度を速め、
該対地作業機を地面に衝撃的に落下せしめるべく、制御
部にて制御することができるようにしたことを特徴とす
る対地作業機のドラフト制御装置。を提供せんとするも
のである。The present invention has been proposed as a solution to the above problems in view of the above problems, and a draft sensor that detects the plowing resistance of a ground work machine that is vertically movable by a hydraulic lifting mechanism, and a drag force In a draft automatic control device having a drag setting device to be set and a control unit configured to control up and down of a hydraulic lifting mechanism so as to perform a lifting operation according to the difference between the two values, Only when the lift arm is raised to a predetermined raised position by the position lever or the up / down changeover switch and then descends, the automatic draft control is cut to accelerate the descending speed of the ground work machine,
A draft control device for a ground work machine, wherein a control unit can control the ground work machine so as to drop the ground work machine on the ground. Is intended to be provided.
この発明は、ドラフト制御によつてプラウ作業等を行つ
ているとき、ポジシヨンレバー或は昇降切換スイツチ
等、手動によつて対地作業機を上昇せしめるとき、例え
ば、そのリフトアームを上限から所定角度（約５度位）
の位置まで上昇せしめ、その位置から該リフトアームを
下降せしめるときに於てのみ、ドラフト制御をカツト
し、すき込み制御を約２秒間位作動させることができ
る。従つて、自動制御に基く対地作業機の昇降動作に
は、前記のドラフト制御のカツトは行われず、更に又、
ポジシヨンレバー或は昇降切換スイツチ等の手動によつ
て対地作業機を上昇せしめるときに於て、一定の上昇位
置まで上昇させないときに於ても、前記ドラフト制御の
カツトは行われないので、ドラフト制御によるプラウ作
業が中断されず能率的に行われるのである。This invention, when performing the plow work or the like by the draft control, when manually raising the ground work implement, such as the position lever or the up / down changeover switch, for example, when the lift arm is at a predetermined angle from the upper limit. (About 5 degrees)
Only when the lift arm is moved up to the position and the lift arm is lowered from the position, the draft control can be cut and the sweep control can be operated for about 2 seconds. Therefore, the above-mentioned draft control cut is not performed in the lifting operation of the ground work machine based on the automatic control.
When raising the ground work implement manually by using the position lever or the up / down changeover switch, the draft control cut is not performed even when the work implement is not raised to a certain raised position. Controlled plow work can be performed efficiently without interruption.
又、通常、前記対地作業機を単に上げ下げして、耕深の
浅深のみ作動させるための耕深設定ダイヤルが設けられ
ているが、もしも、この耕深設定ダイヤルを操作員以外
の者が不知の状態で操作して前記対地作業機を上昇せし
めたとしても、前記ドラフト制御のカツトが為されない
為、極めて緩慢に該対地作業機が下降するようになる。
従つて、附近の人を危険に巻き込むようなことはなくな
るのである。Further, normally, there is provided a plowing depth setting dial for simply raising and lowering the ground working machine to operate only the plowing depth, but if this plowing depth setting dial is unknown to anyone other than the operator. Even if the ground working machine is lifted by operating in this state, the draft control is not cut, so that the ground working machine descends extremely slowly.
Therefore, it does not endanger the people around them.
以下、この発明の一実施例を別紙添附図面に従つて詳述
する。尚、説明の都合上、従来公知に属する構成も同時
に説明することにする。An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the attached drawings. For the sake of convenience of description, a configuration which is conventionally known will be described at the same time.
第２図に示すように、索引車両としてのトラクタ（１）
の後部にプラウの如き対地作業機（２）を左右一対のリ
フトアーム（３）（３）へ、左右のリフトロツド（４）
（４）を介して上下に揺動する左右のロワーリンク
（５）（５）及び中央上部のトツプリンク（６）からな
る作業機連結機構（７）によつて連結し、且つ、この作
業機連結機構（７）は、そのリフトアーム（３）（３）
を油圧を用いたリフトシリンダ（８）によつて昇降回動
させる油圧昇降機（９）によつて昇降動作をするように
構成されている。又、リフトシリンダ（８）への圧力油
の給排制御は、マイクロコンピユーターの如きものによ
つて構成している制御部（10）の操作指令が、上昇駆動
部（11）又は下降用駆動部（12）にて増幅されて上昇用
比例ソレノイド弁（13）又は下降用比例ソレノイド弁
（14）を開閉動作させて、これによつてリフトシリンダ
（８）にポンプ（15）の圧力油が供給されてリフトアー
ム（３）（３）が上昇し、又はリフトシリンダ（８）の
圧力油が排出されてリフトアーム（３）（３）が下降す
るように構成されている。As shown in FIG. 2, the tractor (1) as an index vehicle.
A ground work machine (2) such as a plow is attached to a pair of left and right lift arms (3) and (3) at the rear part of the rear, and left and right lift rods (4)
The left and right lower links (5) and (5) swinging up and down via (4) are connected by a working machine connecting mechanism (7) including a top link (6) in the upper center, and this working machine is connected. The connecting mechanism (7) has its lift arms (3) (3).
It is configured to be moved up and down by a hydraulic lifter (9) that lifts and lowers by a lift cylinder (8) using hydraulic pressure. Further, pressure oil supply / discharge control to / from the lift cylinder (8) is performed by an operation command of a control unit (10) configured by a device such as a micro computer. It is amplified in (12) and the proportional solenoid valve for rising (13) or the proportional solenoid valve for falling (14) is opened and closed, whereby the pressure oil of the pump (15) is supplied to the lift cylinder (8). The lift arms (3) and (3) are raised, or the pressure oil of the lift cylinder (8) is discharged to lower the lift arms (3) and (3).
更に又、操縦席近傍に設けたポジシヨンレバー（I1）及
びポテンシヨメーターの如きものより成るポジシヨンメ
ーターの検出軸をリフトアーム（３）に結合して形成し
たリフトアーム角センサ（S1）を夫々制御部（10）に接
続して、前記ポジシヨンレバー（I1）の操作によつて設
定された設定値に、リフトアーム角センサ（S1）にて検
出される高さ検出値が一致するように、制御部（10）か
ら昇降指令が上昇用駆動部（11）、又は下降用駆動部
（12）に出力してこれによつて昇降制御が行われるもの
である。又、耕起抵抗を検出するドラフトセンサ（S2）
として、例えばトツプリンク（６）の前部に連結された
ドラフト杆（16）が、ドラフトばね（17）に抗して耕起
抵抗力によつて前方へ動く動き量を、例えばポテンシヨ
メータ（18）によつて検出するものを用いているが、ド
ラフトセンサ（S2）は之に限定されるべきではない。Furthermore, a lift arm angle sensor (S 1 formed by connecting a detection shaft of a position lever (I 1 ) provided near the cockpit and a position meter including a potentiometer to the lift arm (3) ) Are respectively connected to the control unit (10), and the height detection value detected by the lift arm angle sensor (S 1 ) is adjusted to the set value set by the operation of the position lever (I 1 ). In order for the two to coincide with each other, an elevating command is output from the control unit (10) to the ascending drive unit (11) or the descending drive unit (12), and the elevating control is performed accordingly. Also, a draft sensor (S 2 ) that detects the plowing resistance
As an example, the amount of movement of the draft rod (16) connected to the front portion of the top link (6) in the forward direction against the draft spring (17) by the plowing resistance force is measured by, for example, the potentiometer ( However, the draft sensor (S 2 ) should not be limited to this.
更に又、操縦席の近傍に耕深（抗力）設定器（I2）を設
け、之を操作することによつて設定した耕起抵抗設定値
に、ドラフトセンサ（S2）にて検出された耕起抵抗検出
値が一致するように、制御部（10）から対地作業機
（２）が昇降動作を為すべく、上昇用駆動部（11）及び
下降用駆動部（12）に操作指令が出力し、之によつてド
ラフトコントロールが行われるように構成されている。
又、上昇ソレノイド弁（13）及び下降ソレノイド弁（1
4）は一般に使用されているものでよい。Furthermore, a plowing resistance (drag) setting device (I 2 ) was installed near the cockpit, and the draft sensor (S 2 ) detected the plowing resistance set value that was set by operating An operation command is output from the control unit (10) to the ascending drive unit (11) and the descending drive unit (12) so that the ground work implement (2) moves up and down so that the plowing resistance detection values match. However, the draft control is performed according to the circumstances.
Also, the up solenoid valve (13) and the down solenoid valve (1
4) may be a commonly used one.
而して、このような電子油圧機構を有するトラクタ
（１）を、ドラフト制御にてドラフト荷重を設定し乍ら
走行し、作業を行うときは、例えばポジシヨンレバー
（I1）によつて対地作業機を一定の上げ位置（例えば、
リフトアームの動き代の65度の上げ上限より下方５度以
内）まで上昇せしめ、その位置から該対地作業機を下降
せしめたとしても、前記ドラフト制御を作動し、プラウ
等の対地作業機（２）は極めて緩慢に畑の表面に降下
し、従つて、プラウ等対地作業機の土中に対する喰い込
みも緩慢となつて、この対地作業機がドラフト設定器で
設定する耕深（抗力）対応深さ近傍に潜り込むのに長い
走行距離を必要とするのでドラフト制御を開始するまで
長い走行距離、即ち、長い時間を必要としていた。そこ
で、ポジシヨンレバー（I1）及び昇降切換スイツチ
（S3）等、手動によつて前記一定の上昇位置までリフト
アーム（３）を上昇せしめ、その位置より該リフトアー
ム（３）を降下させる場合のみ、前記ドラフト制御をカ
ツトし、すき込み制御が作動するように、予め、命令を
プラグラムの中に組込み、制御部（10）に挿入しておく
のである。而して、この命令を実行するため、この実施
例の場合は、上記のように手動によつて一定の上げ位置
までリフトアーム（３）を上昇させ、その位置から下降
させるときは、２秒間のタイマーを設定して行うように
してあり、従つて、この２秒間のドラフト制御カツトに
よつてプラウが無抵抗の儘「急速に土中に喰い込み、下
げ操作から２秒間の設定時間経過以後は、所定のドラフ
ト制御によつて」プラウ作業を効果的に実施できるよう
にしたものである。但し、ドラフト制御のカツト及びす
き込み制御は之に限定されるべきではない。Thus, when the tractor (1) having such an electro-hydraulic mechanism is run while setting a draft load by draft control and performing work, for example, a ground lever (I 1 ) is used. Place the implement in a constant raised position (for example,
Even if the lift arm is lifted to within 5 degrees below the upper limit of the movement allowance of 65 degrees, and the ground working machine is lowered from that position, the draft control is activated and the ground working machine such as a plow (2 ) Extremely slowly descends to the surface of the field, and accordingly, the plow and other ground working equipment bite slowly into the soil, and the working depth (drag) corresponding to the depth set by this ground working equipment is set. Since it takes a long mileage to dive into the vicinity, a long mileage, that is, a long time is required until the draft control is started. Therefore, the lift arm (3) is manually moved up to the above-mentioned constant rising position by using a position lever (I 1 ) and an up / down switching switch (S 3 ) and the lift arm (3) is lowered from that position. Only in this case, the draft control is cut, and the command is incorporated into the program and inserted into the control unit (10) in advance so that the plucking control is activated. Thus, in order to execute this command, in the case of this embodiment, when the lift arm (3) is manually raised to a certain raised position as described above, and when it is lowered from that position, it takes 2 seconds. Therefore, the plow is non-resistive due to the draft control cut for 2 seconds. "After the preset time of 2 seconds from the lowering operation, the plow bites into the soil rapidly. The plow work can be effectively performed by the predetermined draft control. However, the cut and the cut-in control of the draft control should not be limited to these.
又、このようなドラフト制御によるプラウ作業を為すと
きは、操作員が手動で設定するところの耕深（抗力）設
定器（I2）（通称耕深設定ダイヤルと云う）が附設され
ている。而して、この耕深設定ダイヤルは、単にプラウ
等の対地作業機（２）の浅深動作のみを行うものである
が、この耕深設定ダイヤルを操作員以外の人が徒事にて
操作することがある。このようなとき、前記ドラフト制
御をカツトしておれば、対地作業機は無抵抗の儘で下降
するので、附近の人を危険に巻き込む等の憂があるが、
このようなときは常に、ドラフト制御を作動させた状態
に維持されているので、前記危険は未然に防止できるの
である。Further, when performing plow work by such draft control, a plowing depth (drag) setting device (I 2 ) (commonly called plowing depth setting dial) manually set by an operator is attached. Thus, this plowing depth setting dial merely performs the shallow depth movement of the ground working machine (2) such as a plow, but the plowing depth setting dial is manually operated by a person other than the operator. I have something to do. In such a case, if the draft control is cut, the ground work machine descends with a non-resisting material, so there is a concern that it may involve people nearby in a dangerous manner.
In such a case, since the draft control is always maintained in the activated state, the danger can be prevented.
本発明は、上記の実施例に於て詳述せる如く、ポジシヨ
ンレバー、昇降切換スイツチ等を操作して手動によりリ
フトアームを一定の上げ位置まで上昇させ、その位置か
ら下降させるときに於てのみ、ドラフト制御をカツトで
きるので、プラウ等の対地作業機は直ちに地面に喰い込
み、その後は、トツプリンクに荷重を負荷し、ドラフト
制御によるプラウ作業等が効果的にできるようになつ
た。而して、前記手動によるときに於ても、前記の一定
の上げ位置までリフトアームを上昇させないとき、或は
ドラフトの自動制御によるリフトアームの上げの場合
は、前記ドラフト制御がカツトされないので該ドラフト
制御によつてリフトアームは一定の抵抗を付与されるこ
とになり、依つて、極めて緩慢に下降することになる。
そこで、ドラフト制御によるプラウ作業中に於て、前記
手動による一定の上げ位置までの上げ以外の場合は、す
き込み制御が設定されないのでドラフト制御による抵抗
によるプラウ作業ができると共に、例えば、操作員以外
の者が不知の状態で耕深設定ダイヤルにタツチし、之を
操作したとしても、対地作業機は極めて緩やかに下降す
るので、周囲の人に不慮危害を与えるような憂は可及的
に防止できるようになつた。As described in detail in the above embodiment, the present invention is used when manually operating the position lever, the up / down switching switch, etc. to raise the lift arm to a certain raised position and then lower it. Only because the draft control can be cut, a ground work machine such as a plow immediately digs into the ground, and thereafter, a load is applied to the top link so that the plow work by the draft control can be effectively performed. Even when the lift arm is not raised to the above-mentioned constant raising position even when it is manually operated, or when the lift arm is raised by automatic draft control, the draft control is not cut. Due to the draft control, the lift arm is given a certain resistance, and accordingly, the lift arm descends extremely slowly.
Therefore, during the plow work by the draft control, except for the manual raising to a certain raising position, the plow work by the resistance by the draft control can be performed because the plucking control is not set. Even if someone touches the plowing depth setting dial and operates it in an unknown state, the ground work implement descends extremely slowly, so it is possible to prevent the possibility of accidentally harming the people around. I was able to do it.
図はこの発明の一実施例を示し、第１図は制御回路、第
２図はトラクタの側面図、第３図はフローチヤートであ
る。 符号説明 （１）……トラクタ、（２）……対地作業機 （３）……リフトアーム、（４）……リフトロツド （５）……ロワーリンク、（６）……トツプリンク （７）……作業機連結機構、（８）……リフトシリンダ （９）……油圧昇降機構、（10）……制御部 （11）……上昇用駆動部、（12）……下降用駆動部 （13）……上昇用比例ソレノイド弁 （14）……下降用比例ソレノイド弁 （15）……ポンプ、（I1）……ポジシヨンレバー （I2）……耕深（抗力）設定器 （S1）……リフトアーム角センサ （S2）……ドラフトセンサ （S3）……昇降切換スイツチFIG. 1 shows an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a control circuit, FIG. 2 is a side view of a tractor, and FIG. 3 is a flow chart. Explanation of code (1) …… Tractor, (2) …… Ground work machine (3) …… Lift arm, (4) …… Lift rod (5) …… Lower link, (6) …… Toplink (7)… … Working machine connection mechanism, (8) …… Lift cylinder (9) …… Hydraulic lifting mechanism, (10) …… Control section (11) …… Upward drive section, (12) …… Downward drive section (13) ) …… Proportional solenoid valve for raising (14) …… Proportional solenoid valve for lowering (15) …… Pump, (I 1 ) …… Position lever (I 2 ) …… Tilling depth (drag) setting device (S 1 ) …… Lift arm angle sensor (S 2 ) …… Draft sensor (S 3 ) …… Up / down switching switch
Claims (1)
ている対地作業機の耕起抵抗を検出するドラフトセンサ
と、抗力を設定する抗力設定器と、上記両値の差に応じ
た昇降動作を為すように油圧昇降機構を昇降制御するよ
うに構成されている制御部とを有しているドラフト自動
制御装置に於て、ポジションレバーか昇降切換スイッチ
によってリフトアームが、予め決定せられた上げ位置ま
で上昇した後降下する場合のみ、ドラフト自動制御をカ
ットして前記対地作業機の降下速度を速め、該対地作業
機を地面に衝撃的に落下せしめるべく、制御部にて制御
することができるようにしたことを特徴とする対地作業
機のドラフト制御装置。1. A draft sensor for detecting a plowing resistance of a ground work machine, which is provided so as to be vertically movable by a hydraulic lifting mechanism, a drag setting device for setting a drag force, and a lifting operation according to a difference between the two values. In a draft automatic control device having a control unit configured to control the hydraulic lifting mechanism to move up and down, a lift arm is moved to a predetermined lift position by a position lever or a lift changeover switch. Only when it descends after rising up, it is possible to control by the control unit so as to cut the draft automatic control to speed up the descending speed of the ground working machine and impact the ground working machine to the ground. A draft control device for a ground work machine characterized by the above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61189420A JPH0779564B2 (en) | 1986-08-12 | 1986-08-12 | Draft control device for ground work machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61189420A JPH0779564B2 (en) | 1986-08-12 | 1986-08-12 | Draft control device for ground work machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6344803A JPS6344803A (en) | 1988-02-25 |
| JPH0779564B2 true JPH0779564B2 (en) | 1995-08-30 |
Family
ID=16240962
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61189420A Expired - Fee Related JPH0779564B2 (en) | 1986-08-12 | 1986-08-12 | Draft control device for ground work machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0779564B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04293726A (en) * | 1991-03-22 | 1992-10-19 | Honda Motor Co Ltd | Induction hardening apparatus |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5914710A (en) * | 1982-07-19 | 1984-01-25 | 三菱農機株式会社 | Apparatus for controlling height of working machine in tractor |
-
1986
- 1986-08-12 JP JP61189420A patent/JPH0779564B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6344803A (en) | 1988-02-25 |
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