JPH0763245B2 - Monitor device for draft control of ground work machine - Google Patents
Monitor device for draft control of ground work machineInfo
- Publication number
- JPH0763245B2 JPH0763245B2 JP61293067A JP29306786A JPH0763245B2 JP H0763245 B2 JPH0763245 B2 JP H0763245B2 JP 61293067 A JP61293067 A JP 61293067A JP 29306786 A JP29306786 A JP 29306786A JP H0763245 B2 JPH0763245 B2 JP H0763245B2
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- draft
- control
- plow
- drag
- lift arm
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
〔産業上の利用分野〕 この発明は、トラクタ等の牽引車輌によつて牽引されて
走行するプラウの如き対地作業機のドラフト制御を関す
るものであり、ドラフトカツトし、所謂「すき込み制
御」を作動させてプラウ作業を行うとき、耕深(耕起)
設定器による指定が不適当であるとき、之を警報する対
地作業機のドラフト制御に於けるモニタ装置に関するも
のである。 〔従来の技術及び発明が解決しようとする問題点〕 従来、此種対地作業機のドラフト制御装置は、操作員に
よつて設定された耕深(抗力)が維持されるように、対
地作業機を自動的に昇降動作されるものであり、該耕深
(抗力)を設定するドラフト設定値と、耕深(抗力)を
検出するドラフト検出センサによる検出値との差である
偏位値を算出し、この偏位値に応じて油圧昇降機構が昇
降制御され、之によつてリフトアームを昇降せしめ以
て、ドラフト制御によるプラウ作業が行われているので
ある。而も、このようなプラウ作業が為されていると
き、牽引車輌にリンク機構にて連結されている前記プラ
ウを上昇させた後、下降させる場合、ドラフト制御の侭
プラウを下降させるときは極めて緩慢に畑表面に降下
し、従つて、当該プラウの土中に対する喰い込みも緩慢
となつて、プラウが耕深(抗力)設定器で設定する耕深
(抗力)対応深さ近傍に潜り込むのに長い走行距離を必
要とするので、ドラフト制御を開始するまで長い走行距
離、即ち、長い時間を必要としていた。そこで、之を解
消するため、プラウを上昇させた後、下降させる場合、
前記ドラフト制御をカツトし所謂「すき込み制御」を作
動させてプラウ作業を行うようにし、以てプラウは無制
御の状態で下降し、地面に衝撃的に落下することによ
り、プラウ先端のサクションによる走行時喰い込みが規
制されないから、耕深(抗力)設定器で設定する耕深
(抗力)対応深さ近傍に潜り込むのに、短かい走行距離
ですむようにしてある。そして、このような場合、例え
ば操作員の誤操作によつて前記耕深(抗力)設定器によ
る耕深(抗力)対応深さが不適当であつて、ドラフト制
御が作動していない状態が存在することがある。そこ
で、このような不具合を解消するために解決せらるべき
問題点が生じてくるのである。 〔問題点を解決するための手段〕 本発明は、上記問題点を解消するために提案されたもの
であり、油圧昇降機構によって昇降自在に設けられてい
る対地作業機の耕起抵抗を検出するドラフトセンサと、
抗力を設定する抗力設定器とを備え、上記ドラフトセン
サの検出値と、抗力設定器によって指定された設定値と
の差である偏位値を算出し、この偏位値に応じた昇降動
作を為すべく油圧昇降機構を昇降制御するように構成さ
れ、且つ、対地作業機を最上げ位置からドラフト制御カ
ットにて下降させた後、ドラフト制御に移行するように
構成されたドラフト自動制御装置に於て、前記抗力設定
器による設定値が浅過ぎる場合であって、前記下降した
対地作業機が再び上昇するとき、ドラフト自動制御を為
すについての一定の深さ位置をCPUに記憶しておき、こ
の位置を対地上作業機が越えたとき、警報を発する操作
指令が制御部から出力されるように構成した対地作業機
のドラフト制御に於けるモニタ装置を提供するものであ
る。[Industrial field of application] The present invention relates to draft control of a ground working machine such as a plow towed by a towing vehicle such as a tractor, and is capable of draft cutting and so-called "pruning control". When working to perform plow work, plowing depth (plowing)
The present invention relates to a monitor device in draft control of a ground work machine which warns when the designation by a setting device is inappropriate. [Problems to be Solved by Conventional Technology and Invention] Conventionally, a draft control device for a ground work machine of this type has a ground work machine so that a working depth (drag force) set by an operator is maintained. Is automatically moved up and down, and a deviation value that is the difference between the draft setting value that sets the working depth (drag) and the detection value by the draft detection sensor that detects the working depth (drag) is calculated. However, the hydraulic lifting mechanism is controlled to move up and down according to the deviation value, and the lift arm is moved up and down to perform the plow work by the draft control. In addition, when such a plow operation is performed, when the plow connected to the towing vehicle by the link mechanism is raised and then lowered, when the draft control side plow is lowered extremely slowly. Therefore, the plow slowly dipped into the soil, and it took a long time for the plow to dive near the depth corresponding to the plowing depth (drag) set by the plowing depth (drag) setting device. Since the mileage is required, a long mileage, that is, a long time is required before starting the draft control. Therefore, in order to eliminate the problem, when raising the plow and then lowering it,
The draft control is cut to operate the so-called "plow-in control" to perform the plow work, whereby the plow descends in an uncontrolled state, and impactingly falls on the ground, so that the plow tip is sucked. Since the biting during travel is not restricted, a short travel distance is required to sneak in the vicinity of the plowing depth (drag) corresponding to the plowing depth (drag) setting device. Then, in such a case, there is a state in which the depth corresponding to the plowing depth (drag) due to the plowing depth (drag) setting device is improper due to an erroneous operation of the operator, and the draft control is not operating. Sometimes. Therefore, there arise problems that must be solved in order to solve such a problem. [Means for Solving Problems] The present invention has been proposed in order to solve the above problems, and detects the plowing resistance of a ground work machine that is vertically movable by a hydraulic lifting mechanism. A draft sensor,
Equipped with a drag force setting device for setting the drag force, the deviation value, which is the difference between the detection value of the draft sensor and the set value specified by the drag force setting device, is calculated, and the raising / lowering operation according to this deviation value is performed. In order to do so, an automatic draft control device is configured to control the lifting / lowering of the hydraulic lifting mechanism, and is configured to move to the draft control after lowering the ground work machine from the maximum position by the draft control cut. When the set value by the drag setter is too shallow, and when the lowered ground work implement rises again, a constant depth position for performing draft automatic control is stored in the CPU, and Provided is a monitor device for draft control of a ground work machine configured such that an operation command for issuing an alarm is output from a control unit when the position of the ground work machine exceeds the position.
この発明は、プラウ作業中、ポジションレバー又は昇降
スイッチを手動によって操作して該プラウを最上げ位置
まで上昇せしめ、そして、ドラフト自動制御をカットし
て該プラウを下降せしめて地中に潜らせた後、抗力設定
器にて指定してドラフト自動制御を行うとき、一度は深
い位置まで潜ったプラウは前記ドラフト自動制御でバラ
ンスする位置まで上昇するのであるが、この上昇位置、
即ち、前記抗力設定器による設定値が浅過ぎる場合は、
空耕状態となってドラフト自動制御による耕起作業が行
われないようになるが、この発明に於ては抗力設定器に
よる設定値が浅過ぎる場合であって、下降した前記プラ
ウが再び上昇するとき、ドラフト自動制御を為すについ
ての一定の深さ位置がCPUに記憶されてあり、そして、
この位置をプラウが越えたときは、CPUに設けてある制
御部から抗力設定器による指定が誤っていることを知ら
せるための警報器を作動させるべき操作指令が出力され
て該警報が発せられるので、操作員は当該抗力設定器に
よる指定換えをしてドラフト自動制御を効果的に行うこ
とができるようになるのである。 〔実施例〕 以下、この発明の一実施例を別紙添附図面に従つて詳述
する。尚、説明の都合上、従来公知に属する構成も同時
に説明することにする。 第2図に示すように、牽引車輌としてのトラクタ(1)
の後部にプラウの如き対地作業機(2)を左右一対のリ
フトアーム(3)(3)へ、左右のリフトロツド(4)
(4)を介して上下に揺動する左右のロワーリンク
(5)(5)及び中央上部のトツプリンク(6)からな
る作業機連結機構(7)によつて連結し、且つ、この作
業機連結機構(7)は、そのリフトアーム(3)(3)
を油圧を用いたリフトシリンダ(8)によつて昇降回動
させる油圧昇降機(9)によつて昇降動作をするように
構成されている。又、リフトシリンダ(8)への圧力油
の給排制御は、マイクロコンピューターの如きものによ
つて構成しているCPU(10)の操作指令が、上昇駆動部
(11)又は下降用駆動部(12)にて増幅されて上昇用比
例ソレノイド弁(13)又は下降用比例ソレノイド弁(1
4)を開閉動作させて、これによつてリフトシリンダ
(8)にポンプ(15)の圧力油が供給されてリフトアー
ム(3)(3)が上昇し、又はリフトシリンダ(8)の
圧力油が排出されてリフトアーム(3)(3)が下降す
るように構成されている。 更に、又、操縦席近傍に設けたポジシヨンレバー(I1)
及びポテンシヨメーターの如きものより成るポテンシヨ
メーターの検出軸をリフトアーム(3)に結合して形成
したリフトアーム角センサ(S1)を夫々CPU(10)に接
続して、前記ポジシヨンレバー(I1)の操作によつて設
定された設定値に、リフトアーム角センサ(S1)にて検
出される高さ検出値が一致するように、CPU(10)から
昇降指令が上昇用駆動部(11)、又は下降用駆動部(1
2)に出力してこれによつて昇降制御が行われるもので
ある。又、耕起抵抗を検出するドラフトセンサ(S2)と
して、例えばトツプリンク(6)の前部に連結されたド
ラフト杆(16)′が、ドラフトばね(17)′に抗して耕
起抵抗力によつて前方へ動く動き量及び対地作業機
(2)の重量によつて後方に動く牽引抵抗量を、例えば
ポテンシヨメータ(18)によつて検出するものを用いて
いるが、ドラフトセンサ(S2)は之に限定されるべきで
はない。 更に又、操縦席の近傍に耕深(抗力)設定器(I2)を設
け、之を操作することによつて設定した耕起抵抗設定値
に、ドラフトセンサ(S2)にて検出された耕起抵抗検出
値が一致するように、CPU(10)から対地作業機(2)
が昇降動作を為すべく、上昇用駆動部(11)及び下降用
駆動部(12)に操作指令が出力し、之によつてドラフト
コントロールが行われるように構成されている。又、上
昇ソレノイド弁(13)及び下降ソレノイド弁(14)は一
般に使用されているものでよい。 而して、このような電子油圧機構を有するトラクタ
(1)を、ドラフト制御にてドラフト荷重を設定し乍ら
走行し、作業を行うときは、例えばポジシヨンレバー
(I1)によつて対地作業機を一定の上げ位置(例えば、
リフトアームの動き代の65度の上げ上限より下方5度以
内)まで上昇せしめ、その位置から該対地作業機を下降
せしめたとしても、前記ドラフト制御を作動し、プラウ
等の対地作業機(2)を極めて緩慢に畑の表面に降下
し、従つて、プラウ等対地作業機の土中に対する喰い込
みも緩慢となつて、この対地作業機がドラフト設定器で
設定する耕深(抗力)対応深さ近傍に潜り込むのに長い
走行距離を必要とするのでドラフト制御を開始するまで
長い走行距離、即ち、長い時間を必要としていた。そこ
で、ポジシヨンレバー(I1)及び昇降切換スイツチ
(S3)等、手動によつて前記一定の上昇位置までリフト
アーム(3)を上昇せしめ、その位置より該リフトアー
ム(3)を降下させる場合のみ、前記ドラフト制御をカ
ツトし、すき込み制御が作動するように予め命令をプロ
グラムの中に組込み、CPU(10)に挿入しておくのであ
る。而して、この命令を実行するため、この実施例の場
合は、上記のように手動によつて一定の上げ位置までリ
フトアーム(3)を上昇させ、その位置から下降させる
ときは、略2〜3秒間のタイマーを設定して行うように
してあり、従つて、この略2〜3秒間のドラフト制御カ
ツトによつてプラウは無抵抗の侭「急速に土中に喰い込
み、下げ操作からの設定時間経過以後は、所定のドラフ
ト制御によつて」プラウ作業を効果的に実施できるよう
にしたものである。但し、ドラフト制御のカツト及びす
き込み制御は之に限定されるべきではない。而して、こ
のような「すき込み制御中」に於て、操作員が耕深(抗
力)設定器(I2)にてドラフト自動制御のための耕深
(抗力)の指定を為しているとき、前記ドラフトカツト
にてプラウを地中に潜らせても、プラウは一度は深い位
置まで潜るが、ドラフト自動制御でバランスする位置ま
で上昇してくる。そして、もし、前記耕深(抗力)設定
器(I2)による耕深(抗力)設定が浅過ぎたとき、ドラ
フト自動制御による耕起作業が行われないようになるの
である。そこで、ドラフト自動制御を為すについての一
定の深さ位置をCPU(10)に記憶させておき、この位置
をプラウが越えたときに警報を発する為の操作指令を制
御部(10a)より出力するようにしてある。 そして、この実施例の作動手順を別紙の第3図及び第4
図のフローチヤートに従つて説明する。先づ、第3図は
すき込み制御中であれば経路(イ)を通つて全速で下降
する。そして、ドラフトカツトが終了したときは、ステ
ツプにて耕深(抗力)設定器(I2)による耕深(抗
力)設定が現在変更されつつあるかどうかを判断する。
もし、耕深(抗力)の設定変更が為されていないと判断
したときは、ステツプに於てリフトアーム角がCPU(1
0)のメモリに記憶されたかどうかを判断する。而し
て、このリフトアーム角は、プラウ(2)が地中に潜り
込んだときの最深時(最下降時)に於けるリフトアーム
角である。即ち、この最下降時に於けるリフトアーム角
は、プラウ(2)が前述のドラフトカツトにて地中に潜
り込んだときの最大の深さ位置を意味するものである
が、プラウ(2)はこの深さ位置からドラフト自動制御
の作動にてドラフト自動制御がバランスする位置まで上
昇するのである。そこで、ステツプに於て上記上昇し
た位置に相当する現在のリフトアーム角がステツプに
於て判断されたリフトアーム角との差を判断し、この差
が一定以上を越えているかどうかを判断するのである。
而して、この一定の差は予めCPU(10)に組込んであ
り、この一定の差を越えたときは、プラウ(2)はドラ
フト自動制御に適しない浅過ぎる位置であることを示す
のである。そこで、もし、前記一定の差を越えていると
きは、ステツプにて予めCPU(10)に設けてある制御
部(10a)の報知フラグがセツトされ、そして、該制御
部(10a)から警報器(16)に警報のための操作指令が
出力されたかどうかを判断し(ステツプ)、ステツプ
にて前記警報器(16)の報知装置が起動して警報が発
せられるのである。そこで、操作員は当該耕深(抗力)
設定器(I2)による耕深(抗力)設定の不適切な事情を
知り、之を正確に指定換えしてドラフト自動制御を行う
ようにするものである。そして、前記ステツプに於
て、もし、リフトアーム角がメモリに記憶されていない
と判断されたときは、ステツプに於てリフトアーム角
を記憶させ、そして、ステツプに於てこのリフトアー
ム角の記憶フラグをセツトする。このセツトされたリフ
トアーム角の記憶フラグにて、前述のように制御(10
a)からの操作指令が出力し、前述の報知器(16)の報
知フラグがオンされ、報知装置が起動して警報を発する
ことになる(ステツプ)。而して、前記ステツプに
於て耕深(抗力)設定器(I2)にて耕深(抗力)の設定
が変更され、一定でないと判断されたときは、前記報知
フラグはリセツトされ(ステツプ)、そして、リフト
アーム角の記憶フラグもリセツトされて(ステツプ
)、ステツプよりステツプに到つて報知装置は作
動しないように構成されている。 又、第4図にて、他の実施例の作動手順を説明する。先
づ、ステツプに於てすき込み制御中であるかどうかを
判断し、もし、すき込み制御中であれば、ステツプに
於てプラウ(2)を上げ位置から降下させるとき、当該
プラウ(2)が接地したときはドラフトセンサ(S2)に
対する負荷が急増する。そこで、この急増した位置に対
応するリフトアーム角を地面としてCPU(10)のメモリ
に記憶させる(ステツプ及びステツプ)。そして、
ステツプにて前記記憶フラグをセツトする。もし、前
記ステツプに於て、前記ドラフトセンサ(S2)に対す
る負荷の急増加がないときは、前記ステツプの経路
を終ることなく、ステツプに到るのである。このステ
ツプに於ては前記ステツプに於て一定のリフトア
ーム角が記憶されてその記憶フラグがセツトされ、或は
セツトされないでプラウは全速にて下降フラグがセツト
される。そして、ステツプにて警報装置が停止した
侭、ステツプに於て下降用ソレノイド弁(14)が作動
して一定の深さまで該プラウ(2)は潜り込むことにな
るのである。而して、ステツプに於てすき込み制御が
完了し、プラウ(2)は他中に潜つていると判断したと
きは、ステツプに於て通常のドラフト自動制御による
動作が決定され、そして、ステツプに到つてリフトア
ームが上昇、中立、下降の何れの動作を為しているかど
うかを判断し、もし、下降動作であれば、前述のステツ
プの動作に入るのである。そして、もしステツプ
に於て該リフトアーム動作が上昇であると判断したとき
は、ステツプに於て、ステツプのリフトアーム
角が記憶されているかどうかを判断し、このリフトアー
ム角が記憶されているときは、この記憶されているリフ
トアーム角と上昇しつゝある現在のリフトアーム角を比
較し、先の記憶されたリフトアーム角が現在のリフトア
ーム角より大であると判断したときは、ステツプの報
知装置を作動させることなく、上昇用ソレノイド弁(1
3)をオンしてプラウ(2)が上昇することになる。も
し、前記ステツプに於て、先に記憶されたリフトアー
ム角が現在のリフトアーム角より小となつたことを判断
したときは、前記ステツプにて制御部(10a)より警
報器(16)に警報を発すべく、操作指令を出力して該報
知装置を作動させることになる。そこで、操作員はこの
警報に基いて、先に設定した耕深(抗力)値を補正すべ
く、改めて該耕深(抗力)設定器(I2)にて設定し直す
ことになるのである。而して、もし、前記ステツプ
によつて予めリフトアーム角を記憶することができない
とき、例えば操作員の操作にてプラウ(2)を極めて緩
慢に下降させたような場合は、前述のリフトアーム角の
記憶ができないことがあるのでこのような事情を考慮
し、予めドラフト自動制御に於ける有効なリフトアーム
角を定めて、之をROMに記憶させておき、そしてこの記
憶されている規定のリフトアーム角が現在上昇しつゝあ
るリフトアーム角と対比して、(ステツプ)前記規定
リフトアーム角の方が小であれば、前記ステツプに到
つて警報を発し、もし前記規定リフトアームの方が大で
あれば、プラウ(2)はドラフト自動制御によつて上昇
又は下降することになるのである。 〔発明の効果〕 この発明は、前述の一実施例に於て詳述したように、対
地作業機を最上げ位置からドラフト制御カットにて下降
させた後、ドラフト自動制御によってプラウ作業を行う
ときであって、且つ、前記ドラフト制御カットにて下降
したプラウが地中に深く潜り、そして、ドラフト自動制
御の作動にて上昇するとき、ドラフト自動制御を為すに
ついての一定の深さ位置がCPUに記憶されているので、
この位置をプラウが越えたときは直ちに制御部より警報
を発すべく、警報器に操作指令が出力して該警報が発せ
られることになる。依って、操作員は抗力設定器の指令
を改めることによってドラフト自動制御によるプラウ作
業を効果的に行うことができるのである。According to the present invention, during the plow work, the position lever or the elevating switch is manually operated to raise the plow to the highest position, and the draft automatic control is cut so that the plow is lowered to dive into the ground. After that, when performing the draft automatic control by designating with the drag setting device, the plow that once dived to the deep position rises to the position where it is balanced by the draft automatic control.
That is, when the set value by the drag setter is too shallow,
In the empty tilling state, the plowing work by the draft automatic control is not performed, but in the present invention, when the set value by the drag setting device is too shallow, the lowered plow rises again. When, a certain depth position for making the draft automatic control is stored in the CPU, and
When the plow crosses this position, the control unit provided in the CPU outputs an operation command to activate the alarm device to notify that the specification by the drag setting device is incorrect, and the alarm is issued. The operator can change the designation by the drag setting device and effectively perform the draft automatic control. [Embodiment] An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. For the sake of convenience of description, a configuration which is conventionally known will be described at the same time. As shown in FIG. 2, the tractor (1) as a towing vehicle.
A ground work machine (2) such as a plow is attached to a pair of left and right lift arms (3) and (3) at the rear part of the rear, and left and right lift rods (4)
The left and right lower links (5) and (5) swinging up and down via (4) are connected by a working machine connecting mechanism (7) including a top link (6) in the upper center, and this working machine is connected. The connecting mechanism (7) has its lift arms (3) (3).
It is configured to be moved up and down by a hydraulic lifter (9) that lifts and lowers by a lift cylinder (8) using hydraulic pressure. The pressure oil supply / discharge control to / from the lift cylinder (8) is controlled by an operation command of the CPU (10), which is configured by a microcomputer such as an ascending drive section (11) or a descending drive section ( 12) Amplified by the proportional solenoid valve for rising (13) or the proportional solenoid valve for falling (1)
4) is opened / closed, whereby the pressure oil of the pump (15) is supplied to the lift cylinder (8) to lift the lift arms (3) (3), or the pressure oil of the lift cylinder (8). Is discharged and the lift arms (3) and (3) descend. In addition, a position lever (I 1 ) installed near the cockpit
And a lift arm angle sensor (S 1 ) formed by connecting the detection axis of a potentiometer such as a potentiometer to the lift arm (3) is connected to the CPU (10), and the position lever is connected to the position lever. The lift command is issued from the CPU (10) for lifting so that the height detection value detected by the lift arm angle sensor (S 1 ) matches the setting value set by the operation of (I 1 ). Section (11), or drive section for lowering (1
It is output to 2) and the lifting control is performed by this. Further, as a draft sensor (S 2 ) for detecting the plowing resistance, for example, a draft rod (16) ′ connected to the front part of the top link (6) is set against the draft spring (17) ′. A draft sensor is used, which detects the amount of forward movement by force and the amount of traction resistance moving backward by the weight of the ground work implement (2) by, for example, a potentiometer (18). (S 2 ) should not be limited to this. Furthermore, a plowing resistance (drag) setting device (I 2 ) was installed near the cockpit, and the draft sensor (S 2 ) detected the plowing resistance set value that was set by operating it. From the CPU (10) to the ground work machine (2) so that the plowing resistance detection values match.
In order to perform the ascending / descending operation, an operation command is output to the ascending drive section (11) and the descending drive section (12), and the draft control is performed accordingly. The ascending solenoid valve (13) and the descending solenoid valve (14) may be those commonly used. Thus, when the tractor (1) having such an electro-hydraulic mechanism is run while setting a draft load by draft control and performing work, for example, a ground lever (I 1 ) is used. Place the implement in a constant raised position (for example,
Even if the lift arm is lifted to within 5 degrees below the upper limit of the movement allowance of 65 degrees, and the ground working machine is lowered from that position, the draft control is activated and the ground working machine such as a plow (2 ) Is extremely slowly dropped to the surface of the field, and accordingly, the plow and other ground working equipment are not slowly engulfed in the soil, and the working depth (drag) corresponding to the depth set by this ground working equipment is set by the draft setting device. Since it takes a long mileage to dive into the vicinity, a long mileage, that is, a long time is required until the draft control is started. Then, the lift arm (3) is manually moved up to the above-mentioned constant rising position by using a position lever (I 1 ) and an up / down switching switch (S 3 ) and the lift arm (3) is lowered from that position. Only in this case, the draft control is cut off, and an instruction is incorporated in the program in advance so that the plucking control is activated and is inserted into the CPU (10). Therefore, in order to execute this command, in the case of this embodiment, when the lift arm (3) is manually raised to a certain raised position as described above, and when it is lowered from that position, it is approximately two. It is designed to set a timer for ~ 3 seconds, so the plow is a non-resisting samurai due to this draft control cut for about 2 ~ 3 seconds. After the elapse of the set time, the plow work can be effectively performed by the predetermined draft control. However, the cut and the cut-in control of the draft control should not be limited to these. Thus, in such "during pruning control", the operator specifies the plowing depth (drag) for automatic draft control with the plowing depth (drag) setting device (I 2 ). When the plow is submerged in the ground while the draft cut is in progress, the plow dives once to a deep position, but rises to a position where it is balanced by automatic draft control. Then, if the plowing depth (drag) setting by the plowing depth (drag) setting device (I 2 ) is too shallow, the plowing work by the automatic draft control will not be performed. Therefore, a certain depth position for automatic draft control is stored in the CPU (10), and an operation command for issuing an alarm when the plow crosses this position is output from the control unit (10a). Is done. Then, the operation procedure of this embodiment will be described with reference to FIGS.
A description will be given according to the flow chart in the figure. First, as shown in FIG. 3, if sweeping control is in progress, the vehicle descends at full speed through the route (a). Then, when the draft cutting is completed, it is determined in step whether the tilling depth (drag) setting by the tilling depth (drag) setting device (I 2 ) is currently being changed.
If it is determined that the plowing depth (drag) setting has not been changed, the lift arm angle is set to the CPU (1
It is determined whether the data is stored in the memory of 0). Thus, this lift arm angle is the lift arm angle at the deepest time (the lowest descent) when the plow (2) sunk into the ground. That is, the lift arm angle at the time of the lowest descent means the maximum depth position when the plow (2) sunk into the ground by the above-mentioned draft cut. From the depth position, the automatic draft control is activated to the position where the automatic draft control is balanced. Therefore, the difference between the current lift arm angle corresponding to the elevated position in step and the lift arm angle determined in step is judged, and it is judged whether or not this difference exceeds a certain value. is there.
Then, this constant difference is built into the CPU (10) in advance, and when this constant difference is exceeded, it indicates that the plow (2) is too shallow for automatic draft control. is there. Therefore, if the predetermined difference is exceeded, the notification flag of the control unit (10a) provided in advance in the CPU (10) is set at step, and the alarm unit is issued from the control unit (10a). It is judged whether or not an operation command for alarm is output to (16) (step), and the alarm device of the alarm device (16) is activated in step and an alarm is issued. Therefore, the operator is the relevant working depth (drag).
When the operator knows the improper circumstances of setting the working depth (drag) by the setter (I 2 ), he / she will correctly specify the setting and perform draft automatic control. If it is determined in the step that the lift arm angle is not stored in the memory, the lift arm angle is stored in the step, and the lift arm angle is stored in the step. Set the flag. The memory flag of the set lift arm angle is controlled as described above (10
The operation command from a) is output, the notification flag of the notification device (16) is turned on, the notification device is activated, and an alarm is issued (step). Then, when the setting of the working depth (drag) is changed by the working depth (drag) setting device (I 2 ) in the step and it is determined that it is not constant, the notification flag is reset (step). The lift arm angle memory flag is also reset (step) so that the alarm device does not operate when the step is reached from step to step. The operating procedure of another embodiment will be described with reference to FIG. First, it is judged whether or not the plow (2) is being controlled in the step, and if the plow (2) is being lowered in the step, the plow (2) is lowered when the plow (2) is lowered in the step. When is grounded, the load on the draft sensor (S 2 ) increases rapidly. Therefore, the lift arm angle corresponding to this suddenly increased position is stored in the memory of the CPU (10) as the ground (step and step). And
The memory flag is set at step. If there is no sudden increase in the load on the draft sensor (S 2 ) in the step, the step is reached without ending the path of the step. In this step, a constant lift arm angle is stored in the step and its stored flag is set, or the plow is set to the down flag at full speed without being set. Then, when the alarm device is stopped at the step, the descending solenoid valve (14) is operated at the step and the plow (2) sinks to a certain depth. Then, when the plucking control is completed in step and it is judged that the plow (2) is submerged in the other, the operation by the normal draft automatic control is determined in step, and the step is determined. At this point, it is determined whether the lift arm is moving upward, neutral, or downward, and if it is moving downward, the above-described step operation is started. If it is determined in step that the lift arm operation is upward, it is determined in step whether the lift arm angle of the step is stored, and this lift arm angle is stored. At this time, the stored lift arm angle is compared with the current lift arm angle that is rising, and when it is determined that the previously stored lift arm angle is larger than the current lift arm angle, A solenoid valve for raising (1
Turn on 3) and the plow (2) will rise. If it is determined in the step that the previously stored lift arm angle is smaller than the current lift arm angle, the control unit (10a) causes the alarm device (16) to indicate in the step. In order to issue an alarm, an operation command is output to activate the alarm device. Therefore, based on this alarm, the operator will reset the plowing depth (drag) value previously set by the plowing depth (drag) setting device (I 2 ) again. If the lift arm angle cannot be stored in advance by the step, for example, when the plow (2) is moved down extremely slowly by the operation of the operator, the lift arm described above is used. Since there is a case where the angle cannot be memorized, in consideration of such a situation, an effective lift arm angle in the draft automatic control is determined in advance, the value is stored in the ROM, and the stored stipulation is stored. In contrast to the lift arm angle at which the lift arm angle is currently rising, (step) If the specified lift arm angle is smaller, an alarm is reached at the step and if the specified lift arm angle is reached. Is large, the plow (2) will be raised or lowered by automatic draft control. [Effects of the Invention] As described in detail in the above-described one embodiment, the present invention is provided when the plow work is performed by the draft automatic control after the ground working machine is lowered from the highest position by the draft control cut. And, when the plow lowered by the draft control cut goes deep into the ground and rises by the operation of the draft automatic control, a certain depth position for performing the automatic draft control is set in the CPU. Because it is remembered,
When the plow crosses this position, an operation command is output to the alarm device so that the alarm is issued from the control unit immediately, and the alarm is issued. Therefore, the operator can effectively perform the plow work by the draft automatic control by revising the command of the drag setting device.
図は本発明の一実施例を示し、第1図は制御回路図、第
2図はトラクタ及び作業機の側面図、第3図及び第4図
はフローチヤートである。 符号説明 (1)……トラクタ、(2)……対地作業機 (3)……リフトアーム、(4)……リフトロツド (5)……ロワーリンク、(6)……トツプリンク (7)……作業機連結機構、(8)……リフトシリンダ (9)……油圧昇降機構、(10)……CPU (10a)……制御部、(11)……上昇用駆動部 (12)……下降用駆動部 (13)……上昇用比例ソレノイド弁 (14)……下降用比例ソレノイド弁 (15)……ポンプ、(I1)……ポジシヨンレバー (I2)……耕深(抗力)設定器 (S1)……リフトアーム角センサ (S2)……ドラフトセンサ (S3)……昇降切換スイツチFIG. 1 shows an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a control circuit diagram, FIG. 2 is a side view of a tractor and a working machine, and FIGS. 3 and 4 are flow charts. Explanation of code (1) …… Tractor, (2) …… Ground work machine (3) …… Lift arm, (4) …… Lift rod (5) …… Lower link, (6) …… Toplink (7)… … Work machine coupling mechanism, (8) …… Lift cylinder (9) …… Hydraulic lifting mechanism, (10) …… CPU (10a) …… Control unit, (11) …… Raising drive unit (12) …… Drive unit for lowering (13) …… Proportional solenoid valve for raising (14) …… Proportional solenoid valve for lowering (15) …… Pump, (I 1 ) …… Position lever (I 2 ) …… Dip depth (drag force) ) Setting device (S 1 ) …… Lift arm angle sensor (S 2 ) …… Draft sensor (S 3 ) …… Up / down switching switch
Claims (1)
ている対地作業機の耕起抵抗を検出するドラフトセンサ
と、抗力を設定する抗力設定器とを備え、上記ドラフト
センサの検出値と、抗力設定器によって指定された設定
値との差である偏位値を算出し、この偏位値に応じた昇
降動作を為すべく油圧昇降機構を昇降制御するように構
成され、且つ、対地作業機を最上げ位置からドラフト制
御カットにて下降させた後、ドラフト制御に移行するよ
うに構成されたドラフト自動制御装置に於て、前記抗力
設定器による設定値が浅過ぎる場合であって、前記下降
した対地作業機が再び上昇するとき、ドラフト自動制御
を為すについての一定の深さ位置をCPUに記憶してお
き、この位置を対地作業機が越えたとき、警報を発する
操作指令が制御部から出力されるように構成したことを
特徴とする対地作業機のドラフト制御に於けるモニタ装
置。1. A draft sensor for detecting a plowing resistance of a ground work machine, which is provided so as to be vertically movable by a hydraulic lifting mechanism, and a drag force setting device for setting a drag force. The detection value of the draft sensor and the drag force are provided. It is configured to calculate a deviation value that is the difference from the set value specified by the setting device, and to control the hydraulic lifting mechanism to move up and down to perform the lifting operation according to this deviation value. In the draft automatic control device configured to shift to the draft control after being lowered by the draft control cut from the highest position, when the set value by the drag setting device is too shallow, the descent is performed. When the ground work machine rises again, a certain depth position for automatic draft control is stored in the CPU, and when the ground work machine crosses this position, an operation command that issues an alarm is issued from the control unit. In the monitoring device to the draft control of the ground working machine, characterized by being configured so as to force.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61293067A JPH0763245B2 (en) | 1986-12-09 | 1986-12-09 | Monitor device for draft control of ground work machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61293067A JPH0763245B2 (en) | 1986-12-09 | 1986-12-09 | Monitor device for draft control of ground work machine |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63146704A JPS63146704A (en) | 1988-06-18 |
JPH0763245B2 true JPH0763245B2 (en) | 1995-07-12 |
Family
ID=17790029
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61293067A Expired - Lifetime JPH0763245B2 (en) | 1986-12-09 | 1986-12-09 | Monitor device for draft control of ground work machine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0763245B2 (en) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5841115U (en) * | 1981-09-11 | 1983-03-18 | 株式会社クボタ | Ground work equipment with automatic traction load control device |
JPS5843707A (en) * | 1981-09-11 | 1983-03-14 | 井関農機株式会社 | Plough depth controller in tractor |
JPS60237901A (en) * | 1984-05-11 | 1985-11-26 | 井関農機株式会社 | Display apparatus in plowing resistance control |
-
1986
- 1986-12-09 JP JP61293067A patent/JPH0763245B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS63146704A (en) | 1988-06-18 |
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