JPS6356831B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6356831B2 JPS6356831B2 JP22238282A JP22238282A JPS6356831B2 JP S6356831 B2 JPS6356831 B2 JP S6356831B2 JP 22238282 A JP22238282 A JP 22238282A JP 22238282 A JP22238282 A JP 22238282A JP S6356831 B2 JPS6356831 B2 JP S6356831B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- tray
- section
- sorting
- trays
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G65/00—Loading or unloading
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Sorting Of Articles (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、FMS（フレキシブルマニユフアクチ
ヤリングシステム、以降、FMSと言う。）機能を
考慮した選別機に関する。
ヤリングシステム、以降、FMSと言う。）機能を
考慮した選別機に関する。
従来例の構成とその問題点
近年、工場等での選別作業は、精密加工部品の
分野および、電子部品の分野等あらゆる分野に渡
つて増加している。それにもかかわらず、精密性
柔軟性のある仕事である為、自動化からとり残さ
れていた。
分野および、電子部品の分野等あらゆる分野に渡
つて増加している。それにもかかわらず、精密性
柔軟性のある仕事である為、自動化からとり残さ
れていた。
以下に従来の選別作業の一連の構成について、
説明する。第１図は従来の選別作業の一例の工程
を線図にしたものである。この図は３種のランク
分けを示すが、作業によつては100種に及ぶもの
もある。１は計測工程で、電子計測器等で、たと
えば寸法等を計測する。２はランク分け工程でそ
れらの長さ等に応じてランク分けを行なう。３，
４，５は配列工程でその判断に基づきトレー等に
配列する。トレーは一般的な仕切り箱であり、
各々仕切られた空間に部品が１個ずつ収納されて
いる。６，７，８はトレー満載検知機能でそのト
レーが満たされたかどうか判断する。９，１０，
１１は運搬工程で、満たされたトレーを運搬する
という様な構成であるが、これら作業を精密かつ
柔軟に人間が行なつていた。また従来のロボツの
制御機能の構成は第２図に示す様なものであつ
た。すなわちプログラム工程１２であらかじめプ
ログラムあるいはテイーチングで教え込み、スタ
ート工程１３でプログラムされた仕事をスタート
し、繰返し作業工程１４で、その定められた仕事
の繰返し作業を行なうという単純作業機能しか持
つていなかつた。したがつて、人間の様に、計測
判断して、ランク分け等の作業を行なわせるに
は、選別、判断、順次配列等の機能不足という問
題点を有していた。
説明する。第１図は従来の選別作業の一例の工程
を線図にしたものである。この図は３種のランク
分けを示すが、作業によつては100種に及ぶもの
もある。１は計測工程で、電子計測器等で、たと
えば寸法等を計測する。２はランク分け工程でそ
れらの長さ等に応じてランク分けを行なう。３，
４，５は配列工程でその判断に基づきトレー等に
配列する。トレーは一般的な仕切り箱であり、
各々仕切られた空間に部品が１個ずつ収納されて
いる。６，７，８はトレー満載検知機能でそのト
レーが満たされたかどうか判断する。９，１０，
１１は運搬工程で、満たされたトレーを運搬する
という様な構成であるが、これら作業を精密かつ
柔軟に人間が行なつていた。また従来のロボツの
制御機能の構成は第２図に示す様なものであつ
た。すなわちプログラム工程１２であらかじめプ
ログラムあるいはテイーチングで教え込み、スタ
ート工程１３でプログラムされた仕事をスタート
し、繰返し作業工程１４で、その定められた仕事
の繰返し作業を行なうという単純作業機能しか持
つていなかつた。したがつて、人間の様に、計測
判断して、ランク分け等の作業を行なわせるに
は、選別、判断、順次配列等の機能不足という問
題点を有していた。
発明の目的
本発明の目的は上記従来の問題点を解消するも
ので、自動生産ライン等において、人間の様に、
部品等を計測し、ランク分けを行ない、それらを
自動的に区分配列して取り出すことのできる選別
機を提供すること目的とする。
ので、自動生産ライン等において、人間の様に、
部品等を計測し、ランク分けを行ない、それらを
自動的に区分配列して取り出すことのできる選別
機を提供すること目的とする。
発明の構成
本発明は部品を蓄えるユニツトと、このユニツ
トから部品を取出し所定位置に供給する部品供給
部と、部品供給部からの部品を所定位置で位置規
正する部品位置規正部と、部品位置規正部にて位
置規正された部品を選別可能な部品選別判断部
と、部品選別判断部により選別された部品を、平
面の配列上に順次区分配列を行ない収納部に収納
可能な部品搬送部と、前記部品選別判断部からの
部品区分信号により前記部品搬送部を制御する数
値制御部と、前記収納部のトレーの部品が所定数
を超えた時、このトレーの部品満載信号を検知し
空のトレーと入替える信号を発する数値制御装置
と、この数値制御装置により所定数の部品を有し
たトレーと空のトレーとを入替える手段とを備え
てなり、ランダムな部品の選別作業を、人間の代
わりに実施出来るものであり、作業の高速化高信
頼性化、かつ全体的にみた場合に低廉化生産のシ
ステムをもたらすことができるものである。
トから部品を取出し所定位置に供給する部品供給
部と、部品供給部からの部品を所定位置で位置規
正する部品位置規正部と、部品位置規正部にて位
置規正された部品を選別可能な部品選別判断部
と、部品選別判断部により選別された部品を、平
面の配列上に順次区分配列を行ない収納部に収納
可能な部品搬送部と、前記部品選別判断部からの
部品区分信号により前記部品搬送部を制御する数
値制御部と、前記収納部のトレーの部品が所定数
を超えた時、このトレーの部品満載信号を検知し
空のトレーと入替える信号を発する数値制御装置
と、この数値制御装置により所定数の部品を有し
たトレーと空のトレーとを入替える手段とを備え
てなり、ランダムな部品の選別作業を、人間の代
わりに実施出来るものであり、作業の高速化高信
頼性化、かつ全体的にみた場合に低廉化生産のシ
ステムをもたらすことができるものである。
実施例の説明
以下本発明の実施例を図により説明する。第３
図は、本発明の一実施例におけるユニツトの構成
を示す平面図であり第４図は立面図である。１５
は操作パネルであり、この操作パネル１５でこの
選別機の操作および運転状態の表示等を行なう。
１６はトレイマガジンであり、複数のトレーを有
し、かつ各トレーは部品を複数有している。すな
わち、トレーは従来例で記載したとおり、一般的
な仕切り箱であり、各々仕切られた空間に部品が
１個ずつ収納されている。トレイマガジンはこれ
らのトレーを複数段積み状態に構成しており、部
品を蓄えたユニツトである。２８はトレーであ
り、トレイマガジン１６から順次取り出され、各
トレーから一般的なチヤツク手段により部品が取
り出されると空となり、例えばシリンダー等によ
り矢印Ａ方向に移動される。１７は部品供給部で
あり、トレイマガジン１６のトレーより部品を１
個ずつ受けとり、次の工程迄部品を搬送する。す
なわち、この部品供給部はトレーより部品を１個
受け取ると、矢印方向に間欠移送し、所定位置ま
で搬送する。１８は位置規正部であり、例えば相
対向して開閉可能な爪を二対有し、各々垂直方向
に設けたものであり、部品供給部１７の部品を規
正する。すなわち、部品を四方向から位置規正を
する。１９は測定部であり、位置規正部１８で規
正された部品の寸法を計測し、その大きさに応じ
てランク分けを行なう。計測が終了した部品は、
部品搬送部２０によつて、Ｘ−Ｙ平面の配列の原
点まで搬送される。測定部１９からのランク分け
の信号と原点まで搬送終了したという信号によつ
て、数値制御装置２１がＸ軸アーム２２、Ｙ軸ア
ーム２３、Ｚ軸アーム２４を駆動させる。このＸ
軸アーム２２、Ｙ軸アーム２３、Ｚ軸アーム２４
は各々軸が矢印Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向に延長さ
れている。Ｙ軸アーム２３はＸ軸アーム２２に設
けられ、矢印Ｘ方向に移動可能であり、Ｚ軸アー
ム２４はＹ軸アーム２３に設けられ、矢印Ｙ方向
に移動可能である。従つて、Ｚ軸アーム２４に設
けられた、例えばチヤツクの様な把持部は矢印Ｚ
方向に移動可能であり、Ｘ、Ｙ、Ｚの三次元空間
を移動可能に設けられている。従つて、この把持
部により、前記部品搬送部により所定位置に搬送
された部品は把持され、前記測定部１９によるラ
ンク分けに従つて、収納部２５に移動される。こ
の収納部２５は複数のトレー２５ａが並列に設け
られており、各トレー毎にランク分けされた部品
の種類毎に収納されている。従つて、前記把持部
により、部品は所定のトレーに収納される。又、
数値制御装置２１は、収納部２５の各トレーの部
品の配列の序列を記憶しており、トレーに部品が
満たされると、これを検知し信号を発する。２６
は１軸用数値制御装置であり、前記信号を受けて
１軸位置決め装置２７を駆動させる。次に、トレ
ー２５ａに部品が満たされた時、このトレー２５
ａを満載トレー収納部２９に移動させ、かつ空の
トレーを前記部品満載のトレー２５ａの場所に差
し換える方法を説明する。先ず、部品満載トレー
２５ａが空のトレーと同軸上に配置されるよう収
納部２５は移動する。この時、例えばシリンダー
で空のトレー２８を矢印Ｂ方向に押し出すと、同
方向に配置された部品満載のトレー２５ａと当接
する。このためランク分けされた部品を収納した
トレー２５ａも同様に矢印Ｂ方向に押し出され、
満載トレー収納部２９に移動される。 以上、本
実施例によれば、部品を選別してランク分けする
ことが出来、従来に比較し作業の高速化、かつ低
廉化されたフレキシブルな生産が行なえる。又、
部品供給部により部品が取出されて空状態になつ
たトレイマガジンのトレーを使用して、収納部の
部品満載トレーを押し出して入替えることにより
一つの駆動手段で入替が可能となる。
図は、本発明の一実施例におけるユニツトの構成
を示す平面図であり第４図は立面図である。１５
は操作パネルであり、この操作パネル１５でこの
選別機の操作および運転状態の表示等を行なう。
１６はトレイマガジンであり、複数のトレーを有
し、かつ各トレーは部品を複数有している。すな
わち、トレーは従来例で記載したとおり、一般的
な仕切り箱であり、各々仕切られた空間に部品が
１個ずつ収納されている。トレイマガジンはこれ
らのトレーを複数段積み状態に構成しており、部
品を蓄えたユニツトである。２８はトレーであ
り、トレイマガジン１６から順次取り出され、各
トレーから一般的なチヤツク手段により部品が取
り出されると空となり、例えばシリンダー等によ
り矢印Ａ方向に移動される。１７は部品供給部で
あり、トレイマガジン１６のトレーより部品を１
個ずつ受けとり、次の工程迄部品を搬送する。す
なわち、この部品供給部はトレーより部品を１個
受け取ると、矢印方向に間欠移送し、所定位置ま
で搬送する。１８は位置規正部であり、例えば相
対向して開閉可能な爪を二対有し、各々垂直方向
に設けたものであり、部品供給部１７の部品を規
正する。すなわち、部品を四方向から位置規正を
する。１９は測定部であり、位置規正部１８で規
正された部品の寸法を計測し、その大きさに応じ
てランク分けを行なう。計測が終了した部品は、
部品搬送部２０によつて、Ｘ−Ｙ平面の配列の原
点まで搬送される。測定部１９からのランク分け
の信号と原点まで搬送終了したという信号によつ
て、数値制御装置２１がＸ軸アーム２２、Ｙ軸ア
ーム２３、Ｚ軸アーム２４を駆動させる。このＸ
軸アーム２２、Ｙ軸アーム２３、Ｚ軸アーム２４
は各々軸が矢印Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向に延長さ
れている。Ｙ軸アーム２３はＸ軸アーム２２に設
けられ、矢印Ｘ方向に移動可能であり、Ｚ軸アー
ム２４はＹ軸アーム２３に設けられ、矢印Ｙ方向
に移動可能である。従つて、Ｚ軸アーム２４に設
けられた、例えばチヤツクの様な把持部は矢印Ｚ
方向に移動可能であり、Ｘ、Ｙ、Ｚの三次元空間
を移動可能に設けられている。従つて、この把持
部により、前記部品搬送部により所定位置に搬送
された部品は把持され、前記測定部１９によるラ
ンク分けに従つて、収納部２５に移動される。こ
の収納部２５は複数のトレー２５ａが並列に設け
られており、各トレー毎にランク分けされた部品
の種類毎に収納されている。従つて、前記把持部
により、部品は所定のトレーに収納される。又、
数値制御装置２１は、収納部２５の各トレーの部
品の配列の序列を記憶しており、トレーに部品が
満たされると、これを検知し信号を発する。２６
は１軸用数値制御装置であり、前記信号を受けて
１軸位置決め装置２７を駆動させる。次に、トレ
ー２５ａに部品が満たされた時、このトレー２５
ａを満載トレー収納部２９に移動させ、かつ空の
トレーを前記部品満載のトレー２５ａの場所に差
し換える方法を説明する。先ず、部品満載トレー
２５ａが空のトレーと同軸上に配置されるよう収
納部２５は移動する。この時、例えばシリンダー
で空のトレー２８を矢印Ｂ方向に押し出すと、同
方向に配置された部品満載のトレー２５ａと当接
する。このためランク分けされた部品を収納した
トレー２５ａも同様に矢印Ｂ方向に押し出され、
満載トレー収納部２９に移動される。 以上、本
実施例によれば、部品を選別してランク分けする
ことが出来、従来に比較し作業の高速化、かつ低
廉化されたフレキシブルな生産が行なえる。又、
部品供給部により部品が取出されて空状態になつ
たトレイマガジンのトレーを使用して、収納部の
部品満載トレーを押し出して入替えることにより
一つの駆動手段で入替が可能となる。
なお、本実施例で測定部１９は部品寸法を計測
しその大きさに応じてランク分けを行なつたが、
コイル等のインダクタンスの測定部でも、部品の
重量の測定部でも何でも良い。また数値制御装置
２１がＸ軸アーム２２、Ｙ軸アーム２３、Ｚ軸ア
ーム２４を駆動してランク分けを行なつたがこの
様な直交座標系のアームでなくても、円筒座標系
のアームと数値制御装置でも良いことは言うまで
もない。
しその大きさに応じてランク分けを行なつたが、
コイル等のインダクタンスの測定部でも、部品の
重量の測定部でも何でも良い。また数値制御装置
２１がＸ軸アーム２２、Ｙ軸アーム２３、Ｚ軸ア
ーム２４を駆動してランク分けを行なつたがこの
様な直交座標系のアームでなくても、円筒座標系
のアームと数値制御装置でも良いことは言うまで
もない。
発明の効果
以上、本発明は、部品を蓄えるユニツトと、こ
のユニツトから部品を取出し所定位置に供給する
部品供給部と、部品供給部からの部品を所定位置
で位置規正する部品位置規正部と、部品位置規正
部にて位置規正された部品を選別可能な部品選別
判断部と、部品選別判断部により選別された部品
を、平面の配列上に順次区分配列を行ない収納部
に収納可能な部品搬送部と、前記部品選別判断部
からの部品区分信号により前記部品搬送部を制御
する数値制御部と、前記収納部のトレーの部品が
所定数を超えた時、このトレーの部品満載信号を
検知し空のトレーと入替える信号を発する数値制
御装置と、この数値制御装置により所定数の部品
を有したトレーと空のトレーとを入替える手段と
から成り、ランダムな選別作業を人に代わつて自
動的に行なう事が出来、従来に比べ、作業の高速
化、高信頼性化が出来、さらにまた、精密な選別
作業から人が解放される事によつて人材活用がは
かれ結果として、より低廉化生産が実現出来ると
いう画期的な結果を得ることができる優れた、
FMSに富んだ選別機を提供することが実現でき
るものである。
のユニツトから部品を取出し所定位置に供給する
部品供給部と、部品供給部からの部品を所定位置
で位置規正する部品位置規正部と、部品位置規正
部にて位置規正された部品を選別可能な部品選別
判断部と、部品選別判断部により選別された部品
を、平面の配列上に順次区分配列を行ない収納部
に収納可能な部品搬送部と、前記部品選別判断部
からの部品区分信号により前記部品搬送部を制御
する数値制御部と、前記収納部のトレーの部品が
所定数を超えた時、このトレーの部品満載信号を
検知し空のトレーと入替える信号を発する数値制
御装置と、この数値制御装置により所定数の部品
を有したトレーと空のトレーとを入替える手段と
から成り、ランダムな選別作業を人に代わつて自
動的に行なう事が出来、従来に比べ、作業の高速
化、高信頼性化が出来、さらにまた、精密な選別
作業から人が解放される事によつて人材活用がは
かれ結果として、より低廉化生産が実現出来ると
いう画期的な結果を得ることができる優れた、
FMSに富んだ選別機を提供することが実現でき
るものである。
第１図は従来の選別作業を示したフローチヤー
ト図、第２図は従来のロボツト制御装置の機能説
明のフローチヤート図、第３図は本発明の一実施
例における選別機の概略平面図、第４図は同立面
図である。 １５……操作パネル、１６……トレイマガジ
ン、１７……部品供給部、１８……位置規正部、
１９……測定部、２０……部品搬送部、２１……
数値制御装置、２２……Ｘ軸アーム、２３……Ｙ
軸アーム、２４……Ｚ軸アーム、２５……収納
部、２６……１軸用数値制御装置、２７……１軸
位置決め装置、２８……空トレー、２９……満載
トレー収納部。
ト図、第２図は従来のロボツト制御装置の機能説
明のフローチヤート図、第３図は本発明の一実施
例における選別機の概略平面図、第４図は同立面
図である。 １５……操作パネル、１６……トレイマガジ
ン、１７……部品供給部、１８……位置規正部、
１９……測定部、２０……部品搬送部、２１……
数値制御装置、２２……Ｘ軸アーム、２３……Ｙ
軸アーム、２４……Ｚ軸アーム、２５……収納
部、２６……１軸用数値制御装置、２７……１軸
位置決め装置、２８……空トレー、２９……満載
トレー収納部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 部品を蓄えるユニツトと、このユニツトから
部品を取出し所定位置に供給する部品供給部と、
部品供給部からの部品を選別可能な部品選別判断
部と、部品選別判断部により選別された部品を、
平面の配列上に順次区分配列を行ない収納部に収
納可能な部品搬送部と、前記部品選別判断部から
の部品区分信号により前記部品搬送部を制御する
数値制御部と、前記収納部のトレーの部品が所定
数を超えた時、このトレーの部品満載信号を検知
し空のトレーと入替える信号を発する数値制御装
置と、この数値制御装置により押出手段により所
定数の部品を有したトレーを一方向から押出すこ
とにより、同軸方向に配置された空のトレーをも
押出し、部品を有したトレーと空のトレーとを入
替え可能に設けられた選別機。 ２ ユニツトは複数の部品を有した複数のトレー
を備えてなり、部品供給部により部品が取出され
て空となつたトレーで、収納部の部品満載したト
レーを押出して前記収納部に前記空のトレーが入
替わるよう構成された特許請求の範囲第１項記載
の選別機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22238282A JPS59110524A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 選別機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22238282A JPS59110524A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 選別機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59110524A JPS59110524A (ja) | 1984-06-26 |
| JPS6356831B2 true JPS6356831B2 (ja) | 1988-11-09 |
Family
ID=16781474
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22238282A Granted JPS59110524A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 選別機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59110524A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0637007B2 (ja) * | 1984-11-02 | 1994-05-18 | ソニー株式会社 | 部品供給装置 |
| US5232331A (en) * | 1987-08-07 | 1993-08-03 | Canon Kabushiki Kaisha | Automatic article feeding system |
| US5380138A (en) * | 1987-08-07 | 1995-01-10 | Canon Kabushiki Kaisha | Automatic article feeding system |
| JPH0729247B2 (ja) * | 1987-08-07 | 1995-04-05 | キヤノン株式会社 | 物品供給装置 |
| US5503516A (en) * | 1987-08-07 | 1996-04-02 | Canon Kabushiki Kaisha | Automatic article feeding system |
| CN105750866A (zh) * | 2016-05-10 | 2016-07-13 | 苏州道众机械制造有限公司 | 一种高温工件自动安装用机器手 |
-
1982
- 1982-12-17 JP JP22238282A patent/JPS59110524A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59110524A (ja) | 1984-06-26 |
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