JPS6356707A - Generating device for robot operation indication program - Google Patents
Generating device for robot operation indication programInfo
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- JPS6356707A JPS6356707A JP61202213A JP20221386A JPS6356707A JP S6356707 A JPS6356707 A JP S6356707A JP 61202213 A JP61202213 A JP 61202213A JP 20221386 A JP20221386 A JP 20221386A JP S6356707 A JPS6356707 A JP S6356707A
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Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ロボットの教示手段であるロボット言語によ
る動作指示プログラムを生成する装置に関するものであ
る。ロボット言語は、複雑な動作を正確かつコンパクト
に表現でき、パーソナル・コンピュータの主要言語であ
るＢＡＳＩＣに似ていることから比較的簡単なため、ロ
ボットの教示手段として広く用いられている。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for generating a motion instruction program in a robot language, which is a teaching means for a robot. Robot languages are widely used as a means of teaching robots because they can accurately and compactly express complex movements and are relatively simple as they are similar to BASIC, the main language for personal computers.
従来の技術 従来の構成を第３図、第４図により説明する。Conventional technology A conventional configuration will be explained with reference to FIGS. 3 and 4.
Ｍ３図は、ロボットに動作教示をする手順を示すもので
ある。第４図はソフトウェアの構成を示したものである
。まず、ロボット言語エディタ１゜で動作指示プログラ
ムを作成する（１７）。つぎに、コンパイラ１２及びシ
ミュレータ１３を用いてプ「２グラム・デバッグを行な
う（１８）。コンパイラ１２は動作指示プログラムのソ
ース・コードより中間コードを生成し、通信プログラム
１１でコントローラへ送られる。コントローラＩＩ＋の
インタープリタ１４は動作指示プログラムの中間コード
を逐次実行し、実機を用いたチェックが行なわれる（１
９）。ホスト側でのプログラム・デバッグ及びコントロ
ーラ側での実機チェックが完了すれば本稼働になる（２
ｏ）。Diagram M3 shows the procedure for teaching the robot to move. FIG. 4 shows the configuration of the software. First, a motion instruction program is created using robot language editor 1° (17). Next, two-gram debugging is performed using the compiler 12 and simulator 13 (18). The compiler 12 generates intermediate code from the source code of the operation instruction program, and sends it to the controller via the communication program 11. The interpreter 14 of II+ sequentially executes the intermediate code of the operation instruction program, and a check is performed using the actual machine (1
9). Once the program debugging on the host side and the actual machine check on the controller side are completed, the actual operation begins (2
o).
発明が解決しようとする問題点
従来、ロボット言語による教示方法は、専用のハンディ
型教示装置などによる方法に比べ、複雑な動作を記述で
きるという利点はあるが、ＢＡＳＩＣなどの高級言語に
よるプログラミング作業と同様の欠点を持っている。即
ち、プログラムが大規模になれば、モジュール化などの
プログラミング作業上のテクニックを要し、プログラミ
ング効率及びデバッグ効率が悪くなる。以上のように、
ロボット言語による動作教示手段は、製造部門の教示担
当者にとっては一般的な方法とは言えない。それを回避
する手段として、ロボット言語で記述された動作指示プ
ログラムを事前にオフラインでシ、ミュレーションする
装置が存在するものの、プログラミング作業そのものめ
大巾な工数短縮にはならない。Problems to be Solved by the Invention Traditionally, teaching methods using robot languages have the advantage of being able to describe complex movements compared to methods using dedicated hand-held teaching devices, but they are difficult to perform when programming using high-level languages such as BASIC. have similar drawbacks. That is, when a program becomes large-scale, programming techniques such as modularization are required, which deteriorates programming efficiency and debugging efficiency. As mentioned above,
Motion teaching means using robot language is not a common method for teaching personnel in manufacturing departments. As a means to avoid this, there is a device that simulates motion instruction programs written in a robot language offline in advance, but this does not significantly reduce the amount of man-hours required for the programming process itself.
問題点を解決するための手段
本発明は、上記欠点を解消するもので、ロボットの動作
の実行条件を記述した条件部及び条件が成立した時の処
理を記述した処理部で表現されるプロダクションルール
より、ロボット言語で記述された動作指示プログラムの
ソース・コードを生成するロボット動作指示プログラム
生成装置を提供するものである。Means for Solving the Problems The present invention solves the above-mentioned drawbacks, and uses a production rule expressed by a condition section that describes the execution conditions for robot motion and a processing section that describes the processing when the conditions are met. Accordingly, the present invention provides a robot motion instruction program generation device that generates source code of a motion instruction program written in a robot language.
本発明の構成を第１図、第２図により説明する。The configuration of the present invention will be explained with reference to FIGS. 1 and 2.
本発明は、ロボットの動作の実行条件を記述した条件部
及び前記実行条件が成立した時の処理を記述した処理部
で表現されるプロダクションルール１を記憶するための
記憶装置２と、プロダクションルール１の処理部が動作
するに従って変化するロボットの動作状態に関するデー
タを記憶するための状態メモリ３と、状態メモリ３の内
容とプロダクションルール１の条件部とマツチングする
プロダクションルール１を探索し確定するマツチング機
能４及びこのプロダクションルールの処理部に従って状
態メモリ３を更新する機能５並びにこのプロダクション
ルールの処理部よりロボット言語で記述された動作指示
プログラムのソース・コードを生成する機能６とを有す
るプログラム（ジェネレータ７）と、動作指示プログラ
ムのソース・コードを記憶するだめの記憶装置８とから
構成される。The present invention includes a storage device 2 for storing a production rule 1 expressed by a condition part that describes execution conditions for a robot's motion and a processing part that describes a process when the execution condition is satisfied; a state memory 3 for storing data regarding the operating state of the robot that changes as the processing unit operates, and a matching function that searches for and determines a production rule 1 that matches the contents of the state memory 3 with the condition part of the production rule 1. A program (generator 7 ) and a storage device 8 for storing the source code of the operation instruction program.
作 用
本発明の作用を第６〜７図により説明する。第７図はプ
ロダクションルール１のフォーマツ）ｆ示す。ロボット
の動作の実行条件が条件部２１に記述され、条件部２１
が成立した時の処理が処理部２２に記述されている。第
６図はプロダクションルールの処理部２２が動作するに
従って変化し条件部２１の成立を判定するためのデータ
を記憶するための状態メモリ３のマツプの一部を示す。Function The function of the present invention will be explained with reference to FIGS. 6 and 7. FIG. 7 shows the format of production rule 1). Execution conditions for the robot's movements are written in the condition section 21.
Processing when the following is established is described in the processing unit 22. FIG. 6 shows a part of the map of the state memory 3 for storing data that changes as the production rule processing section 22 operates and is used to determine whether the condition section 21 is met.
大きく分類すると、ロボットの位置状態を示すデータ、
ロボット動作指示プログラム中で取り扱える変数を示す
データ、他の特性データに分けられる。第７図は本発明
の基本の作用を示す。まず、状態メモリを初期化（クリ
ア）する（２３）。つぎＫ、ロボット動作指示プログラ
ムの生成開始を指示する５ｔａｒｔ を状態メモリに
入れる（２４）。Broadly classified, data indicating the position status of the robot;
It is divided into data indicating variables that can be handled in the robot operation instruction program and other characteristic data. FIG. 7 shows the basic operation of the invention. First, the state memory is initialized (cleared) (23). Next, 5tart, which instructs the start of generation of the robot motion instruction program, is stored in the state memory (24).
２６では、現在の状態メモリにマツチする条件部をもつ
プロダクションルールを探索・確定し読み込む。条件部
がマツチするプロダクションルールが存在しなければロ
ボット動作指示プログラム生成は終了し、そうでなけれ
ば条件部がマツチしたプロダクションルールの処理部に
従って状態メモリを更新する（２６．２７）。２８．２
９では、条件部がマツチしたプロダクションルールの処
理部に従ってロボット動作指示プログラムのソース・コ
ードを・生成し別の記憶装置に収納する。以下、２６に
戻って上記手順を繰り返す。In step 26, a production rule having a condition part that matches the current state memory is searched for, determined, and read. If there is no production rule that matches the condition part, the robot motion instruction program generation ends, and if not, the state memory is updated according to the processing part of the production rule that matches the condition part (26.27). 28.2
In step 9, the source code of the robot motion instruction program is generated according to the processing section of the production rule whose condition section matches, and is stored in another storage device. Thereafter, return to step 26 and repeat the above procedure.
実施例
以下に、本発明の実施例を第８〜１０図にもとついて説
明する。第８図は本発明の実施例におけるロボットの動
作を示す。動作内容は、Ａ点にある部品をつかんでＢ点
の判別機に移載し、判別機にて良品／不良品の判別を行
ない良品なら０点へ、不良品ならＤ点へ移載する。EXAMPLES Below, examples of the present invention will be explained based on FIGS. 8 to 10. FIG. 8 shows the operation of the robot in the embodiment of the present invention. The operation is as follows: grab the part at point A, transfer it to the discriminator at point B, use the discriminator to determine whether it is a good product or a defective product, and if it is a good product, it is transferred to point 0, and if it is defective, it is transferred to point D.
第９図は実行条件別のプロダクションルールの一例を示
す。第１０図は、第９図に示すプロダクションルールの
実行過程及び状態メモリの遷移を示すものである。この
結果、以下の様なシーケンシャルなロボット動作指示プ
ログラムが自動生成される。FIG. 9 shows an example of production rules for each execution condition. FIG. 10 shows the execution process of the production rule shown in FIG. 9 and the transition of the state memory. As a result, the following sequential robot motion instruction program is automatically generated.
１ ５ＰＥＥＤ、１ｏ０．１００ ・・・・・・ス
ピードの設定２ Ａｓ１＝−３０・・・・・・アー
チ舎モー／ヨンＺ軸上昇位置３ Ａ３２＝１００
・・・・・・アーチ・モーｙＭン水平方
向移動開始率４ Ａ３３＝ｆＯＯ・・・・−・アー
チ壷モー／ｌｌン下降開始率ｓ ＡＲＣＨ・・
・・・・コメントｅ ｈｉｏ’／Ｅ Ｆ Ｚ Ｐｌ
・・・・・・Ｐｌへのアーチ・モーシヨン７
ＯＮ ０ＵＴ２（ｓ） ・・・・・・
部品把持ａ ＤＥＬＡＹ ０．１ ・・
・・・・０．１秒待ち９ ＭつＶＥ Ｆ Ｚ Ｐ２
・・曲Ｐ２へのアーチ・モーション１ｏ Ｏ
ＦＦ ０ＵＴ２（５） ・・・・・・部品解
放１１ ＤＲＡＷ Ｚ（１０） −・・
−＝Ｚ軸１０．上昇１２ ＯＮ ０ＵＴ３（４）
０．１ ・・・・・・判別機へスタート信号送る。1 5PEED, 1o0.100...Speed setting 2 As1=-30...Archisha mo/yon Z-axis ascending position 3 A32=100
・・・・・・Arch・MoyM・Horizontal movement start rate 4 A33=fOO・・・・・Arch・MoyM・・・・・・・・・・・Arch・・・・・・・・・・・・・・・・・・Archi・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ for a fork for the arch, ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Arch・・・・・．
...Comment e hio'/E F Z Pl
・・・・・・Arch motion to Pl 7
ON 0UT2(s) ・・・・・・
Part gripping a DELAY 0.1...
...Wait for 0.1 seconds 9 M VE F Z P2
・・Arch motion 1o O to song P2
FF 0UT2 (5) ...... Parts release 11 DRAW Z (10) -...
-=Z-axis 10. Rise 12 ON 0UT3 (4)
0.1...Sends a start signal to the discriminator.
１３ ＷＡＩτＩＮＰ２（５）＝１ ・・・・・
・判別終了まで待ち１４ Ｉ、ＲＡＷ Ｚ （−
１０） −−−−−−Ｚ軸１０箇下降１ｓ
ＯＮ ０ＵＴ２（５） ・・・・・・部品
把持１６ シＥＲＡＹ ｏ、１ ・・・
・・・０．１秒待ち１７ ｒＦ工ＮＰ３（２）＝ＯＴ
ＨＥＮＧｏＴＯＬ１・・・・・・不良品なら乏ベルＬ１
へ飛ぶ。13 WAIτINP2(5)=1 ・・・・・・
・Wait until the determination is completed 14 I, RAW Z (-
10) -------Z-axis 10 steps down for 1 s
ON 0UT2 (5) ... Parts gripping 16 SERAY o, 1 ...
...Wait for 0.1 seconds 17 rF engineering NP3 (2) = OT
HENGoTOL1...If it's a defective product, it's poor quality L1
fly to
１８）イＯＶＥ Ｆ Ｚ Ｐ３ ・・・・
・・Ｐ３へのアーチ◆モーシヲン１９ ＧＯＴＯＬ
２ ・・・・・・ラヘルＬ２へ飛フ。18) I OVE F Z P3...
・・Arch to P3 ◆ Mosion 19 GOTOL
2 ...Fly to Rahel L2.
２０Ｌ１ＮＯＰ ・・・・・
・何もしない。20L1NOP・・・・・・
·do nothing.
２１ ＭＯＶＥ Ｆ Ｚ Ｐａ ・・
・・・・Ｐ４へのアーチ・モーション２２Ｌ２ＮＯＰ
・・・・・・何もしない。21 MOVE FZ Pa...
...Arch motion 22L2NOP to P4
······do nothing.
２３ ＯＦＦ ０ＵＴ２（５） ・・・
・・・部品解放２４ ＤＥＬＡＹ Ｏ，１・−−
−０，１秒待ち２５ ＤＲＡＷ Ｚ（１ｏ）
−−−−−−Ｚ軸１０フ上昇２６ ＥＮＤ
・・・・・・終了発明の効果
以上のように本発明は、ロボットの動作を実行条）−ト
別に記述したプロダクションルールよりロボット言語で
記述されたロボット動作指示プログラムのソース・コー
ドと自動生成することができるため、プログラミング効
率及びデバッグ効率が向上し、製造部門の教示担轟者に
とって平易な教示手段を提供するなど実用的効果は極め
て大きい。23 OFF 0UT2(5)...
...Parts release 24 DELAY O, 1・--
-0, 1 second wait 25 DRAW Z (1o)
--------Z-axis 10 feet up 26 END
・・・・・・End Effect of the Invention As described above, the present invention provides the automatic generation of the source code of a robot movement instruction program written in a robot language from production rules written separately for execution of robot movements. As a result, programming efficiency and debugging efficiency are improved, and practical effects such as providing a simple teaching means for instructors in manufacturing departments are extremely large.
第１図は本発明の一実施例のハードウェアとの関連図、
第２図は同実施例のソフトウェア構成図、第３図は従来
例のロボットに動作教示をする手順を示す図、第４図は
同従来例のソフトウェア構成図、第６図は同実施例のプ
ロダクションルールのフォーマットの説明図、第６図は
同実施例の状態メモリのマツプの説明図、第７図は同実
施例のロボット動作指示プログラム生成の動作フローチ
ャート、第８図は同実箔例のロボットの動作を示す！、
第９図は同実施例の実行条件別のプロダクションルール
の説明図、第１Ｑ図は同実施例のプロダクションルール
の実行過程及び状態メモリの遷移金示す説明図である。
１・・・・・グロダクンヨンルール、２・・・・・・記
憶装置、３・・・・・・状態メモリ、４・・・・・・マ
ツチング機能、５・・・・・・状態メモリを更新する機
能、６・・・・・・ロボット言語で記述された動作指示
プログラムのソース・コードを生成する機能、７・・・
・・・ジェネレータ、８・・・・ ロボット動作指示プ
ログラムのソース・コードを記憶するための記憶装置。
代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名＠１
図
第 ２ 図
第３図
第４図
第 ５ 図
もｈｅｎ
第 ６ 図
第 ８ 図
手続補正書は式）
昭和６１年１１月−夕日
昭和６１年特許願第２０２２１３ ’；’７２つ′ｄ明
の名称
ロボット動作指示プログラム生成装置
３ ｉｌ“′工をする各
”Ｉ ｌ’ｌとの関係 特 許 出
願 人（ト 所 大阪府門真市大字門真１００６番
地名 称 （５８２）松下電器産業株式会社代表番
谷 井 昭 雄４代理人 〒５
７１
住 所 大阪府門真市大字門真１００６番地松下電器
産業株式会社内FIG. 1 is a diagram related to hardware of an embodiment of the present invention;
Fig. 2 is a software configuration diagram of the same embodiment, Fig. 3 is a diagram showing the procedure for teaching motion to the robot of the conventional example, Fig. 4 is a software configuration diagram of the same conventional example, and Fig. 6 is a diagram of the same embodiment. FIG. 6 is an explanatory diagram of the format of the production rule, FIG. 6 is an explanatory diagram of the state memory map of the same embodiment, FIG. 7 is an operation flowchart of generating the robot motion instruction program of the same embodiment, and FIG. 8 is an illustration of the same actual foil example. Show the robot in action! ,
FIG. 9 is an explanatory diagram of production rules according to execution conditions in the same embodiment, and FIG. 1Q is an explanatory diagram showing the execution process of the production rule and the transition amount of the state memory in the same embodiment. 1... Grodakunyong rules, 2... Storage device, 3... Status memory, 4... Matching function, 5... Status memory 6... A function to generate source code for a motion instruction program written in a robot language, 7...
... Generator, 8... Storage device for storing the source code of the robot operation instruction program. Name of agent: Patent attorney Toshio Nakao and 1 other person @1
Figure 2 Figure 3 Figure 4 Figure 5 Figure 6 Figure 8 Figure 8 Procedural Amendment Form) November 1985 - Sunset 1985 Patent Application No. 202213';'72 Name Robot operation instruction program generation device 3 il "'Relationship with each machine"Il'l Patent issued
Address: 1006 Kadoma, Kadoma City, Osaka Name (582) Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Main number
Akio Tanii 4 agents 〒5
71 Address: Matsushita Electric Industrial Co., Ltd., 1006 Kadoma, Kadoma City, Osaka Prefecture
Claims (1)
行条件が成立した時の処理を記述した処理部で表現され
るプロダクションルールを記憶するための記憶装置と、
前記プロダクションルールの処理部が動作するに従って
変化するロボットの動作状態に関するデータを記憶する
ための状態メモリと、前記状態メモリの内容と前記プロ
ダクションルールの条件部とマッチングするプロダクシ
ョンルールを探索し確定するマッチング機能及びこのプ
ロダクションルールの処理部に従って前記状態メモリを
更新する機能並びにこのプロダクションルールの処理部
よりロボット言語で記述された動作指示プログラムのソ
ース・コードを生成する機能とを有するジェネレータと
、前記の動作指示プログラムのソース・コードを記憶す
るための記憶装置とを備えたロボット動作指示プログラ
ム生成装置。a storage device for storing production rules expressed by a condition section that describes execution conditions for the robot's actions and a processing section that describes processing when the execution conditions are met;
a state memory for storing data regarding the operating state of the robot that changes as the production rule processing unit operates; and a matching unit that searches for and determines a production rule that matches the contents of the state memory and the condition part of the production rule. a generator having a function, a function of updating the state memory according to a processing section of this production rule, and a function of generating a source code of a motion instruction program written in a robot language from a processing section of this production rule, and the above-mentioned operation. A robot operation instruction program generation device comprising a storage device for storing source code of an instruction program.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61202213A JPS6356707A (en) | 1986-08-28 | 1986-08-28 | Generating device for robot operation indication program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61202213A JPS6356707A (en) | 1986-08-28 | 1986-08-28 | Generating device for robot operation indication program |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6356707A true JPS6356707A (en) | 1988-03-11 |
Family
ID=16453832
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61202213A Pending JPS6356707A (en) | 1986-08-28 | 1986-08-28 | Generating device for robot operation indication program |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6356707A (en) |
Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
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1986
- 1986-08-28 JP JP61202213A patent/JPS6356707A/en active Pending
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