JPS6348366Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 技術分野 本考案は長尺素材のつかみ装置における位置決
め機構、更に具体的には長尺素材を定位置につか
むための位置決め機構に関する。

従来技術 一般にアプセツト鍛造、プレス、旋盤、ハンマ
ー等の各作業においてハンドリング装置等が長尺
素材をつかむ場合には素材の加工長さを決定する
必要上長尺素材を定位置につかむことが要求され
るのであるが、従来長尺素材を定位置につかむた
めの確実な方法がなく正確な位置決めが得られな
いとか、あるいは位置決めが面倒である等の不具
合を生じているのが実情である。

考案の目的 本考案は上記の様な従来の実情に鑑みてその改
善を試みたものであつて、本考案の目的は長尺素
材のつかみ作業と連動して正確な位置決めを自動
的に得ることの出来る位置決め機構を提供するこ
とにある。

考案の構成 即ち本考案は長尺素材をストツパー方向に押付
け乍らその締付けを行なう様に設けることによつ
て長尺素材の締付けと同時に同長尺素材の正確な
位置決めを得ることが出来る様にしたことをその
特徴とするものであつて、本考案の要旨は前端部
と上部を開口させて長溝状に形成する凹所を前後
方向に延在させて設け、同凹所の基部には上記前
端部方向に向けてストツパーを突設する一方、同
凹所の側壁部には前後方向に延在させてガイド溝
を刻設し、同ガイド溝にはドローバーを油圧シリ
ンダーを介して進退自在に設けると共に、同側壁
部にはガイド溝と連通させてテーパー溝を前端部
より基部方向に向けて徐々に先狭まりとなる如く
設け、テーパー溝には同テーパー溝と同一のテー
パーを存して楔型に形成するスライドピースを上
記ドローバーに遊嵌させて進退自在に係合させる
様に構成したことにある。

実施例 以下に本考案の具体的な実施例を例示の図面に
ついて説明する。

第１図に表わす概略図において、１はロボツト
本体であつて、同ロボツト本体１には水平アーム
２が前後方向に延在する如く横架され、同水平ア
ーム２の前端部には緩衝装置３を介して本考案に
係るつかみ装置４が連結される。そして第２図に
表わすつかみ装置４部分の平面図において、５は
同つかみ装置４の本体部を示す。同本体部５は適
宜の長さ寸法を存して上記水平アーム２と同方向
に向けて延在する如く設けられ、同本体部５には
上部と前端部を開口させて断面Ｕ字型に形成する
凹所６が長手方向に亘つて設けられる。そして同
凹所６には基部寄りの任意の位置にストツパー１
０が突設され、同凹所６を間に挾んでその両側に
形成する両側壁部５′，５′にはその断面形状をコ
字型に形成するガイド溝７，７が対峙させて設け
られる。又両側壁部５′，５′にはその前端部寄り
に位置して左右各一対のテーパー溝８，８，８，
８を設けるに各テーパー溝８の一端（内壁面側）
は上記ガイド溝７と連通し、他端（外壁面側）は
内壁面方向に向けて先端部より基部方向（ストツ
パー１０方向）に向けて先狭まりとなる如く緩か
な傾斜角を存して楔型に形成される。そして凹所
６内にはドローバー１１が前後方向に亘つて進退
自在に設けられる。ドローバー１１は左右一対の
ガイド杆部１１ａ，１１ａと両ガイド杆部１１
ａ，１１ａの基部側の端部を連結する連結杆部１
１ｂを存してコ字型に形成され、両ガイド杆部１
１ａ，１１ａは、両ガイド杆部１１ａ，１１ａと
連結杆部１１ｂによつて前記ストツパー１０を囲
繞する如く上記ガイド溝７，７に対して摺動自在
に嵌挿され、連結杆部１１ｂには凹所６の基部に
固着する油圧シリンダー１２のピストンロツド先
端部が連結される。又両ガイド杆部１１ａ，１１
ａには前記テーパー溝８，８，８，８と相対応さ
せて切欠き９，９，９，９が形成され、各切欠き
９及び同切欠き９と相対応するテーパー溝８内に
はテーパー溝８と同一の傾斜角を存して楔型に形
成するスライドピース１３，１３、１３，１３が
遊嵌される。

尚第６図は他の実施態様を表わす図面であつ
て、ガイド溝７、ガイド杆部１１ａ、テーパー溝
８、スライドピース１３がその一方の側壁部５′
にのみ設けられる。

次にその作用について説明する。

第２図は凹所６内に嵌挿される長尺素材Ｗを未
だ締付けていない状態を表わす図面であつて、油
圧シリンダー１２においてピストンロツドは伸長
状態にあつて、ドローバー１１は前端部方向に向
けて押し出された状態にある。そして各スライド
ピース１３，１３，１３，１３はテーパー溝８，
８，８，８内を前端部方向に押された状態、即ち
凹所６に対して側壁部５′，５′の外壁部方向に後
退した状態にある。又長尺素材Ｗはその後端部を
ストツパー１０に近接させて、あるいは軽く当接
させて凹所６内に嵌挿された状態にある。

しかして上記の様な状況において油圧シリンダ
ー１２を介してドローバー１１を本体部５に対し
て基部方向に移動させることにより、ガイド杆部
１１ａ，１１ａに形成する切欠き９，９，９，９
に係合するスライドピース１３，１３，１３，１
３はテーパー溝８，８，８，８に沿つて本体部５
の基部方向に移動する作用が得られる。即ち各ス
ライドピース１３，１３，１３，１３は基部方向
に移動するのにともない次第に凹所６内に押し出
されることとなるのであり、この様にスライドピ
ース１３，１３，１３，１３が凹所６内に押し出
され乍ら基部方向に移動することにより長尺素材
Ｗをスライドピース１３，１３，１３，１３との
摺擦作用を介して基部方向に押付け乍ら締付ける
作用、換言すれば第３図に示す様に長尺素材Ｗの
後端部をストツパー１０に当接させた状態にて締
付ける作用が得られる。

効 果 本考案は以上の様に構成されるものであつて、
上記の様に前端部と上部を開口させて長溝状に形
成する凹所を前後方向に延在させて設け、同凹所
の基部にはストツパーを固着させて設ける一方、
同凹所の側壁部には前後方向に延在させてガイド
溝を刻設し、同ガイド溝には油圧シリンダーを介
してドローバーを進退自在に設けると共に、同側
壁部にはその一部に上記ガイド溝と連通させてテ
ーパー溝を刻設するに同テーパー溝は前端部より
基部方向に向けて徐々に先狭まりとなる如く設
け、且つ、同テーパー溝には上記テーパー溝と同
一の傾斜角を存して楔型に形成するスライドピー
スを上記ドローバーに遊嵌させて進退自在に係合
させた事により、そして上記油圧シリンダーを介
してドローバーを基部方向に向けて引つ張る事に
よつて上記スライドピースを前端部より基部方向
に向けて移動し乍ら徐々に凹所内に押し出される
様に設けた事により、長尺素材をストツパーに押
付ける作用と、長尺素材を締付ける作用を同時に
得ることが出来るに至つた。即ち、長尺素材をつ
かむ作業と同時に正確な位置決めを得ることが出
来るに至つた。特に本考案にあつては上記の様に
構成した事により、前端部と上部を開口させて長
溝状に形成する凹所に対して長尺素材の一端を落
とし込み、油圧シリンダーを介してドローバーを
進退させるのみの簡単な操作にて上記の様な長尺
素材のつかみ作用と位置決め作用を同時に得る事
が可能となつたのであり、この点における効果は
極めて大である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係るつかみ装置を具備するロ
ボツトの概略図、第２図はつかみ装置の平面図、
第３図は同作用状態を表わす平面図、第４図は第
２図におけるＡ−Ａ線断面図、第５図は第４図に
おけるＢ−Ｂ線断面図である。又第６図は他の実
施態様を表わす断面図である。 １……ロボツト本体、２……水平アーム、３…
…緩衝装置、４……つかみ装置、５……本体部、
５′，５′……側壁部、６……凹所、７……ガイド
溝、８……テーパー溝、９……切欠き、１０……
ストツパー、１１……ドローバー、１１ａ……ガ
イド杆部、１１ｂ……連結杆部、１２……油圧シ
リンダー、１３……スライドピース。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 前端部と上部を開口させて長溝状に形成する凹
   所を前後方向に延在させて設け、同凹所の基部に
   は上記前端部方向に向けてストツパーを突設する
   一方、同凹所の側壁部には前後方向に延在させて
   ガイド溝を刻設し、同ガイド溝にはドローバーを
   油圧シリンダーを介して進退自在に設けると共
   に、同側壁部にはガイド溝と連通させてテーパー
   溝を前端部より基部方向に向けて徐々に先狭まり
   となる如く設け、テーパー溝には同テーパー溝と
   同一のテーパーを存して楔型に形成するスライド
   ピースを上記ドローバーに遊嵌させて進退自在に
   係合させて成る長尺素材のつかみ装置における位
   置決め機構。