JPS6343271B2 - - Google Patents
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- JPS6343271B2 JPS6343271B2 JP57044120A JP4412082A JPS6343271B2 JP S6343271 B2 JPS6343271 B2 JP S6343271B2 JP 57044120 A JP57044120 A JP 57044120A JP 4412082 A JP4412082 A JP 4412082A JP S6343271 B2 JPS6343271 B2 JP S6343271B2
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- inspection
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- underframe
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/075—Tracked vehicles for ascending or descending stairs, steep slopes or vertical surfaces
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は原子炉格納容器内の各種機器を点検す
る自走式の点検車に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field of the Invention] The present invention relates to a self-propelled inspection vehicle that inspects various equipment within a nuclear reactor containment vessel.
原子力発電所の安全性については近年とみに厳
しさが増しており、そのために、原子炉格納容器
内の各種機器は、万一の異常に備えて定期的に点
検されている。この点検のために、原子炉格納容
器内には水平な点検通路が幾階にも設けられてお
り、これら各階の点検通路は階段によつて連絡さ
れている。そして、この点検通路は、原子炉格納
容器の小型化のために、点検作業員が通れる最小
限の巾とされており、点検通路の連絡階段も同様
に必要最小限の巾とされ、しかも約30度〜45度程
度の急傾斜とされている。
The safety of nuclear power plants has become increasingly strict in recent years, and for this reason, various equipment inside the reactor containment vessel is regularly inspected in case something goes wrong. For this inspection, horizontal inspection passages are provided on several floors within the reactor containment vessel, and the inspection passages on each floor are connected by stairs. In order to downsize the reactor containment vessel, this inspection passage has been designed to have the minimum width that inspection workers can pass through, and the connecting staircase for the inspection passage has also been designed to have the minimum necessary width, and is approximately It is said to have a steep slope of about 30 to 45 degrees.
ところで、原子炉格納容器内での各種機器の点
検作業は、放射線による被害をともなう危険性が
あるために、作業員が長時間点検にたずさわるこ
とは避けなければならないし、また万一事故が発
生した場合は、格納容器内に入ることは非常に危
険である。このため、原子炉格納容器内の各種機
器の点検は、作業員によらなければ点検できない
場合を除いて、できるだけ無人で行なうことが望
まれており、その手段としては、自走式の走行車
にITVカメラ等の点検用装置を搭載した点検車
を格納容器内の各所に走行させて点検を行なう方
法が考えられている。この場合、点検車を走行さ
せるための専用の走行路を設けることは、原子炉
格納容器の大型化につながるから、点検車の走行
路としては作業員用の点検通路を利用するのが望
ましいとされている。 By the way, inspection work on various equipment inside the reactor containment vessel carries the risk of radiation damage, so it is important to avoid having workers spend long periods of time inspecting equipment, and to avoid accidents in the unlikely event that an accident occurs. In such cases, it is extremely dangerous to enter the containment vessel. For this reason, it is desirable that inspections of various equipment inside the reactor containment vessel be carried out unmanned as much as possible, except in cases where inspections can only be done by workers. A method is being considered in which an inspection vehicle equipped with inspection equipment such as an ITV camera is driven to various locations inside the containment vessel to perform inspections. In this case, it is preferable to use the inspection route for workers as the route for the inspection vehicle, since providing a dedicated route for the inspection vehicle would lead to an increase in the size of the reactor containment vessel. has been done.
しかしながら、作業員用の点検通路を利用して
点検車を走行させるためには、点検車として、水
平な点検通路だけでなく連絡階段をも走行できる
ものが必要であり、従つてこのような点検車の開
発が待たれている。
However, in order to run an inspection vehicle using the inspection path for workers, it is necessary to have an inspection vehicle that can run not only on the horizontal inspection path but also on connecting stairs. The development of the car is awaited.
本発明は上記のような実情にかんがみてなされ
たものであつて、その目的とするところは、原子
炉格納容器内の水平点検通路及び連絡階段を自由
に走行することができる点検車を提供することに
ある。
The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to provide an inspection vehicle that can freely travel on horizontal inspection passages and connecting stairs within the reactor containment vessel. There is a particular thing.
すなわち、本発明の点検車は、点検用装置が搭
載される台枠の両側前後部に基端部を固定して前
側のものの先端部は該台枠より前方に後側のもの
の先端部は該台枠より後方に突出する状態に取付
けられた両側一対ずつの前後支持枠と、この各支
持枠の基端部にそれぞれ設けられたクローラ駆動
輪と、前記各支持枠の先端部にそれぞれ設けられ
たクローラ案内輪と、前記駆動輪と案内輪とに巻
装された外面に爪を有するクローラと、このクロ
ーラの接地側を案内するクローラガイドレールと
からなるクローラ装置を設け、かつこの各クロー
ラ装置のクローラ案内輪の下端レベルをクローラ
駆動輪の下端レベルより前記連絡階段の蹴上げ高
さと同程度以上高くして、クローラの接地側部分
をクローラ案内輪側に向かい上向きに傾斜させた
ことを特徴とする構成である。この点検車は、水
平な点検通路上から階段に乗り入れる際に、高い
レベルにあるクローラの先端側が階段の踏段に乗
り上げてクローラ全体の階段への乗り入れを先導
するし、また各クローラがその外面の爪で踏段角
部を引掛けながら階段を昇降するから、原子炉格
納容器内の水平点検階段及び連絡階段を自由に走
行することができる。
That is, in the inspection vehicle of the present invention, the base end portions are fixed to the front and rear sides of both sides of the underframe on which the inspection device is mounted, and the front end portion is fixed to the front end of the underframe, and the rear end end portion is fixed to the front end portion of the underframe. A pair of front and rear support frames on both sides are attached to protrude rearward from the underframe, a crawler drive wheel is provided at the base end of each support frame, and a crawler drive wheel is provided at the tip of each support frame. A crawler device comprising a crawler guide wheel, a crawler having claws on the outer surface wrapped around the drive wheel and the guide wheel, and a crawler guide rail for guiding the ground side of the crawler, and each of the crawler devices The lower end level of the crawler guide wheel is set higher than the lower end level of the crawler driving wheel by at least the same level as the riser height of the connecting staircase, and the ground contact side portion of the crawler is inclined upward toward the crawler guide wheel side. The configuration is as follows. When this inspection vehicle enters a staircase from a horizontal inspection passage, the leading end of the crawler at a higher level climbs onto the stair tread, leading the entire crawler to enter the staircase. Since it ascends and descends the stairs while hooking the corner of the step with its claws, it can freely run on the horizontal inspection stairs and connecting stairs inside the reactor containment vessel.
以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明
する。
Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図及び第２図において、図中１，１及び
２，２は台枠３の前後部両側に設けられた４つの
クローラ装置であり、これら各クローラ装置１，
１及び２，２は、個々に駆動モータ（図示せず）
を有していて、それぞれ独立して前後進駆動され
るようになつている。また、台枠３上には、原子
炉格納容器内の各種機器の点検に必要な点検用装
置例えばマイクロフオンやITVカメラ５等が搭
載されており、ITVカメラ５は台枠３上に設け
た支柱４上に上下回動及び水平回動可能に据付け
られている。 1 and 2, reference numerals 1, 1 and 2, 2 are four crawler devices provided on both sides of the front and rear sides of the underframe 3, and each of these crawler devices 1,
1, 2, 2 are individual drive motors (not shown)
, and are designed to be independently driven forward and backward. In addition, on the underframe 3, inspection devices necessary for inspecting various equipment inside the reactor containment vessel, such as a microphone and an ITV camera 5, are mounted. It is installed on the support column 4 so that it can move vertically and rotate horizontally.
第３図は前記クローラ装置の詳細図であり、こ
こでは前部側のクローラ装置１を示しているが、
後部側のクローラ装置２もこれと全く対称形とな
つている。すなわち、このクローラ装置１は、支
持枠１１と、この支持枠１１の基端部に設けられ
たクローラ駆動輪１２と、前記支持枠１１の先端
部に設けられたクローラ案内輪（従動輪）１３
と、前記駆動輪１２と案内輪１３とに巻装された
無端ベルトからなるクローラ１４と、このクロー
ラ１４の接地側（駆動輪１２の下端と案内輪１３
の下端との間に張られた部分）を案内するクロー
ラガイドレール１５とからなつている。そして、
前部側の両側のクローラ装置１，１は、その支持
枠１１の基端部同志を連結枠（図示せず）を介し
て連結することにより互いに平行に配設されてお
り、前記連結枠の中心において台枠３に水平回動
可能に取付けられている。なお、このフローラ装
置１，１は、台枠３に通常の自動車の操舵機構を
利用した操作装置によつて水平回動されるように
なつている。これは後部側のクローラ装置２，２
においても同様である。また、前記クローラ１４
は、外面全周に所定のピツチで爪１４ａ，１４ａ
を突設したものとされており、このクローラ１４
の内面は第４図に示すように駆動輪１２の溝１２
ａに嵌合して摩擦力により送り駆動されるように
なつている。また、第３図において、２０は原子
炉格納容器内の水平な点検通路、２１は上下階の
点検通路を連絡する階段であり、この階段２１の
蹴上げ高さＨは前述したように作業員の通行に適
した高さとされている。そして、前記各クローラ
装置１，１及び２，２のクローラ駆動輪１２は、
第５図及び第６図に示すように、前記連絡階段２
１の蹴上げ高さＨの略２倍の直径D1またはそれ
以上の直径D2とされている。また、クローラ案
内輪１３は、前記駆動輪１２よりも小径とされる
と共に、その下端レベルが駆動輪１２の下端レベ
ルよりも上に位置するようにして支持枠１１に設
けられており、この案内輪１３と駆動輪１２との
下端レベルの差ｈは、第５図及び第６図に示すよ
うに、階段２１の蹴上げ高さＨと同程度かあるい
はそれよりわずかに高く設定されている。さら
に、前記クローラ１４の接地側は、クローラガイ
ドレール１５を第３図に示すような彎曲形状とす
ることにより、第７図に示すように、クローラ駆
動輪１２の回転中心を通る垂直線上の点Ｏを中心
としてクローラ駆動輪１２の下端側外周とクロー
ラ案内輪１３の下端側外周とに接する半径Ｒの円
孤に沿わせて中央部が下側に膨出する円弧状に彎
曲させてある。 FIG. 3 is a detailed view of the crawler device, and here the front side crawler device 1 is shown.
The crawler device 2 on the rear side also has a completely symmetrical shape. That is, this crawler device 1 includes a support frame 11, a crawler drive wheel 12 provided at the base end of the support frame 11, and a crawler guide wheel (driven wheel) 13 provided at the tip of the support frame 11.
, a crawler 14 consisting of an endless belt wrapped around the drive wheel 12 and the guide wheel 13, and a ground side of the crawler 14 (the lower end of the drive wheel 12 and the
and a crawler guide rail 15 that guides the crawler (the part stretched between the lower end and the lower end of the crawler). and,
The crawler devices 1, 1 on both sides of the front side are disposed parallel to each other by connecting the proximal ends of their support frames 11 via a connecting frame (not shown), and It is attached to the underframe 3 at the center so that it can rotate horizontally. The flora devices 1, 1 are adapted to be horizontally rotated by an operating device mounted on the underframe 3 using a steering mechanism of a normal automobile. This is the crawler device 2, 2 on the rear side.
The same applies to Further, the crawler 14
The claws 14a, 14a are attached at a predetermined pitch around the entire outer surface.
This crawler 14
The inner surface of the groove 12 of the drive wheel 12 as shown in FIG.
a and is adapted to be fed and driven by frictional force. In addition, in Fig. 3, 20 is a horizontal inspection passage inside the reactor containment vessel, and 21 is a staircase that connects the inspection passage on the upper and lower floors.As mentioned above, the riser height H of this staircase 21 is It is said to be at a height suitable for traffic. The crawler drive wheels 12 of each of the crawler devices 1, 1 and 2, 2 are
As shown in FIGS. 5 and 6, the communication stairs 2
The diameter D 1 is approximately twice the riser height H of 1 , or the diameter D 2 is greater than that. The crawler guide wheel 13 has a smaller diameter than the drive wheel 12, and is provided on the support frame 11 so that its lower end level is located above the lower end level of the drive wheel 12. The difference h between the lower end levels of the wheel 13 and the driving wheel 12 is set to be approximately the same as or slightly higher than the riser height H of the stairs 21, as shown in FIGS. 5 and 6. Furthermore, by forming the crawler guide rail 15 into a curved shape as shown in FIG. 3, the ground contact side of the crawler 14 can be positioned at a point on a vertical line passing through the center of rotation of the crawler drive wheel 12, as shown in FIG. It is curved in an arc shape with a center portion bulging downward along an arc of radius R that touches the lower end outer periphery of the crawler drive wheel 12 and the lower end outer periphery of the crawler guide wheel 13 with O as the center.
しかして、この点検車は、水平な点検通路２０
上を走行する時は第２図に示すように各クローラ
装置１，２の駆動輪１２下で通路２０面に接して
走行する。この場合、前記点検通路２０が急角度
（例えば直角）に屈曲していても、点検車は前部
側クローラ装置１，１と後部側クローラ装置２，
２とを水平回動させることにより小さな回転半径
で方向転換することができるから、急角度に屈曲
している通路も自由に走行することができる。 However, this inspection vehicle is located on the horizontal inspection path 20.
When traveling above, as shown in FIG. 2, the vehicle travels in contact with the surface of the passage 20 under the drive wheels 12 of each crawler device 1, 2. In this case, even if the inspection passage 20 is bent at a steep angle (for example, at a right angle), the inspection vehicle has the front crawler devices 1, 1, the rear crawler device 2,
2 can be horizontally rotated to change direction with a small turning radius, allowing the vehicle to move freely even on passages that are curved at steep angles.
一方、水平な点検用通路２０を走行してきた点
検車が第８図に示すように階段２１に到達する
と、クローラ案内輪１３の下端レベルがクローラ
駆動輪１２の下端レベルつまり水平点検通路２０
面より階段蹴上げ高さＨと同程度以上高い位置に
あるために前部側クローラ装置１の先端部は点検
車が階段２１に向つて水平走行して行くのにとも
なつて階段２１の最下段の踏段に乗り上げる。そ
して、前記クローラ装置１，２のクローラ１４は
第８図に示す矢印方向に送り駆動されているか
ら、前部側のクローラ装置１はクローラ１４外面
の爪１４ａで第３図に示すように階段２１の踏段
角部を引掛けて階段２１に乗り入れて行き、これ
に続いて後部側のクローラ装置２も同様にして階
段２１に乗り入れることになるし、前後のクロー
ラ装置１，２がクローラ１４外面の爪１４ａで踏
段角部を引掛けながら階段２１を登つて行くため
に、点検車は階段の傾斜角θが急であつても滑落
することなく第８図に二点鎖線で示すように階段
２１を走行して上階の水平点検通路２０に乗り入
れて行く。これは階段を下降する場合も同様であ
る。しかも、この実施例においては、クローラ１
４の接地側を中央部が下側に膨出する円弧状に彎
曲させてあるから、クローラ１４の接地側をどの
部分においても踏段角部に確実に引掛からせるこ
とができる。 On the other hand, when the inspection vehicle that has traveled on the horizontal inspection passage 20 reaches the stairs 21 as shown in FIG.
As the front crawler device 1 is positioned at least as high as the stair riser height H above the surface, the tip of the front crawler device 1 moves horizontally toward the stairs 21 as the inspection vehicle travels horizontally toward the stairs 21. Climb onto the steps. Since the crawlers 14 of the crawler devices 1 and 2 are fed and driven in the direction of the arrow shown in FIG. 8, the front crawler device 1 uses the claws 14a on the outer surface of the crawler 14 to move up the stairs as shown in FIG. 21 and enter the stairs 21, and then the crawler device 2 on the rear side also enters the stairs 21 in the same way, and the front and rear crawler devices 1 and 2 touch the outer surface of the crawler 14. In order to climb the stairs 21 while hooking the corners of the steps with the claws 14a, the inspection vehicle can climb the stairs as shown by the two-dot chain line in Fig. 8 without falling even if the slope angle θ of the stairs is steep. 21 and enter the horizontal inspection passage 20 on the upper floor. This also applies when going down stairs. Moreover, in this embodiment, the crawler 1
Since the ground-contacting side of the crawler 14 is curved in an arc shape with the center part bulging downward, the ground-contacting side of the crawler 14 can be reliably caught on the step corner at any part.
なお、上記実施例ではクローラ１４の接地側を
彎曲させているが、このクローラ１４の接地側は
第９図に示すように直線状としてもよい。この場
合、第１０図に示すようにクローラ１４の接地側
の傾斜角α、クローラ装置１の推進力をＦとする
と、点検車の階段登はん力としてＦの分力Fcosα
の力が働き、階段２１の傾斜角に対して直角な方
向の分力Fsinαは踏段角部を押え付ける力として
働くことになる。 In the above embodiment, the ground contact side of the crawler 14 is curved, but the ground contact side of the crawler 14 may be straight as shown in FIG. In this case, as shown in FIG. 10, if the inclination angle α of the crawler 14 on the ground contact side and the propulsive force of the crawler device 1 are F, then the component force F cos α of F is the staircase climbing force of the inspection vehicle.
The component force Fsinα in the direction perpendicular to the inclination angle of the stairs 21 acts as a force that presses down the corner of the step.
また、上記実施例ではクローラ１４をベルトか
らなるものとしているが、このクローラはチエー
ンからなるものとしてもよく、またチエーンクロ
ーラとする場合は、クローラ案内輪１３を、チエ
ーンクローラと摺接する固定輪としてもよく、そ
の場合は、クローラ案内輪は必ずしも円形でなく
てもよい。 Further, in the above embodiment, the crawler 14 is made of a belt, but this crawler may be made of a chain, and in the case of a chain crawler, the crawler guide wheel 13 is used as a fixed wheel that comes into sliding contact with the chain crawler. In that case, the crawler guide wheel does not necessarily have to be circular.
本発明の点検車は上記のようなものであるか
ら、原子炉格納容器内の水平点検通路及び連絡階
段を自由に走行することができる。
Since the inspection vehicle of the present invention is as described above, it can freely run on the horizontal inspection passageway and communication stairs in the reactor containment vessel.
第１図〜第８図は本発明の一実施例を示すもの
で、第１図及び第２図は平面図及び正面図、第３
図はクローラ装置の詳細図、第４図は第３図のＡ
−Ａ線に沿う拡大断面図、第５図及び第６図はク
ローラ案内輪の下端レベル位置を示す説明図、第
７図はクローラの接地側部分の彎曲状態を示す説
明図、第８図は走行状態の正面図である。第９図
及び第１０図は本発明の他の実施例を示す走行状
態の正面図及びクローラの力線図である。
１，２……クローラ装置、３……台枠、５……
ITVカメラ、１１……支持枠、１２……クロー
ラ駆動輪、１３……クローラ案内輪、１４……ク
ローラ、１４ａ……爪、１５……クローラガイド
レール、２０……水平点検通路、２１……連絡階
段、Ｈ……蹴上げ高さ。
1 to 8 show one embodiment of the present invention, and FIGS. 1 and 2 are a plan view and a front view, and FIG.
The figure is a detailed view of the crawler device, and Figure 4 is A of Figure 3.
- An enlarged sectional view taken along line A, Figures 5 and 6 are explanatory diagrams showing the lower end level position of the crawler guide wheel, Figure 7 is an explanatory diagram showing the curved state of the ground contact side portion of the crawler, and Figure 8 is It is a front view of a running state. 9 and 10 are a front view in a running state and a force line diagram of a crawler showing another embodiment of the present invention. 1, 2... Crawler device, 3... Underframe, 5...
ITV camera, 11...Support frame, 12...Crawler drive wheel, 13...Crawler guide wheel, 14...Crawler, 14a...Claw, 15...Crawler guide rail, 20...Horizontal inspection passage, 21... Connecting staircase, H... riser height.
Claims (1)
絡階段を走行する自動式の点検車において、点検
用装置が搭載される台枠の両側前後部に基端部を
固定して前側のものの先端部は該台枠より前方に
後側のものの先端部は該台枠より後方に突出する
状態に取付けられた両側一対ずつの前後支持枠
と、この各支持枠の基端部にそれぞれ設けられた
クローラ駆動輪と、前記各支持枠の先端部にそれ
ぞれ設けられたクローラ案内輪と、前記駆動輪と
案内輪とに巻装された外面に爪を有するクローラ
と、このクローラの接地側を案内するクローラガ
イドレールとからなるクローラ装置を設け、かつ
この各クローラ装置のクローラ案内輪の下端レベ
ルをクローラ駆動輪の下端レベルより前記連絡階
段の蹴上げ高さと同程度以上高くして、クローラ
の接地側部分をクローラ案内輪側に向かい上向き
に傾斜させたことを特徴とする原子炉格納容器内
点検車。 ２ クローラ装置は台枠に対して水平回動可能に
設けられていることを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の原子炉格納容器内点検車。 ３ クローラの接地側部分は、中央部が下側に膨
出する円弧状に彎曲していることを特徴とする特
許請求の範囲第１項または第２項記載の原子炉格
納容器内点検車。[Scope of Claims] 1. In an automatic inspection vehicle that travels on the horizontal inspection passageway in the reactor containment vessel and its connecting stairs, the base end is fixed to both front and rear sides of the underframe on which the inspection device is mounted. A pair of front and rear support frames on both sides are attached such that the front end of the frame projects forward from the underframe, and the rear end of the support frame projects rearward from the underframe, and the base end of each support frame. a crawler drive wheel provided at each of the support frames, a crawler guide wheel provided at the tip of each support frame, a crawler having claws on the outer surface wrapped around the drive wheel and the guide wheel; A crawler device comprising a crawler guide rail for guiding the ground side is provided, and the lower end level of the crawler guide wheel of each crawler device is higher than the lower end level of the crawler drive wheel by at least the same level as the riser height of the communication staircase, A nuclear reactor containment vessel inspection vehicle characterized in that the ground-contacting side portion of the crawler is tilted upward toward the crawler guide wheel side. 2. The nuclear reactor containment vessel interior inspection vehicle according to claim 1, wherein the crawler device is provided so as to be horizontally rotatable with respect to the underframe. 3. The reactor containment vessel interior inspection vehicle according to claim 1 or 2, wherein the grounding side portion of the crawler is curved in an arc shape with a central portion bulging downward.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57044120A JPS58161673A (en) | 1982-03-19 | 1982-03-19 | Inspection car for inside a container for accommodation of nuclear reactor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57044120A JPS58161673A (en) | 1982-03-19 | 1982-03-19 | Inspection car for inside a container for accommodation of nuclear reactor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58161673A JPS58161673A (en) | 1983-09-26 |
| JPS6343271B2 true JPS6343271B2 (en) | 1988-08-29 |
Family
ID=12682739
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57044120A Granted JPS58161673A (en) | 1982-03-19 | 1982-03-19 | Inspection car for inside a container for accommodation of nuclear reactor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58161673A (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2583701B1 (en) * | 1985-06-21 | 1990-03-23 | Commissariat Energie Atomique | VARIABLE GEOMETRY CRAWLER VEHICLE |
| CN105109565B (en) * | 2015-09-01 | 2018-07-10 | 陈丽冰 | Walking mechanism and the Moped Scooter and toy for assembling the walking mechanism |
-
1982
- 1982-03-19 JP JP57044120A patent/JPS58161673A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58161673A (en) | 1983-09-26 |
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