JPS6331911Y2

JPS6331911Y2 -

Info

Publication number: JPS6331911Y2
Application number: JP11759485U
Authority: JP
Priority date: 1985-07-30
Filing date: 1985-07-30
Publication date: 1988-08-25
Also published as: JPS6225185U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）本考案は空気圧によりプラダを膨張させて物体
を内側より把持するようにした把持装置に関す
る。[Detailed Description of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention relates to a gripping device that grips an object from the inside by expanding a prada using air pressure.

（従来技術）下端に設けたプラダを膨張させてシリンダブロ
ツクのような物体を内面から摩擦作用により引上
げるようにした装置については、本出願人が実願
昭59−101378においてすでに提案している。(Prior art) The present applicant has already proposed a device in which an object such as a cylinder block is pulled up from the inner surface by friction by expanding a prada provided at the lower end in U.S. Pat. .

ところがこの装置では、昇降用シリンダとプラ
ダの各空気系統が別になつているため回路構成部
品が多く、装置の簡素化、軽量化が図り得ないき
らいがあつた。 However, in this device, the air systems for the lifting cylinder and the Prada are separate, so there are many circuit components, making it difficult to simplify and reduce the weight of the device.

（目的）本考案はかかる事情に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、簡単かつ軽量でしかも
可搬重量に十分対応することができる改良された
ワーク把持装置を提供することにある。(Purpose) This invention was made in view of the above circumstances,
The object is to provide an improved workpiece gripping device that is simple, lightweight, and can sufficiently handle the payload.

（目的達成のための手段）すなわち、本考案はかかる目的を達成すべく、
互いに摺動可能に組付けられたシリンダとピスト
ンロツドのいずれか一方の上端部を固定部材上に
固定し、他方の下端にプラダを取付けるととも
に、プラダと連通するシリンダの一方の室を減圧
弁及び切換弁を介して圧力流体供給源に、他方の
室を切換弁を介して直接圧力流体供給源に連通さ
せたワーク把持装置にある。(Means for achieving the purpose) In other words, in order to achieve the purpose, the present invention
The upper end of either one of the cylinder and piston rod, which are assembled so as to be slidable with respect to each other, is fixed on a fixed member, and a prada is attached to the lower end of the other, and one chamber of the cylinder that communicates with the prada is connected to a pressure reducing valve and a switching valve. The workpiece gripping device has one chamber in communication with a pressure fluid supply source through a valve, and the other chamber directly in communication with a pressure fluid supply source through a switching valve.

（実施例）そこで以下に本考案の詳細を図示した実施例に
基づいて説明する。(Example) The details of the present invention will be explained below based on the illustrated example.

第１，２図は本考案の一実施例を示したもので
あつて、図中符号１は上部周面に設けた一切溝２
に板体６を嵌め込んだ上、ロボツトアーム１８
（第３図）の自由端に固定したブラケツト１９に
ボルト５をもつて固定したピストンロツドで、頂
板７を貫通してシリンダ８内に突入したその下端
にはピストン４が偏心して設けられていて、シリ
ンダ８との間で相対的な回動が生じないように構
成されている。 Figures 1 and 2 show an embodiment of the present invention, in which reference numeral 1 indicates a groove 2 provided on the upper circumferential surface.
After fitting the plate body 6 into the robot arm 18
(Fig. 3) A piston rod is fixed with a bolt 5 to a bracket 19 fixed to the free end thereof, and a piston 4 is eccentrically provided at the lower end of the rod which penetrates the top plate 7 and protrudes into the cylinder 8. It is configured so that relative rotation with the cylinder 8 does not occur.

一方、上記したシリンダ８にはその下端開放面
にプラダ９がリング１０を介してボルト１１によ
り気密に締着され、ここには、ピストンロツド１
の軸心を貫通する通孔３を通して空気供給源１３
からの圧縮空気が、減圧弁１４、２ポート２位置
切換弁１５及びリリーフ弁１６を介して流入する
よう構成されている。 On the other hand, a prada 9 is hermetically fastened to the lower open surface of the cylinder 8 with a bolt 11 via a ring 10, and a piston rod 1 is attached here.
Air supply source 13 through through hole 3 passing through the axis of
The compressed air is configured to flow in through the pressure reducing valve 14, the 2-port 2-position switching valve 15, and the relief valve 16.

他方、シリンダ８の上端を封止する頂板７に
は、圧縮空気取入口１２が設けられ、ここには、
２ポート２位置切換弁１７を介して空気供給源１
３からの圧縮空気が直接供給されるように構成さ
れている。 On the other hand, the top plate 7 that seals the upper end of the cylinder 8 is provided with a compressed air intake port 12, which includes:
Air supply source 1 via 2-port 2-position switching valve 17
The compressed air from No. 3 is directly supplied.

このように構成された装置において、いま、プ
ラダ９が引上げられた第１図の状態のもとで、切
換弁１５を切換えてプラダ９への空気圧回路を
ONにすると、減圧弁１４を介してプラダ９の内
部へ流入した低圧の空気は、はじめにプラダ９を
膨張させることなくピストン４の下面に作用して
シリンダ８を下降させ、その下端に取付けたプラ
ダ９をワークＷ内に挿入し、シリンダ８が最下端
に達すると、空気圧の全てはプラダ９に作用して
プラダ９を膨張させ、その表面をワークＷの内面
に密着させる（第２図）。 In the device configured as described above, the switching valve 15 is switched to connect the pneumatic circuit to the Prada 9 under the state shown in FIG.
When turned ON, the low-pressure air that has flowed into the PRADA 9 via the pressure reducing valve 14 acts on the lower surface of the piston 4 without first expanding the PRADA 9, lowering the cylinder 8, and lowering the cylinder 8 into the PRADA 9 attached to its lower end. 9 is inserted into the workpiece W, and when the cylinder 8 reaches the lowest end, all of the air pressure acts on the prada 9, causing it to expand and bring its surface into close contact with the inner surface of the workpiece W (FIG. 2).

そして、この段階でつぎにいま１つの切換弁１
７を切換え、空気供給源からの圧縮空気を取込口
１２から直接ピストン４の背面に作用させると、
シリンダ８はプラダ９内の圧力に抗して上昇を始
め、同時にプラダ９内の圧力をリリーフ弁１６に
より設定された圧力まで上昇させ、ワークＷとの
間の接触圧をさらに高めてワークＷを引上げる。 At this stage, the next switching valve 1 is installed.
7 and causes compressed air from the air supply source to act directly on the back surface of the piston 4 from the intake port 12.
The cylinder 8 begins to rise against the pressure inside the prada 9, and at the same time increases the pressure inside the prada 9 to the pressure set by the relief valve 16, further increasing the contact pressure with the workpiece W and causing the workpiece W to rise. pull up

このようにしてシリンダ８が上昇端に達する
と、最後にアーム１８を回動させてワークＷを所
定の位置へ移動させ、はじめにピストン４の背面
に通じる側の切換弁１７を切換えてシリンダ８を
下降させ（第２図）、ついでプラダ９の内部に通
じる側の切換弁１５を切換えてワークＷをその場
に載置する。 When the cylinder 8 reaches the rising end in this way, the arm 18 is finally rotated to move the workpiece W to a predetermined position, and the cylinder 8 is first switched by switching the switching valve 17 on the side communicating with the back surface of the piston 4. The workpiece W is lowered (FIG. 2), and then the switching valve 15 on the side communicating with the inside of the Prada 9 is switched to place the workpiece W there.

第４図に示した実施例は、シリンダ２８をアー
ム１８端のブラケツト１９にボルト２５をもつて
固定する一方、ピストン２４の中心から離して固
定したピストンロツド２１の外端にプラダ２９を
固定し、さらに、ピストンロツド２１の通孔２３
を介してプラダ２９と連通する側のシリンダ２８
内に、減圧弁１４、切換弁１５、リリーフ弁１６
を介して空気供給源１３からの圧縮空気を供給
し、また、ピストン２４の背面側に切換弁１７を
介して空気供給源からの圧縮空気を直接供給させ
るようにしたものである。 In the embodiment shown in FIG. 4, the cylinder 28 is fixed to the bracket 19 at the end of the arm 18 with a bolt 25, while the prada 29 is fixed to the outer end of the piston rod 21 fixed away from the center of the piston 24. Furthermore, the through hole 23 of the piston rod 21
The cylinder 28 on the side communicating with Prada 29 via
Inside, pressure reducing valve 14, switching valve 15, relief valve 16
Compressed air is supplied from the air supply source 13 through the piston 24, and compressed air from the air supply source is directly supplied to the back side of the piston 24 via the switching valve 17.

（効果）以上述べたように本考案によれば、シリンダも
しくはピストンロツドの一方にプラダを設けると
ともに、プラダと連通するシリンダの一方の室を
減圧弁を介して圧力流体供給源に、他方の室を直
接圧力流体供給源に連通させるようにしたので、
プラダの昇降動作及びワークの把持動作を単一の
シリンダにより行なわせることを可能となして装
置を著しく簡素化することができると同時に、他
方の室に導入する圧力流体によりプラダに作用す
る流体圧を高めて、吊持ち時におけるワークの把
持をより一層確実なものにすることができる。(Effects) As described above, according to the present invention, a prada is provided in one of the cylinder or the piston rod, one chamber of the cylinder communicating with the prada is used as a pressure fluid supply source via a pressure reducing valve, and the other chamber is used as a pressure fluid supply source. Since it is connected directly to the pressure fluid supply source,
The device can be significantly simplified by making it possible to perform the lifting and lowering operations of the prada and the gripping operations of the workpiece using a single cylinder, and at the same time, the fluid pressure acting on the prada by the pressure fluid introduced into the other chamber is reduced. By increasing this, it is possible to further securely grip the workpiece when it is hung.

[Brief explanation of the drawing]

第１，２図は各動作状態における本考案装置の
一例を示す断面図、第３図は同上装置を施したロ
ボツトの全容を示す図、第４図は本考案の他の実
施例を示す装置の断面図である。１，２１……ピストンロツド、４，２４……ピ
ストン、８，２８……シリンダ、９，２９……プ
ラダ、１３……空気供給源、１４……減圧弁、１
５，１７……切換弁、１６……リリーフ弁、１８
……アーム。 Figures 1 and 2 are cross-sectional views showing an example of the device of the present invention in various operating states, Figure 3 is a diagram showing the overall appearance of a robot equipped with the same device, and Figure 4 is a device showing another embodiment of the invention. FIG. 1, 21... Piston rod, 4, 24... Piston, 8, 28... Cylinder, 9, 29... Prada, 13... Air supply source, 14... Pressure reducing valve, 1
5, 17...Switching valve, 16...Relief valve, 18
……arm.

Claims

[Scope of utility model registration request]

The upper end of either one of the cylinder and piston rod, which are assembled so as to be slidable with respect to each other, is fixed on a fixed member, and a prada is attached to the lower end of the other, and one chamber of the cylinder communicating with the prada is connected to a pressure reducing valve and a piston rod. A workpiece gripping device characterized in that one chamber is connected to a pressure fluid supply source via a switching valve, and the other chamber is communicated directly to the pressure fluid supply source via a switching valve.