JPS63288688A - ロボットハンド判別装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はロボット本体とロボットハンドとを着脱自在に
結合してなるハンド交換型のロボット装置に関し、一層
詳細には、交換すべく選択したロボットハンドが使用目
的に適合するものであるか否かを判別することを可能と
するロボットハンド判別装置に関するものである。

［発明の背景］ 近年、所謂、ファクトリ−オートメーションが急速に進
行するのに伴い、生産の効率化、品質の向上、高精度化
、悪環境における作業の無人化を目的として加工作業、
組立作業、調整作業、搬送作業等の種々の作業を自動的
に行うロボット装置が広汎に利用されている。特に、最
近の生産工場内においては、製品の種類も増加し、作業
の内容も多岐化するため、種々の異なる作業を単一のロ
ボット装置で遂行させるべくロボットの多機能化が要求
されている。

そこで、ワークの組立／加工作業等を直接行うロボット
ハンドをロボット本体に対して着脱自在に構成し、種々
の異なる作業に対応して当該ハンドを所望のハンドと交
換することを可能にしたハンド交換型ロボット装置が採
用されるに至っている。

然しなから、従来の装置においては、新たに装着された
ロボットハンドが指令された作業に対する所望のロボッ
トハンドであるか否かを確認する手段に欠け、適正な作
業が確実に行われない欠点があった。すなわち、従来は
用途に合わせてロボットハンドをロボット本体の近傍の
所定の位置に待機させておき、予め、ロボット本体側の
コントローラ内の記憶装置に記憶されている作業内容（
ロボットティーチング情報）に対して生産ラインの配信
情報（機種情報）を得ることによってロボット装置が用
途に適合するロボットハンドの待機位置に移動し、ハン
ド相互の交換を行っている。その結果、次のような種々
の難点が露呈している。すなわち、■　メンテナンス時
の作業の手違いにより待機位置に所定以外のロボットハ
ンドが存在する場合が屡惹起する。

■　ロボット装置がティーチングミスによって所定の待
機位置以外に移動し、所定以外のロボットハンドとの交
換を行ってしまう。

■　配信情報の誤りにより存在しないロボットハンドを
ロボット本体側が要求する。

しかも、このような誤動作等の発現はロボット本体とハ
ンドとを結合しなければ判定出来なかった。このような
欠点を解決するために、例えば、特開昭筒５９−２３２
７８１号にはロボットとロボットの手首部とにマイクロ
スイッチと作動突部とを組み合わせて設けた技術的思想
が開示されている。また、判別手段として磁気テープを
利用する方法が採用されている。

然しなから、前者の方法は頻度の高い交換作業により、
マイクロスイッチの接触不良、あるいは作動突部の摩耗
による動作不良が生ずる虞があり、後者の判別方法では
磁気テープの剥離、あるいは破損による動作不良または
外部磁気による悪影響から回避出来ないという虞があっ
た。

［発明の目的］ 本発明は前記の種々の不都合を克服するためになされた
ものであって、ロボットハンドとロボット本体とを容易
に結合する機構を設けると共に、結合すべきロボットハ
ンドとロボット本体との情報伝達を非接触的に行い、さ
らに、ロボットハンドでロボット本体側が要求する用途
に適合したロボットハンドか否かを自動的に判定するこ
とが可能なロボットハンド判別装置を提供することを目
的とする。

［目的を達成するための手段］ 前記の目的を達成するために、本発明はロボット本体の
アーム部とロボットハンドとを着脱自在に結合してなる
ロボットハンド交換機構を有するロボット装置において
、ロボットハンド側に当該ロボットハンド固有のコード
を設定するデジタルスイッチを装備し、前記ロボット本
体のアーム部とロボットハンドとの結合の際に検出され
た前記コードの信号を電気信号から光信号に変換する電
気／光変換器と、該変換された光信号を前記ロボット本
体と前記ロボットハンドとの結合部の非接触面まで伝送
する第１の光ファイバケーブルと、前記非接触面から導
出された光信号をロボット本体側に装着した光／電気変
換器に伝送する第２の光ファイバケーブルと、該第２光
ファイバケーブルからの光信号を電気信号に変換する光
／電気変換器と、該光／電気変換器により変換された電
気信号から当該結合すべきロボットハンドであるか否か
を判定する判定回路とを備えることを特徴とする。

［実施態様］ 次に、本発明に係るロボットハンド判別装置についてこ
れを組み込むロボットハンド交換機構との関係において
好適な実施態様を挙げ、添付の図面を参照しながら以下
詳細に説明する。

第１図乃至第５図において、参照符号１０はロボットハ
ンド交換機構の本体部を示し、前記本体部ｌＯはロボッ
ト本体側に装着される第１の結合部材１２と、前記第１
結合部材１２に回転自在に外嵌する係合部材１４と、ハ
ンド側に装着され且つ前記係合部材１４を介して第１結
合部材１２に連結される第２の結合部材１６とを含む。

略円筒状を呈する第１結合部材１２の外周一端部側には
フランジ部１８が形成され、前記フランジ部１８には軸
線方向に指向して複数個のボルト挿通用孔部２０が穿設
される。前記第１結合部材１２の外周部途上にはこの第
１結合部材１２の軸線方向に直交する方向に指向して延
在する平行な一対の筐体部２２ａ、２２ｂが膨出形成さ
れている。

また、前記筐体部２２ａ、２２ｂの端部には円筒部２４
が形成され、この円筒部２４の端部にはこれより大きな
直径の大径部２６が形成される（第２図参照）、そこで
、筐体部２２ａ、２２ｂにシリンダ機構２８ａ、２８ｂ
が設けられる。

第３図に示すように、筐体部２２ａの両端部には夫々室
３０ａ、３０ｂが画成され、前記室３０ａ１３０ｂには
ピストン部材３２ａ、３２ｂが嵌合する。

この場合、前記ピストン部材３２ａ、３２ｂはロッド部
材３４の両端部に固着されると共に、このロッド部材３
４の外周部には軸線方向に延在してラック３６が形成さ
れる。また、筐体部２２ａの両端部には室３０ａ、３０
ｂを閉塞するように蓋体３８ａ、３８ｂが固着されてお
り、前記蓋体３８ａ、３８ｂには夫々流体用管路４０ａ
、４０ｂの一端部が接続され、前記管路４０ａ、４０ｂ
の他端部は図示しない圧力流体供給源に接続されている
。

一方、筐体部２２ｂは前記筐体部２２ａと同様にラック
３６ａが刻設されたロッド部材３４ａを変位自在に嵌合
しており　（第２図参照）、この筐体部２２ｂの両端部
に固着される蓋体３８ｃ、３８ｄに夫々流体用管路４０
ｃ、４０ｄが接続されている。

そして、ロッド部材３４．３４ａのラック３６．３６ａ
は係合部材１４に噛合する。

前記係合部材１４は円筒形状を呈しており、その外周一
端部にはラック３６．３６ａに噛合するピニオン部４２
が形成される（第３図参照）、保合部材１４の中央部に
は段付孔部４４が穿設され、前記段付孔部４４の大径部
側に半径方向内方に指向して膨出する爪部４６ａ乃至４
６ｈが等間隔に離間して設けられる。前記爪部４６ａ乃
至４６ｈの内側側面には係合部材１４の締付回転方向（
矢印Ａ方向）に指向して夫々係止面４８ａ乃至４８ｈが
形成される（第４図参照）。そこで、第１結合部材１２
の円筒部２４と大径部２６に夫々ベアリング４７ａ１４
７ｂを巻装して保合部材１４を前記第１結合部材１２に
回動自在に外嵌すると共に、ビニオン部４２を夫々のラ
ック３６．３６ａに噛合する。

さらにまた、第１結合部材１２の大径部２６側の中央部
には段付孔部５０が形成され、前記段付孔部５０に円板
５２が嵌合固着される。この場合、前記円板５２は複数
個の流体用ボート５４を含むマニホールド５６と、複数
個の光ファイバ５７並びに接続用端子５８を有する保持
板６０とから一体的に形成されている。なお、第１結合
部材１２の大径部２６側前面部には位置決め用ピン部材
６２ａ、６２ｂが螺着されている（第１図参照）。

一方、円筒状の第２結合部材１６の外周一端部には係合
部材１４の爪部４６ａ乃至４６ｈに対応する爪部６４ａ
乃至６４ｈが夫々等間隔離間して半径方向外方に膨出形
成される。爪部６４ａ乃至６４ｈには前記爪部４６ａ乃
至４６ｈの係止面４８ａ乃至４８ｈに対応して傾斜する
係止面６６ａ乃至６６ｈが形成される。この場合、爪部
４６ａ乃至４６ｈの外周面を結ぶ仮想円の直径は保合部
材１４’の段付孔部４４の大径部の直径よりも小さく選
択されている。

また、爪部６４ｃと６４ｇに第２結合部材１６の軸線方
向に指向して孔部６７ａ、６７ｂが穿設され、前記孔部
６７ａ、６７ｂには第１結合部材１２のピン部材６２ａ
、６２ｂが嵌合して前記第１結合部材１２と第２結合部
材１６の相対的な位置決めを行う。

さらに、第２結合部材１６の中央部には段付孔部６８を
介して円板７０が固着される。前記円板７０は前述した
円板５２と同様に、複数個の流体用ボート７２を有する
マニホールド７４と複数の光ファイバ７５並びに接続用
端子７６を有する保持板７８とから一体内に形成されて
いる。前記円板７０と５２とは夫々の結合部材１２．１
６が連結される際に当接して夫々の流体用ボート７２と
５４とを連通ずると共に、夫々の光ファイバ５７と７５
および接続用端子７６と５８とが接続可能となる。

このような構成において、フランジ部１８に形成された
複数個の孔部２０に図示しないボルト等を連通して第１
結合部材１２をロボット本体のアーム８０に装着し、一
方、第２結合部材１６はシート把持用ハンド８２に装着
する。従ゲ乙第２結合部材１６に固着されるマニホール
ド７４および保持板７８にはシート把持用ハンド８２を
駆動制御するために必要な数の流体用管路８４、光ファ
イバ７５並びに導線８６が接続されている。一方、第１
結合部材１２側には少なくとも前記管路８４、光ファイ
バ７５並びに導線８６と同数以上の管路８Ｂ、光ファイ
バ５７並びに導線９０がマニホールド５６および保持板
６０に接続されており、前記管路８８、光ファイバ５７
、および導線９０はこの第１結合部材１２内に収納され
てアーム８０から図示しないロボット本体側に接続され
る。

以上のように構成されるロボットハンド交換機構の機能
説明を以下に行う。

そこで、前記ロボットハンド交換機構の第１結合部材１
２と第２結合部材１６とを係合するには、先ず、第１図
に示すように、第１結合部材１２と第２結合部材１６と
を対向させて相対的に近接変位させると、係合部材１４
の爪部４６ａ乃至４６ｈと前記第２結合部材１６の爪部
６４ａ乃至６４ｈが夫々異なる角度位置にあるため前記
第２結合部材１６は段付孔部４４内に遊嵌する。従って
、第１結合部材１２に螺着されているビン部材６２ａ、
６２ｂは第２結合部材１６の孔部６７ａ、６７ｂに嵌合
して夫々の結合部材１２および１６の位置決めが行われ
ると共に、円板５２と７０が当接して夫々のマニホール
ド５６と７４並びに保持板６０と７８が結合する。この
ため、管路８４と前記管路８４に対応する管路８８が連
通し、光ファイバ５７と前記光ファイバ５７に対応する
光ファイバ７５が接続すると共に、導線８６と前記導線
８６に対応する導線９０が接続するに至る。

次いで、第３図に示すように、シリンダ機構２８ａ、２
８ｂが駆動される。すなわち、筐体部２２ａにおいて、
管路４０ａから室３０ａ内に所定の流体を供給すると、
ピストン部材３２ａは矢印Ｂ方向に押圧され、前記ピス
トン部材３２ａと一体的に連結されるロッド部材３４が
矢印Ｂ方向に変位する。このため、ロッド部材３４に形
成されるラック３６に噛合するビニオン部４２が矢印Ａ
方向に回転し、前記ビニオン部４２を形成する保合部材
１４が同様に矢印へ方向に回転するに至る。さらに、前
記係合部材１４を介して爪部４６ａ乃至４６ｈが矢印Ａ
方向に回転し、前記爪部４６ａ乃至４６ｈの内側面に形
成されている係止面４８ａ乃至４８ｈは第２結合部材１
６の爪部６４ａ乃至６４ｈに形成されている係止面６６
ａ乃至６６ｈに当接する。この場合、前記係止面４８ａ
乃至４８ｈは係合部材１４の締付回転方向（矢印へ方向
）に指向して前記第２結合部材１６側に傾斜しており、
一方、前記係止面６６ａ乃至６６ｈは前記係止面４８ａ
乃至４８ｈに対応して傾斜している（第４図参照）。従
って、係合部材１４をさらに矢印Ａ方向に回転すれば、
夫々の係止面４８ａ乃至４８ｈと６６ａ乃至６６ｈとは
模作用により強固に圧接するに至る。その際、筐体部２
２ｂに設けられるシリンダ機構２８ｂも前述したシリン
ダ機構２８ａと同様に駆動され、管路４０ｄから前記筺
体２２ｂ内に圧力流体が供給されてロッド部材３４ａが
矢印Ｃ方向に変位するため、このロッド部材３４ａのラ
ック３６ａに指向するビニオン部４２は前述したロッド
部材３４の変位動作と相俟って矢印Ａ方向に回転する。

結局、係合部材１４による第１結合部材１２と第２結合
部材１６との固定作用がより一層強固に行われる。

このようにして、アーム８０にシート把持用ハンド８２
を装着して後、管路８８を介して管路８４側に圧油ある
いは圧力空気等を供給して前記シート把持用ハンド８２
のシリンダ等を駆動する。さらに、光ファイバ５７を介
して光ファイバ７５に光信号を送給すると共に、導線９
０を介して導線８６に対し電気信号を送給してシート把
持用ハンド８２のモータ等を駆動して前記シート把持用
ハンド８２によるシート９２の把持作業を行う。

次に、シート把持用ハンド８２をアーム８ｏ側から取り
外す際には、次のように、前述した手順と逆の動作を行
えばよい。

先ず、第２結合部材１６側を、例えば、ハンド用載置台
等に載置した状態でシリンダ機構２８ａ、２８ｂを構成
する管路４０ｂ、４０ｃから筐体部２２ａ２２ｂ内に圧
力流体を供給する。前記筐体部２２ａの室３０ｂ内に供
給される圧力流体はピストン部材３２ｂを矢印Ｃ方向に
押圧し、前記ピストン部材３２ｂとロッド部材３４が一
体的に矢印Ｃ方向に変位してラック３６を介してピニオ
ン部４２が矢印り方向に回転する。一方、管路４０ｄか
ら供給される圧力流体を介しロッド部材３４ａは矢印Ｂ
方向に変位し、ラック３６ａに噛合するピニオン部４２
は同様に矢印り方向に回転する。従って、前記ピニオン
部４２を形成する係合部材１４が矢印り方向に回転し、
爪部４６ａ乃至４６ｈは第２結合部材１６の爪部６４ａ
乃至６４ｈから離間して夫々の係止面４８ａ乃至４８ｈ
と６６ａ乃至６６ｈによる模作用が解除される。そこで
、夫々の爪部４６ａ乃至４６ｈと６４ａ乃至６４ｈとが
夫々異なる角度位置に至る際にシリンダ機構２８ａ、２
８ｂの駆動を停止し、第１結合部材１２と第２結合部材
１６とを相対的に離間変位させると、前記第２結合部材
１６は段付孔部４４から離脱する。結局、アーム８０と
シート把持用ハンド８２とは分離されるに至る。そして
、前述した工程と同様にアーム８０に所望のハンドを装
着し、次なる作業を行えばよい。

ところで、以上のように作用するロボットハンド交換機
構においては、制御信号の伝達は光ファイバ５７および
７５を介して行われる。すなわち、第６図において、保
持板６０は電源の接続用端子５８および複数個の光ファ
イバ５７を保持し、ロボットの本体側の第１結合部材１
２中に配設される。同様に保持板７日は電源の接続用端
子７６、複数個の光ファイバ７５を保持し、ロボットハ
ンド側の第２結合部材１６中に配設される。この場合、
参照符号１０２はハンド側に設けられる光電変換器であ
り、ハンド側の各部の動作状態を示す制御信号ＬＳ、乃
至ＬＳ、（電気信号）を発光素子等により光信号に変換
し光ファイバ７５に送出するものである。参照符号１０
４はロボット本体側に設けられる光電変換器であり、光
ファイバ５７により受信した光信号をホトカプラー等に
より電気信号に変換する変換回路である。さらに、参照
符号１０６は表示パネルを示し、前記各制御信号ＬＳ、
乃至ＬＳゎの状態を発光素子１０８によって表示するも
のである。一方、接続用端子５８．７６は電源供給のた
めの端子であり、ロボット本体側に接続された電源線Ｐ
Ｉ、Ｐ！から導線９０、接続用端子５８を経てハンド側
の接続用端子７６、導線８６へと電源供給が行われる。

参照符号１１０はロボット本体側とハンドとが結合され
た際に接続用端子５８を接続用端子７６に圧接するため
のコイルスプリングを示す。この場合、複数本の光ファ
イバ５７と光ファイバ７５とはロボット本体側とハンド
とが結合された際に、その空隙１１２において互いに対
面するように位置付けられて各保持板６０．７８に保持
されている。

参照符号１１４はデジタルスイッチを示し、ロボットハ
ンドの固有の２値コードが設定されている。デジタルス
イッチ１１４の２値コードは電気／光変換器１０２に入
力され、該電気／光変換器１０２は該２値コードおよび
ロボットハンド各部の状態を示す信号ＬＳ、乃至ＬＳ、
を電気信号から光信号に変換すると共に、表示パネル１
０６にその動作状態を表示する。変換された信号は光フ
ァイバ７５を介してロボットハンド側の非接触面とロボ
ット本体側の非接触面との間の空隙１１２を直進し、ロ
ボット本体側の光ファイバ５７を介して光／電気変換器
１０４に達し、前記光信号は電気信号に変換される。

この場合、第７図に示すように、電気信号に変換された
ロボットハンドの２値コードは識別コード判定器１１６
に入力される。識別コード判定器１１６では判定タイミ
ングゲート回路１１８へのロボットハンド交換完了信号
の入力と相俟って、ロボットハンド本体のコードと予め
設定された所定の用途のロボットのコードとを比較判定
し、良あるいは不良の信号を出力する。一方、電気信号
に変換された制御信号ＬＳ、乃至ＬＳ、。

はロボットハンドの各部の状態を示す信号として処理さ
れる。

次に、第８図に本発明に係るロボットハンド判別装置の
判定回路をブロック図で示す。

ロボット本体側に交換すべきロボットハンドが装着され
ると、電源の接続用端子５８を介して電源が供給され且
つロボットハンド交換完了信号がその立ち上がりエツジ
でタイマＴＩをセットすると共に、アンドゲートＡＮＤ
３の一方側に入力される。タイマＴｌの出力はタイマ動
作を完了するまではその出力ＱをＬに、−Ｑ−をＨ１に
維持する。そこで、タイマＴＩの一方の出力頁であるＨ
ｌを前記アンドゲートＡＮＤ３の他方の端子に入力する
と、該アンドゲートＡＮＤ３の出力はタイマＴＩの動作
完了信号のパルスの立ち上がりまでＨｌとなる。一方、
ロボットハンドの状態を示す全てのＬＳ信号はアンドゲ
ートＡＮＤＩに入力される。そこで、前記アンドゲート
ＡＮＤ３の出力をアンドゲートＡＮＤ２の一方の端子に
入力し、また、前記アンドゲートＡＮＤＩの出力をアン
ドゲートＡＮＤ２の他方の端子に入力すれば、ロボット
ハンドに異常のない場合、例えば、ＬＳ信号の伝送路に
汚れがない場合には全ＬＳ信号が°“Ｈ１°゛となり、
この出力状態をＲ−Ｓフリップフロップで構成されるラ
ッチ回路ＲＴＩに入力し、ロボットハンドの状態に異常
のないことを出力する。

次に、ロボットハンドの判定コードの識別について説明
する。

タイマＴ１の出力はタイマ動作完了の際、出力ＱがＨｌ
となり、タイマＴ２を立ち上がりエツジでセットすると
共に、アンドゲートＡＮＤ５の一方の端子に入力する。

タイマＴ２の出力はタイマ動作を完了するまでは出力Ｑ
はＬＯ１出力頁はＨｌを維持し続ける。そこで、タイマ
Ｔ２の一方の出力頁を前記アンドゲートＡＮＤ５の他方
の端子に入力すると、当該アントゲ−）ＡＮＤ５の出力
はタイマＴ２の動作完了信号のパルスが立ち下がるまで
は出力がＨｌとなる。

一方、ロボットハンドからの判定コードは比較器１２０
の一方の端子に入力され、また、他の端子にはロボット
本体側の所定のロボットハンドに対する設定コードを入
力し、両入力コードが一致している場合は、比較器１２
０の出力はＨｌとなる。そこで、前記アンドゲートＡＮ
Ｄ５の出力をアントゲ−）ＡＮＤ４の一方の端子に入力
し、比較器１２０からの出力を前記アンドゲートＡＮＤ
４の他方の端子に入力すると、アンドゲートＡＮＤ４の
出力はｌ−１１となる。この出力状態をＲ−Ｓフリップ
フロップで構成されるラッチ回路ＲＴ２に入力してラッ
チし、ロボットハンドが所定の用途のものであることを
示す信号を出力する。さらに、ロボットハンドの状態を
示す全ＬＳ信号とのアンドをアントゲ−１−ＡＮＤ６に
より求め、その結果をロボット本体に設置されているシ
ーケンサに出力する。

［発明の効果１ 本発明に係るロボットハンド判別装置は、上記のように
、デジタルスイッチを用いて当該ロボットハンド固有の
コードをロボットハンドに設定するため、ロボット本体
にロボットハンドを交換取着する時、それが次なる工程
の用途に適合するものであるか否かを容易に判別出来る
。

しかも、ロボットハンドに部分的改造を加えた場合も判
別用コードを変更してそれ固有のコードを設定出来るた
め、当該改造等により判別機能が損なわれることは全く
ない。また、本発明の装置において、ロボット本体とロ
ボットハンドとの間の信号交換は光信号を介して非接触
で行うため、接触不良、摩擦による事故を生ずる虞がな
い。さらに、本発明の装置はその判別に際して機械的構
成を排除しているため、コード判別部を極めて小型、軽
量に形成することが出来、従って、ロボット本体および
ロボットハンドへの装着が容易で取り扱いに簡便である
。

なお、本発明の装置においては、ロボットハンドの交換
完了時に作動するロボットハンドの状態の異常のないこ
とを検出する時間を予め設定するためのタイマ機構を具
備している。このため、ロボットハンドの適合の有無の
判定が所望の時間内で確実に行われる効果が得られる。

以上、本発明について好適な実施態様を挙げて説明した
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に設計の変更が可能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るロボットハンド交換機構の分離状
態を示す一部省略斜視図、 第２図は本発明に係るロボットハンド交換機構の結合状
態を示す一部省略縦断面図、第３図は第２図のｌ１ｌ−
ＩＩＩ線断面図、第４図は本発明に係るロボットハンド
交換機構の連結状態の概略説明図、 第５図はロボット本体に装着されるシート把持用ハンド
の概略説明図、 第６図は本発明に係るロボットハンドとロボット本体の
結合時の判定のための信号伝達回路の概略構成図、 第７図はロボット本体側における判別信号の伝達ブロッ
ク図、 第８図はロボット本体側における判定回路のブロック図
である。 １０・・・本体部　　　　　　　　１４・・・係合部材
２２ａ、２２ｂ・・・筐体部　　　　２４・・・円筒部
２８ａ、２８ｂ・・・シリンダ機構　３０ａ、３０　ｂ
　−・・室＆２ａ、３２ｂ・・・ピストン部材　３４・
・・ロッド部材３６・・・ラック　　　　　　　　３８
ａ〜３８ｄ・・・蓋体５２・・・ＦＨ＆　　　　　　　
　　　５６・・・マニホールド５７・・・光ファイバ　
　　　　　６０・・・保持板６２ａ、６２ｂ・・・位置
決め用ピン部材６４ａ〜６４ｈ・・・爪　　　　　　７
４・・・マニホールド７５・・・光ファイバ　　　　　
　７８・・・保持板８０・・・アーム　　　　　　　　
８２・・・把持用ハンド１０２・・・光／電気変換器 １０４・・・光／電気変換器 １０６・・・表示パネル １１０・・・コイルスプリング　　１１２・・・空隙１
１４・・・デジタルスイッチ １１６・・・識別コード判定器 １１８・・・判定タイミングゲート回路１２０・・・比
較器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボット本体のアーム部とロボットハンドとを着
   脱自在に結合してなるロボットハンド交換機構を有する
   ロボット装置において、ロボットハンド側に当該ロボッ
   トハンド固有のコードを設定するデジタルスイッチを装
   備し、前記ロボット本体のアーム部とロボットハンドと
   の結合の際に検出された前記コードの信号を電気信号か
   ら光信号に変換する電気／光変換器と、該変換された光
   信号を前記ロボット本体と前記ロボットハンドとの結合
   部の非接触面まで伝送する第１の光ファイバケーブルと
   、前記非接触面から導出された光信号をロボット本体側
   に装着した光／電気変換器に伝送する第２の光ファイバ
   ケーブルと、該第２光ファイバケーブルからの光信号を
   電気信号に変換する光／電気変換器と、該光／電気変換
   器により変換された電気信号から当該結合すべきロボッ
   トハンドであるか否かを判定する判定回路とを備えるこ
   とを特徴とするロボットハンド判別装置。