JPS63251647A - 遊星歯車増減速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、内歯歯車をピン又はピンとローラの組介せよ
りなる円弧歯形等でＭｒ＆Ｉ、、外歯歯車の外歯をエビ
トロコイド平行曲線よりなるトロフィト形歯形あるいは
円弧歯形等で構成すると共に、外歯歯車には内ピンある
いは内ピンと内ローラが遊嵌されており、内外両歯卓を
内接噛合させて外歯歯車に嵌合された偏心体の回転によ
って外歯歯車を揺動回転させ、入力回転を減速あるいは
増速しで出力する遊星歯車増減速機の改良に関し、更に
詳しくは該遊星歯車増減速機の内ピンに作用する荷重を
平均化する機構の改良に関する。

（従来の技術） 内接噛合形遊星歯車機構を用いた減速機は種々提案され
ている。これらの滅連磯の中でも内歯歯車がピン又はピ
ンとローラの組合せよりなる円弧歯形であり、外歯歯車
がエビトロコイド平行曲線よりなるトロコイド形歯形で
あって、この外歯歯車には内ピンあるいは内ピンと内ロ
ーラがｉ嵌されており、内外両歯車を内接噛合させて外
歯歯車に嵌合された偏心体の回転によって外歯歯車を揺
動回転させ、入力回転を減速して出力する遊星歯車減速
機は「サイクロ減速機」（登録商標）として著名である
。そして、この「サイクロ減速機」は大トルクの伝達が
可能である上、減速比が大きいため種々の減速機構とし
て使用されている。

以下に、公知の「サイクロ減速機」の−例を第４図及び
第５図によって説明する。

第４図は公知のｉ星歯車減速機の一例を示す断面図であ
り、ｆｊＳ５図は第４図のＡ−Ａ断面図である。

入力回転軸１には偏心体３１．３□が設けられている。

偏心体３１．３□の中空部分にはキー溝４が形成され、
該キー溝４にキー４Ａが嵌挿されている。外歯歯ｉｓ、
、５□は偏心体３１．３２にコロ６を介して嵌合されて
いる。この外歯歯車５８．５□はその外周にトロコイド
歯形からなる外歯７を有している。また、内歯歯ｌ７１
８は外側のケーシングを」に用しており、かつ該内歯歯
車８はこの例では固定されている。内歯歯車８は外歯歯
車５６．５、と内接噛合する外ピン９と、該外ピン９に
遊嵌された外ローラ９Ａとからなる円弧歯形を有してい
る。なお、この外ローラ９Ａは必ずしも必要な構成では
なく、省略することも可能である。前記外歯歯車５１．
５□には内ピン穴１０が形成されており、内ピン穴１０
には内ピン１１が遊嵌されている。そして、この内ピン
１１の外周には内ローラ１２がＮｉ＆されており、該内
ピン１１の一端は内ピン保持７ランジ１３に密嵌されて
いる。なお、内ローラ１２は必ずしも必要なものではな
く、省略することも可能である。内ピン保持７ランジ１
３は出力側軸２に一体的に形成されている。

前記内歯歯車８はカバー１４．１５によって両側から挟
持されており、ボルト１６によって固定されている。前
記出力側軸２と一方のカバー１４との間には間隔をおい
て２個の軸受１７が設けられている。

尚、上記公知例では内歯歯車８を固定し、出力側軸２か
ら出力を取出すようにしているが、その反対に、出力側
軸２を固定し、内歯歯車８の回転を出力として取出す構
造とすることもできる。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、上記″ｉ星歯車増減速磯では次のような問題
があった。

即ち、減速機構部分で生ずる荷重変動を２個の軸受１７
で片持ち支持する構造となっているので、支持の安定性
を増大させるにはＹ区間を長く、かつＸ区間はできるだ
け短くすることが必要になる。ところが、Ｘ区間を短か
くすることは困難であるから、Ｙ区間を長くシなければ
ならず、結果として軸方向長さが艮（なってしまう。

又、上記遊星歯車減速機では、内ピン１１に作用する荷
重が一定しない場合、荷重がある一部の内ピンに偏る恐
れがあった。即ち、内ピン１１に作用する荷重は全肉ピ
ン１１に等しく分配されることが望ましいが、実際には
負荷の変動、製作誤差、ガタ等によって一部の内ピン１
１に偏ってし主ろことがある。このため、伝達トルクを
大きくとることができなくなり、装置全体が大形化して
しまう欠点があった。

このため、内ピン１１にかかる偏荷重をなくすために、
環状の内ピン支持リングを設け、該内ピン支持リングに
各内ピンを挿通保持した構造の遊星歯車増減速機も公知
である。

ところが、この内ピン支持リングを設けても内ピン１１
が片持支持されていることには変わりなく、なお軸方向
の長さが長くなる問題が残るものであった。

又、上記公知の内ピン支持リングは環状の円板に内ピン
の数だけの挿通穴を形成するものであるので、その製作
に精密さが要求され、コスト及び組み立ての面で困難が
伴なうものとなっていた。

（問題点を解決するための手段） 本発明の特徴とするところは、入力回転軸に設けられた
１個以上の偏心体と、該偏心体に嵌合された外歯歯車と
、該外歯歯車と内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車
に形成された内ピン穴と、該内ピン穴にｌＬｉ＆された
内ピンと、前記内ピンを保持する内ピン保持７ランジと
からなり、前記内歯歯車あるいは内ピン保持フランジの
どちらか一方を固定し、他方から減速回転あるいは増速
回転を取り出すようにした遊星歯車増減速機において、
前記外歯歯車を挟んで内ピン保持フランジの反対側に環
状の円板からなる内ピン支持リングを前記外ピンあるい
は内歯歯車に内接して設け、前記内ピンの内ピン保持フ
ランジの反対側の端部に内ピン支持ローラを限介し、該
内ピン支持ローラを前記内ピン支持リングに内接させて
設けたところにある。

（実施例） 以下、図によって詳しく説明する。

第１図は本発明の一実施例を示す断面図、第２図は内ピ
ン支持リングの側面図、第３図は第２図の内ピン支持リ
ングのＩ−Ｉ［断面図である。

以下の説明においては、第４図及び第５図に示す従来公
知の構成と同一部分については同一符号を付すものとす
る。

本発明は入力と出力とを変換することにより増速機にも
減速機にもなるので、本発明では両者を含めて増減速機
と称するものとする。

なお、以下の説明では、減速機として説明する。

モータＭの出力軸と一体になっている入力回転軸１には
偏心体３が設けられている。この偏心体３には軸受６を
介して外歯歯１’ｉ１５が嵌合されている。前記モータ
Ｍのケーシングは内歯歯車８を兼用している。又、内歯
歯１１１８はその内周面に設けられ、前記外歯歯車５と
内接噛合する外ピン９からなる円弧歯形を有している。

この外ピン９は図示しない外ローラをｔ！する構造とし
てもよい。前記外歯歯車５には内ピン穴１０が形成され
ており、該内ピン穴１０には内ピン１１が遊嵌されてい
る。この内ピン１１の外周には内ローラ１２がＲ代され
ており、該内ピン１１は一端を内ピン保持７ランシ１３
に密嵌されている。ここで、内ローラ１２は省略可能で
ある。内ピン保持７ランジ１３は出力側軸２に一体的に
装着されている。

前記内歯歯車８のモータＭのケーシングの反対側には、
カバー１８が固定されている。又、前記内ピン保持７ラ
ンジ１３には段部１９が形成されており、カバー１８に
は段部２０が形成されている。そして、この段部１９と
段部２０との間には軸受２１が設けられている。このよ
うに、軸受２１を段部１９、段ｆｆ１ｓ２０に設けるこ
とにより、当該軸受２１はスラスト荷重とラジアル荷重
の両方を支持できる。

一方、前記外歯歯Ｊｉｌ　５を挟んで内ピン保持フラン
ジ１３の反対側に環状の円板からなる内ピン支持リング
２２を設け、この内ピン支持リング２２は前記内歯歯Ｉ
ｆ１８の外ピン９に内接して設けられる。又、内ピン１
１の内ピン保持７ランジ１３の反対側の端部には内ピン
支持ローラ２３を嵌合し、該内ピン支持ローラ２３は内
ピン支持リング２２に内接させて設けられている。

内ピン支持リング２２はその外周に段２２Ａが形成され
ており、この段２２Ａに外ピン１１を接して設けること
により、内ピン１１を保持すると共に内ピン１１のスラ
スト方向の移動を防止している。

尚、止め輪２４は、軸受２１の抜は止め、及びスラスト
荷重を受けるためのものであり、この止め輪２４は必ず
しも不可欠なものではない。

尚、以上の説明では、内歯歯車８がモータＭのケーシン
グと一体に固定されており、内ピン保持７ランジ１３が
回転するものとして説明したが、内ピン保持フランジ１
３を固定し、内歯歯車８をモータＭのケーシングと別体
として回転可能とし、内歯歯車８がら出力を取出すよう
にしたものも、本発明に含むことは、その趣旨から明白
なものである。

本発明は以上のように構成されているので、以下に説明
するように作用する。

モータＭの回転は入力回転軸１を介して偏心体３に与え
られ、該偏心体３の回転によって外歯歯］’ｌ１５が揺
動回転される。

従って、偏心体３の１回転に上り外歯歯車５が１回揺動
し、内外両歯車の歯数差分だけ外歯歯車５が回転し、該
外歯歯１１＄１５の回転は内ピン１１及び内ピン保持７
ランジ１３を介して出力側軸２に減速回転として伝達さ
れる。

以上の説明においては、外歯歯１■１が１枚のものにつ
いて説明しているが、本発明はこの実施例に限定される
ものではな（、外歯歯車は１枚以上の複数枚でもよいこ
とは、本発明の連室から明白である。

（発明の効果） 以上のように構成されかつ作用する本発明の効果を述べ
ると次のとおりである。

個々の内ピン１１に内ピン支持ローラ２３が嵌入され、
該ローラ２３が内ピン支持リング２２の内周面に摺接す
ると共に、内ピン支、持リング２２は内歯歯１１８に内
接しているので、内ピン１１は内ピン支持リング２２と
軸受２１とで両持支持されたものとなる。このため、減
速機構部の剛性が向上するから、軸方向の長さの低減、
出力側端部の構造の簡素化、減速機の小形、軽量化が図
られる。

又、内ピン支持リング２２の内周面に内ピン１１に代入
した内ピン支持ローラ２３が摺接するものであるので、
容易に必要な精度かえられると同時に、大量かつ安価に
ｗ、造ができるものとなる。

更に、内ピン支持リング２２は環状の円板であるため、
従来の内ピン挿入穴を持つ内ピン支持リングと比べて、
組み立ても容易となる。

【図面の簡単な説明】

ｖ、１図は本発明の一実施例を示す断面図、第２図は内
ピン支持リングの側面図、第３図は第２図のＩ［−ＩＩ
Ｉに沿う断面図、Ｐｔ５４図は従来公知の遊星歯車載！
ｆｉを示す断面図、第５図は第４図のＡ−Ａ断面図であ
る。 １：入力回転軸　２：出力側軸　３：偏心体５：外歯歯
車　６：コロ、軸受　７：外歯８：内歯歯車９：外ピン
　１０：内ピン穴１１：内ピン　　１２：内ローラ １３：内ピン保持７ランジ　１４．１５：カパ−１６：
ボルト　　１７：軸受け　１８：カバ−１９：段部　２
０：段部　２１：軸受 ２２：内ピン支持リング ２３：内ピン支持ローラ 復代理人弁理士　辻　三　部 第５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 入力回転軸に設けられた１個以上の偏心体と、該偏心体
   に嵌合された外歯歯車と、該外歯歯車と内接噛合する内
   歯歯車と、前記外歯歯車に形成された内ピン穴と、該内
   ピン穴に遊嵌された内ピンと、前記内ピンを保持する内
   ピン保持フランジとからなり、前記内歯歯車あるいは内
   ピン保持フランジのどちらか一方を固定し、他方から減
   速回転あるいは増速回転を取り出すようにした遊星歯車
   増減速機において、 前記外歯歯車を挟んで内ピン保持フランジの反対側に環
   状の円板からなる内ピン支持リングを前記内歯歯車に内
   接して設け、前記内ピンの内ピン保持フランジの反対側
   の端部に内ピン支持ローラを嵌合し、該内ピン支持ロー
   ラを前記内ピン支持リングに内接させて設けたことを特
   徴とする遊星歯車増減速機。