JPS63246662A - Cell selector - Google Patents
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- JPS63246662A JPS63246662A JP8055387A JP8055387A JPS63246662A JP S63246662 A JPS63246662 A JP S63246662A JP 8055387 A JP8055387 A JP 8055387A JP 8055387 A JP8055387 A JP 8055387A JP S63246662 A JPS63246662 A JP S63246662A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、細胞等の被処理物を収容する第１の容器を顕
微鏡のステージに配置し、その顕微鏡の視野下で被処理
物をマイクロピペットにより吸引し、マイクロピペット
を顕微鏡の視野外の第２の容器内に移動させて被処理物
を吐出することによって、被処理物を選別する装置に関
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Application Field> The present invention involves placing a first container containing an object to be processed, such as cells, on the stage of a microscope, and microscopically viewing the object to be processed under the field of view of the microscope. The present invention relates to a device for sorting objects to be processed by suctioning with a pipette, moving the micropipette into a second container outside the field of view of a microscope, and discharging the objects.
〈従来の技術〉
従来、この種の装置では、マイクロピペットを、例えば
マイクロマニピュレータ等を用いて手動操作により、第
１の容器内および第２の容器内に移動させていた。<Prior Art> Conventionally, in this type of device, a micropipette was moved into a first container and a second container by manual operation using, for example, a micromanipulator.
〈発明が解決しようとする問題点〉
ところで、マイクロピペットの先端は直径数μｍ以下と
極めて細く、何かに接触しただけで容易に折損してしま
う。従って、従来のマイクロマニピュレータ等によって
上述の移動のための手動操作を行う場合、その作業が困
難なものとなっていた。<Problems to be Solved by the Invention> By the way, the tip of a micropipette is extremely thin, with a diameter of several μm or less, and easily breaks if it comes into contact with something. Therefore, when performing manual operation for the above-mentioned movement using a conventional micromanipulator or the like, the work is difficult.
特に、第１の容器内にマイクロピペットの先端を移動さ
せる時は、その先端を顕微鏡の視野内に挿入する必要が
あり、その作業に細心の注意が要求され、相当の時間と
労力を必要としていた。In particular, when moving the tip of the micropipette into the first container, it is necessary to insert the tip into the field of view of the microscope, which requires careful attention and requires considerable time and effort. there was.
本発明の目的は、マイクロピペットの移動を自動化し、
もって、選別作業を容易に行うことのできる、細胞選別
装置を提供することにある。The purpose of the present invention is to automate the movement of a micropipette,
Therefore, it is an object of the present invention to provide a cell sorting device that can easily carry out sorting work.
〈問題点を解決するための手段〉
上記の目的を達成するための構成を、第１図に示す基本
概念図を参照しつつ説明すると、本発明は、マイクロピ
ペット１の先端を位置決めするためのマーク６が付され
、かつ、そのマーク６上に第２の容器５を載置し得る第
２の容器用ステージ３と、マイクロピペット１を水平方
向（ｘ−ｙ方向）および鉛直方向（ｚ方向）に駆動する
ための駆動機構ａと、この駆動機構ａを手動操作により
駆動させる手動駆動手段「と、制御信号に基づいて駆動
機構ａを駆動する自動駆動手段すと、マーク６の中心と
顕微鏡２の光軸中心とのｘ−ｙ方向の位置関係および顕
微鏡のステージ２ａと第２の容器用ステージ３との２方
向の位置関係を記憶する第１の記憶手段ｄと、駆動機構
ａに手動駆動手段ｆから供給される変位信号に基づいて
第１の記憶手段ｄからの内容を補正する補正手段ｇと、
この補正手段ｇの内容を記憶する第２の記憶手段ｅと、
第１の記憶手段ｄの内容もしくは第２の記憶手段ｅの内
容に応じて、マイクロピペット１を変位させるべく自動
駆動手段すに位置制御信号を供給する位置制御手段Ｃを
備え、マイクロピペット１の先端を、第１の容器４内お
よび第２の容器５内それぞれの所定部位に自動的に移動
させるよう構成したことによって、特徴づけられる。<Means for Solving the Problems> The configuration for achieving the above object will be explained with reference to the basic conceptual diagram shown in FIG. The second container stage 3 on which a mark 6 is attached and on which the second container 5 can be placed, and the micropipette 1 are moved horizontally (x-y direction) and vertically (z-direction). ), a manual drive means for manually driving the drive mechanism a, an automatic drive means for driving the drive mechanism a based on a control signal, and the center of the mark 6 and the microscope. A first storage means d for storing the positional relationship in the x-y direction with the optical axis center of the microscope stage 2a and the positional relationship in the two directions between the stage 2a of the microscope and the second container stage 3; a correction means g for correcting the content from the first storage means d based on the displacement signal supplied from the drive means f;
a second storage means e for storing the contents of the correction means g;
A position control means C is provided for supplying a position control signal to the automatic drive means to displace the micropipette 1 according to the contents of the first storage means d or the contents of the second storage means e. It is characterized by being configured to automatically move the tip to a predetermined location within the first container 4 and the second container 5, respectively.
〈作用〉
まず、被処理物を収容する第１の容器４を顕微鏡のステ
ージ２ａ上に載せた状態で顕微鏡２の焦点を被処理物に
合わせておき、第１の容器４を除去する。次に、マイク
ロピペット１の先端を第２の容器用ステージ３上のマー
ク６の中心に合わせ第１の記憶手段ｄの内容に応じてマ
イクロピペット１を顕微鏡のステージ２ａ上方に移動さ
せる。<Operation> First, with the first container 4 containing the object to be processed placed on the stage 2a of the microscope, the microscope 2 is focused on the object to be processed, and the first container 4 is removed. Next, the tip of the micropipette 1 is aligned with the center of the mark 6 on the second container stage 3, and the micropipette 1 is moved above the stage 2a of the microscope according to the contents of the first storage means d.
このとき、例えばマイクロピペット１の先端が顕微鏡２
の視野下に入っていないとき、手動駆動手段ｆにより視
野下に入るようマイクロピペット１を移動させ、その変
位量に基づいて第１の記憶手段ｄの内容が補正され、補
正された内容が第２の記憶手段ｅに記憶される。そして
、マイクロピペット１を顕微鏡のステージ２ａおよび第
２の容器用ステージ３以外の任意位置に移動させておき
、顕微鏡のステージ２ａに第１の容器４を載せるととも
に第２の容器５を第２の容器用ステージ３のマーク６上
に載せる。この状態で、第２の記憶手段の内容に応じて
マイクロピペット１を移動させることにより、マイクロ
ピペット１の先端を第１の容器４および第２の容器５そ
れぞれの所定部位に移動させることができる。At this time, for example, if the tip of the micropipette 1 is
When the micropipette 1 is not under the field of view, the manual drive means f moves the micropipette 1 so that it is under the field of view, the contents of the first storage means d are corrected based on the amount of displacement, and the corrected contents are transferred to the first storage means d. 2 is stored in the storage means e. Then, the micropipette 1 is moved to an arbitrary position other than the microscope stage 2a and the second container stage 3, and the first container 4 is placed on the microscope stage 2a, and the second container 5 is placed on the second container stage 3. Place it on mark 6 of container stage 3. In this state, by moving the micropipette 1 according to the contents of the second storage means, the tip of the micropipette 1 can be moved to a predetermined position in each of the first container 4 and the second container 5. .
〈実施例〉 本発明の実施例を、以下、図面に基づいて説明する。<Example> Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第２図は本発明実施例の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention.
マイクロピペット１は駆動機構１０に装着される。駆動
機構１０は、装着されたマイクロピペット１をそれぞれ
ｘ、ｙ、ｚ方向に駆動するための３個のステッピングモ
ータを備えており、後述するコンピュータ７からドライ
バ８に供給される制御信号に基づくパルス信号によって
、マイクロピペット１をｘ、ｙ、ｚ方向に独立的に微小
駆動することができる。また、マイクロピペット１には
、例えばマイクロインジェクタ（図示せず）等が接続さ
れており、このマイクロインジェクタを手動操作するこ
とにより、細胞をマイクロピペット１内に吸引もしくは
マイクロピペット１から吐出することができる。The micropipette 1 is attached to a drive mechanism 10. The drive mechanism 10 includes three stepping motors for driving the attached micropipette 1 in the x, y, and z directions, and generates pulses based on a control signal supplied from a computer 7 to a driver 8, which will be described later. The micropipette 1 can be minutely driven independently in the x, y, and z directions by the signals. Further, the micropipette 1 is connected to, for example, a microinjector (not shown), and cells can be aspirated into the micropipette 1 or ejected from the micropipette 1 by manually operating the microinjector. can.
顕微鏡の支柱２ｂには、顕微鏡のステージ２ａと独立し
、かつ、第２のシャーレ５を載せるための第２のシャー
レ用ステージ３が固定されている。A second petri dish stage 3, which is independent of the microscope stage 2a and on which a second petri dish 5 is placed, is fixed to the microscope support column 2b.
この第２のシャーレ用ステージ３には、マイクロピペッ
ト１の先端および第２のシャーレ５の位置決めを行うた
めのマークとして、小孔６が穿れている。This second petri dish stage 3 is provided with a small hole 6 as a mark for positioning the tip of the micropipette 1 and the second petri dish 5.
コンピュータ７では、ＲＯＭ７２に書き込まれた後述す
るプログラムに基づき、ＣＰＵ７１からの指令によって
、顕微鏡２の光軸に対する小孔６の中心のＸおよびｙ方
向の距離ｘ０およびｙｏ、顕微鏡のステージ２ａ面に対
する第２のシャーレ用ステージ３面の２方向の距離ｚ
ｏそれぞれに応じてマイクロピペット１のｘ、ｙ、ｚ方
向の移動をを行うとともに、キーボード９から入力し、
かつ、ＲＡＭ７３に格納される第１のシャーレ４および
第２のシャーレ５の厚み分に応じて２方向に移動する。In the computer 7, the distances x0 and yo of the center of the small hole 6 in the X and y directions with respect to the optical axis of the microscope 2, and the distances x Distance z in two directions of stage 3 for petri dish 2
o Move the micropipette 1 in the x, y, and z directions according to each, and input from the keyboard 9.
Moreover, it moves in two directions according to the thickness of the first petri dish 4 and the second petri dish 5 stored in the RAM 73.
また、キーボード９からは、プログラムにおいて使用さ
れるマイクロピペット１の先端を顕微鏡２の視野下に挿
入するためのｘ、ｙ、ｚ方向の移動量に係る情報を人力
することができ、その入力値はＲＡＭ７３内に格納され
る。さらに、プログラムの実行においてマイクロピペッ
ト１のＸ。In addition, from the keyboard 9, information related to the amount of movement in the x, y, and z directions for inserting the tip of the micropipette 1 used in the program under the field of view of the microscope 2 can be entered manually, and the input value is stored in the RAM 73. Furthermore, in the execution of the program the micropipette 1
ｙ、ｚ方向の移動量に係る情報はＲＡＭ７３内に格納さ
れる。Information regarding the amount of movement in the y and z directions is stored in the RAM 73.
次に動作を説明する。第３図はＲＯＭ７２に書き込まれ
たプログラムを示すフローチャートである。Next, the operation will be explained. FIG. 3 is a flowchart showing the program written in the ROM 72.
このプログラムを実行する前に、第１のシャーレ４の厚
さＡおよび第２のシャーレ５の厚さＢの情報をキーボー
ド９から入力しておく。Before executing this program, information on the thickness A of the first Petri dish 4 and the thickness B of the second Petri dish 5 is input from the keyboard 9.
さて、プログラムをスタートさせると、まず、１種類も
しくは複数種類の細胞を収容する第１のシャーレ４を顕
微鏡のステージ２ａ上に載せ、顕微鏡２の焦点を第１の
シャーレ４内の細胞に合わせた後、第１のシャーレ４を
除去する。また、マイクロピペット１の先端が小孔６の
中心に一致するようマイクロピペット１を駆動機構１０
に装置する。Now, when the program is started, the first petri dish 4 containing one or more types of cells is placed on the stage 2a of the microscope, and the focus of the microscope 2 is set on the cells in the first petri dish 4. After that, the first petri dish 4 is removed. In addition, the micropipette 1 is moved to the drive mechanism 10 so that the tip of the micropipette 1 coincides with the center of the small hole 6.
equipment.
次に、マイクロピペット１の先端を水平面上ｘ０および
ｙｏだけ移動して顕微鏡２の光軸に移動させると同時に
、２方向にはＺｏ−Ａだけ降下させる。ここで、例えば
、マイクロピペット１の先端が顕微鏡２の視野下に入っ
ていないとき、視野下に入るようキーボード９を操作す
る。この操作によるマイクロピペット１の移動量ΔＸ、
Δｙ、Δ２に係る情報をＲＡＭ７３に格納しておく。Next, the tip of the micropipette 1 is moved by x0 and yo on the horizontal plane to the optical axis of the microscope 2, and simultaneously lowered by Zo-A in two directions. Here, for example, when the tip of the micropipette 1 is not under the field of view of the microscope 2, the keyboard 9 is operated so that it comes under the field of view. The amount of movement ΔX of the micropipette 1 due to this operation,
Information regarding Δy and Δ2 is stored in the RAM 73.
マイクロピペット１の先端を顕微鏡２の視野下に設定し
た後、マイクロピペット１を所定量移動させ、顕微鏡の
ステージ２ａおよび第２のシャーレ用ステージ３以外の
位置に待機させておく。そして、第１のシャーレ４を顕
微鏡のステージ２ａに載せるとともに、第２のシャーレ
５を第２のシャーレ用ステージ３の小孔６上に載せ、マ
イクロピペット１の先端を上記所定量だけ戻す。これに
より、マイクロピペット１の先端が、第１のシャーレ４
内の細胞近傍に位置することになる。After setting the tip of the micropipette 1 under the field of view of the microscope 2, the micropipette 1 is moved by a predetermined amount and is kept on standby at a position other than the stage 2a of the microscope and the second stage 3 for petri dish. Then, the first petri dish 4 is placed on the stage 2a of the microscope, the second petri dish 5 is placed on the small hole 6 of the second petri dish stage 3, and the tip of the micropipette 1 is returned by the predetermined amount. As a result, the tip of the micropipette 1 is placed in the first petri dish 4.
It will be located near the cells within.
この状態で、細胞をマイクロインジェクタを手動操作す
ることによりマイクロピペット１内に吸引し、吸引後、
マイクロピペット１の先端を２方向に（ｚ０−Ａ＋Δｚ
＋Ｂ）だけ上昇させ、さらに、水平面上（ｘｏ＋ΔＸ）
、（ｙｏ＋Δｙ）だけ後退させて小孔６の上方、つまり
第２のンヤーレ５に設定し、マイクロピペット１内の細
胞を吐出する。その後、マイクロピペット１の先端を、
水平面上（Ｘｏ＋ΔＸ）および（ｙｏ＋Δｙ）だけ移動
して、顕微鏡２の光軸に移動させると同時に、２方向に
は、（ｚ、−Ａ＋Δｚ＋Ｂ）だけ下降させる。その結果
、マイクロピペット１の先端が顕微鏡２の視野下、つま
り、第１のシャーレ４内の細胞近傍に戻すことができ、
次の選別作業を行うことができる。In this state, cells are aspirated into the micropipette 1 by manually operating the microinjector, and after aspirating,
Move the tip of micropipette 1 in two directions (z0-A+Δz
+B) and then on the horizontal plane (xo+ΔX)
, (yo+Δy) and set above the small hole 6, that is, at the second pipette 5, and the cells in the micropipette 1 are discharged. Then, the tip of micropipette 1 is
It is moved by (Xo+ΔX) and (yo+Δy) on the horizontal plane to the optical axis of the microscope 2, and at the same time, it is lowered by (z, -A+Δz+B) in two directions. As a result, the tip of the micropipette 1 can be returned under the field of view of the microscope 2, that is, near the cells in the first petri dish 4,
The following sorting operations can be performed.
ここで、マイクロピペット１の水平方向および２方向の
移動量に係る情報（ｘｏ＋ΔＸ）、（ｙ。Here, information regarding the amount of movement of the micropipette 1 in the horizontal direction and two directions (xo+ΔX), (y.
＋Δｙ）、（ｚｏ−Ａ十Δｚ＋３）を、ＲＡＭ７３内に
適時格納し、その内容に応じてマイクロピペット１を移
動させることによって、選別作業を繰り返して行うこと
ができる。+Δy) and (zo−A+Δz+3) are stored in the RAM 73 at appropriate times and the micropipette 1 is moved according to the contents, thereby making it possible to perform the sorting operation repeatedly.
そして、選別作業終了後、プログラムを終了する。After the sorting work is completed, the program is terminated.
なお、本実施例では、第２のシャーレ用のステージ３に
１つの位置決めマーク用の小孔６を穿っているが、本発
明は、これに限られることなく、任意複数個の小孔をシ
ャーレ用のステージ３に一定位置に穿っておき、その小
孔上に第３のシャーレ、第４のシャーレ等の複数個のシ
ャーレを載せて選別作業を行うことによって、複数種類
の細胞の選別が自動的に行える。In this embodiment, one small hole 6 for a positioning mark is made in the stage 3 for the second petri dish, but the present invention is not limited to this, and any plurality of small holes can be made in the petri dish. By making a hole at a fixed position on the stage 3 of the cell, and performing the sorting operation by placing multiple petri dishes such as the third petri dish and fourth petri dish on the small hole, the sorting of multiple types of cells can be done automatically. It can be done accurately.
また、本実施例では、マイクロピペット１の先端を顕微
鏡２の視野下に挿入する作業を手動操作によって行って
いるが、例えば、顕微鏡２の画像をＴＶカメラで採り込
み、画像処理を行ってマイクロピペット１の先端を認識
するようにすれば、マイクロピペット１の先端を顕微鏡
２の視野下に自動的に挿入することが可能となる。In this embodiment, the tip of the micropipette 1 is manually inserted under the field of view of the microscope 2. For example, an image of the microscope 2 is captured with a TV camera, image processing is performed, and By recognizing the tip of the pipette 1, it becomes possible to automatically insert the tip of the micropipette 1 under the field of view of the microscope 2.
〈発明の効果〉
以上説明したように、本発明によれば、顕微鏡のステー
ジに置かれた第１の容器内の被処理物の位置と第２の容
器の位置決めを行うために第２の容器用のステージに付
されたマーク上方の所定位置とのｘ＋ ｙ＋Ｚ方向の
位置関係を記ｔＱシておき、この記憶内容に応じてマイ
クロピペットの先端を移動させるよう構成したから、マ
イクロピペットの先端を手動操作によることなく、第１
の容器内および第２容器それぞれの所定部位に自動的に
移動できることになり、細胞選別作業が容易に行え、か
つ、その作業能率も向上させることができる。<Effects of the Invention> As explained above, according to the present invention, in order to position the object to be processed in the first container placed on the stage of the microscope and the position of the second container, The positional relationship in the x + y + Z directions with respect to a predetermined position above the mark attached to the stage for use is recorded, and the tip of the micropipette is moved according to this memorized content, so the tip of the micropipette can be moved. 1st without manual operation
This means that the cells can be automatically moved to predetermined locations in the second container and the second container, making it easier to perform cell sorting work and improving work efficiency.
第１図は本発明の構成を示す基本概念図、第２図は本発
明実施例の構成を示すブロック図、第３図はＲＯＭ７２
に書き込まれたプログラムを示すフローチャートである
。
１・・・マイクロピペット
２・・・顕微鏡
２ａ・・・顕微鏡のステージ
２ｂ・・・顕微鏡の支柱
３・・・第２のシャーレ用のステージ
４・・・第１のシャーレ
５・・・第２のシャーレ
６・・・小孔
７・・・コンピュータ
８・・・ドライバ
９・・・キーボード
１０・・・駆動機構FIG. 1 is a basic conceptual diagram showing the configuration of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a ROM 72
3 is a flowchart showing a program written in the . 1...Micropipette 2...Microscope 2a...Microscope stage 2b...Microscope support 3...Stage for second petri dish 4...First petri dish 5...Second Petri dish 6...Small hole 7...Computer 8...Driver 9...Keyboard 10...Drive mechanism
Claims (1)
ージ上に配置し、その顕微鏡の視野下で被処理物をマイ
クロピペットにより吸引し、そのマイクロピペットを顕
微鏡視野外の第２の容器内に移動させて被処理物を吐出
することによって、被処理物を選別する装置において、
上記マイクロピペットの先端を位置決めするためのマー
クが付され、かつ、そのマーク上に上記第２の容器を載
置し得る第２の容器用ステージと、上記マイクロピペッ
トを水平方向（ｘ−ｙ方向）および鉛直方向（ｚ方向）
に駆動するための駆動機構と、この駆動機構を手動操作
により駆動させる手動駆動手段と、制御信号に基づいて
上記駆動機構を駆動する自動駆動手段と、上記マークの
中心と上記顕微鏡の光軸中心とのｘ−ｙ方向の位置関係
および上記顕微鏡のステージと上記第２の容器用ステー
ジとのｚ方向の位置関係を記憶する第１の記憶手段と、
上記駆動機構に上記手動駆動手段から供給される変位信
号に基づいて上記第１の記憶手段からの内容を補正する
補正手段と、この補正手段の内容を記憶する第２の記憶
手段と、上記第１の記憶手段の内容もしくは上記第２の
記憶手段の内容に応じて、上記マイクロピペットを変位
させるべく上記自動駆動手段に位置制御信号を供給する
位置制御手段を備え、上記マイクロピペットの先端を、
上記第１の容器内および上記第２の容器内それぞれの所
定部位に自動的に移動させるよう構成したことを特徴と
する、細胞選別装置。A first container containing an object to be processed such as cells is placed on the stage of a microscope, the object to be processed is aspirated with a micropipette under the field of view of the microscope, and the micropipette is transferred to a second container outside the field of view of the microscope. In an apparatus for sorting objects to be processed by moving the objects inside and discharging the objects,
a second container stage provided with a mark for positioning the tip of the micropipette and capable of placing the second container on the mark; ) and vertical direction (z direction)
A drive mechanism for driving the drive mechanism, a manual drive means for manually driving the drive mechanism, an automatic drive means for driving the drive mechanism based on a control signal, and a center of the mark and the center of the optical axis of the microscope. a first storage means for storing the positional relationship in the x-y direction between the stage of the microscope and the stage for the second container in the z-direction;
a correction means for correcting the contents from the first storage means based on a displacement signal supplied to the drive mechanism from the manual drive means; a second storage means for storing the contents of the correction means; position control means for supplying a position control signal to the automatic drive means to displace the micropipette according to the contents of the first storage means or the contents of the second storage means;
A cell sorting device, characterized in that it is configured to automatically move cells to predetermined locations within the first container and the second container.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8055387A JPS63246662A (en) | 1987-03-31 | 1987-03-31 | Cell selector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8055387A JPS63246662A (en) | 1987-03-31 | 1987-03-31 | Cell selector |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63246662A true JPS63246662A (en) | 1988-10-13 |
Family
ID=13721533
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8055387A Pending JPS63246662A (en) | 1987-03-31 | 1987-03-31 | Cell selector |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63246662A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991000781A1 (en) * | 1989-07-06 | 1991-01-24 | Valtion Teknillinen Tutkimuskeskus | Procedure and apparatus for separating small bodies from a liquid |
| CN110538807A (en) * | 2019-09-05 | 2019-12-06 | 深圳市精捷能电子有限公司 | High-efficiency full-automatic internal resistance testing and sorting equipment |
| JP2021029453A (en) * | 2019-08-21 | 2021-03-01 | 憲隆 福永 | Micro-insemination apparatus and position control method of micro-insemination surgical instrument |
-
1987
- 1987-03-31 JP JP8055387A patent/JPS63246662A/en active Pending
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