JPS63243748A - 管内検査装置 - Google Patents
管内検査装置Info
- Publication number
- JPS63243748A JPS63243748A JP62076343A JP7634387A JPS63243748A JP S63243748 A JPS63243748 A JP S63243748A JP 62076343 A JP62076343 A JP 62076343A JP 7634387 A JP7634387 A JP 7634387A JP S63243748 A JPS63243748 A JP S63243748A
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- Japan
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- pipe
- pigs
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- pig
- pressure fluid
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Links
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/028—Material parameters
- G01N2291/02872—Pressure
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
゛ ［産業上の利用分野］
本発明は、熱交換器用管、その他各種配管等の管内面状
態、特に小径管の内面状態を、光、超音波、その他各種
検出方式によって検査する管内検査装置に関する。
態、特に小径管の内面状態を、光、超音波、その他各種
検出方式によって検査する管内検査装置に関する。
［従来の技術〕
従来、第４図に示すような管内検査装置が提案されてい
る。この管内検査装置は、リモコン装置１と給電および
検出信号転送用ケーブル２を介して連結されたピグ３を
被検査管４に挿入し、ピグ３に内蔵した電動モータ５に
て車輪５Ａを正逆転させ該ピグ３を管内にて自走させつ
つ、ピグ３に内蔵した検出ユニット６により管内面状態
を検出し、この検出信号をリモコン装置１に取出すよう
になっている。
る。この管内検査装置は、リモコン装置１と給電および
検出信号転送用ケーブル２を介して連結されたピグ３を
被検査管４に挿入し、ピグ３に内蔵した電動モータ５に
て車輪５Ａを正逆転させ該ピグ３を管内にて自走させつ
つ、ピグ３に内蔵した検出ユニット６により管内面状態
を検出し、この検出信号をリモコン装置１に取出すよう
になっている。
［発明が解決しようとする問題点］
しかしながら、上記従来の管内検査装置は以下の問題点
がある。
がある。
■検出ユニット移動装置として電動モータ５を用いてい
るため、防爆構造とすることが困難であり、可燃性波体
（ガス油）が充満している配管内では使用できない。
るため、防爆構造とすることが困難であり、可燃性波体
（ガス油）が充満している配管内では使用できない。
■検出ユニット移動装置が比較的大重量となリ、検出ユ
ニット６を垂直管、曲がり管等において反重力方向に移
動させようとする時、十分な推力を得るのに困難がある
。また、検出ユニット６を反重力方向もしくは重力方向
に移動させようとする時、管内面に対して車輪５Ａがス
リップして移動困難となる。
ニット６を垂直管、曲がり管等において反重力方向に移
動させようとする時、十分な推力を得るのに困難がある
。また、検出ユニット６を反重力方向もしくは重力方向
に移動させようとする時、管内面に対して車輪５Ａがス
リップして移動困難となる。
■検出ユニット移動装置は被検査管の内径の変化に対処
できず、各種配管サイズ毎に異なる検査装置が必要とな
る。
できず、各種配管サイズ毎に異なる検査装置が必要とな
る。
本発明は、非防爆構造であり、管内の反重力方向お・よ
び重力方向のいずれに対しても確実に移動でき、かつ内
径の異なる被検査管に併用できる管内検査装置を提供す
ることを目的とする。
び重力方向のいずれに対しても確実に移動でき、かつ内
径の異なる被検査管に併用できる管内検査装置を提供す
ることを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
本発明は、検出ユニットを被検査管内に挿入して管軸方
向に移動し、被検査管の内面状態を検査する管内検査装
置において、圧力流体を供給されて膨張し圧力流体を排
出されて収縮するピグを管軸方向に直列をなすように３
個以上結合し、被検査管内面に制動状態で当接する着座
部を各ピグの外面に備え、かつ前記検出ユニットを保持
する検出ユニット移動装置と、上記検出ユニット移動装
置の各ピグを能動運動にて被検査管内に移動させるべく
各ピグに対する圧力波体の供給動作および排出動作を制
御する圧力流体供給制御手段とを有してなるようにした
ものである。
向に移動し、被検査管の内面状態を検査する管内検査装
置において、圧力流体を供給されて膨張し圧力流体を排
出されて収縮するピグを管軸方向に直列をなすように３
個以上結合し、被検査管内面に制動状態で当接する着座
部を各ピグの外面に備え、かつ前記検出ユニットを保持
する検出ユニット移動装置と、上記検出ユニット移動装
置の各ピグを能動運動にて被検査管内に移動させるべく
各ピグに対する圧力波体の供給動作および排出動作を制
御する圧力流体供給制御手段とを有してなるようにした
ものである。
［作用］
本発明の管内検査装置は、圧力流体供給制御手段によっ
て検出ユニー、上移動装置の各ピグに対する圧力流体の
供給動作および排出動作を制御し、これにより各ピグを
能動運動にて被検査管の内部にて移動させることになる
。
て検出ユニー、上移動装置の各ピグに対する圧力流体の
供給動作および排出動作を制御し、これにより各ピグを
能動運動にて被検査管の内部にて移動させることになる
。
したがって、検出ユニット移動装置は電気的駆動部を備
えないので、非防爆構造となり、可燃性流体が充満して
いる配管内でも使用できる。
えないので、非防爆構造となり、可燃性流体が充満して
いる配管内でも使用できる。
また、検出ユニット移動装置を構成する各ピグは例えば
風船（ゴム袋式人工筋肉）のような軽量構造により構成
され、垂直管および曲がり管等において反重力方向にも
充分な推力が確保できる。
風船（ゴム袋式人工筋肉）のような軽量構造により構成
され、垂直管および曲がり管等において反重力方向にも
充分な推力が確保できる。
また、少なくとも１個のピグの着座部を被検査管の内面
に制動状態で当接させることにより、反重力方向もしく
は重力方向の移動時にスリップを生ずることがない。
に制動状態で当接させることにより、反重力方向もしく
は重力方向の移動時にスリップを生ずることがない。
また、検出ユニット移動装置の各ピグは膨張／収縮する
ものであるから、被検査管における内径の一定範囲内で
の変化に容易に対応し、各種配管サイズに併用できるこ
ととなる。
ものであるから、被検査管における内径の一定範囲内で
の変化に容易に対応し、各種配管サイズに併用できるこ
ととなる。
［実施例］
第１図は本発明の一実施例に係る管内検査装置を示す制
御系統図、第２図（Ａ）〜（Ｉ）は検出ユニット移動装
置の移動過程を示す模式図、第３図（Ａ）、（Ｂ）はピ
グの動作を示す模式図である。
御系統図、第２図（Ａ）〜（Ｉ）は検出ユニット移動装
置の移動過程を示す模式図、第３図（Ａ）、（Ｂ）はピ
グの動作を示す模式図である。
図において、４は被検査管、１０は管内検査装置である
。管内検査装置１０は、管外に位置するリモコン（リモ
ートコントロール）装置ｌｌと、光、超音波等を用いた
検出機構部を備えて管内に挿入される検出ユニツ）１２
と、検出ユニット１２を保持して管内を移動する検出ユ
ニット移動装置１３と、検出ユニット移動装置１３を構
成する各ピグ１４Ａ−１４０に対する圧力流体供給制御
弁１５とを有している。リモコン装置１１は、検出制御
部１１Ａと圧力流体供給制御部１１Ｂとを備える。１６
は流体タンク、１７はポンプ、１８４ｍポンプ駆動モー
タである。
。管内検査装置１０は、管外に位置するリモコン（リモ
ートコントロール）装置ｌｌと、光、超音波等を用いた
検出機構部を備えて管内に挿入される検出ユニツ）１２
と、検出ユニット１２を保持して管内を移動する検出ユ
ニット移動装置１３と、検出ユニット移動装置１３を構
成する各ピグ１４Ａ−１４０に対する圧力流体供給制御
弁１５とを有している。リモコン装置１１は、検出制御
部１１Ａと圧力流体供給制御部１１Ｂとを備える。１６
は流体タンク、１７はポンプ、１８４ｍポンプ駆動モー
タである。
検出ユニット移動袋Ｍ１３は、検出ユニット１２の前面
部に直列をなすように連結されるピグ１４Ａ、１４Ｂと
、検出ユニット１２の後面部に直列をなるように連結さ
れるピグ１４Ｃ１１４Ｄとからなる。すなわち、各ピグ
１４Ａ〜１４０は、中央に検出ユニット１２を挟み、管
軸方向に直列をなすように結合される。また、各ピグ１
４Ａ−１４０は、球状風船（ゴム袋式人工筋肉）からな
り、油、空気等の圧力流体を供給（加圧）されて膨張し
、圧力流体を排出（減圧）されて収縮する。なお、各ピ
グ１４Ａ〜１４Ｄは球状でなくてもよい、また、各ピグ
１４Ａ〜１４Ｄは、膨張時に管内面に制動状態で当接し
、収縮時に管内面から離れるアーム状の着座部１９を、
管内面に臨む外面の複数位置に一定の間隔をおいて備え
てぃる（第３図参照）。
部に直列をなすように連結されるピグ１４Ａ、１４Ｂと
、検出ユニット１２の後面部に直列をなるように連結さ
れるピグ１４Ｃ１１４Ｄとからなる。すなわち、各ピグ
１４Ａ〜１４０は、中央に検出ユニット１２を挟み、管
軸方向に直列をなすように結合される。また、各ピグ１
４Ａ−１４０は、球状風船（ゴム袋式人工筋肉）からな
り、油、空気等の圧力流体を供給（加圧）されて膨張し
、圧力流体を排出（減圧）されて収縮する。なお、各ピ
グ１４Ａ〜１４Ｄは球状でなくてもよい、また、各ピグ
１４Ａ〜１４Ｄは、膨張時に管内面に制動状態で当接し
、収縮時に管内面から離れるアーム状の着座部１９を、
管内面に臨む外面の複数位置に一定の間隔をおいて備え
てぃる（第３図参照）。
圧力流体供給制御弁１５は、弁箱２０にボート２０Ａ〜
２０Ｄを備え、弁箱２０の内部に回転する弁体２１を備
えている。各ポー）２０Ａ〜２０Ｄはそれぞれ各ピグ１
４Ａ〜１４Ｄに連通ずるように接続されている。弁体２
１は圧力流体供給口２２と圧力流体排出口２３を備えて
いる。制御弁１５の弁体２１は、リモコン装置１１の圧
力流体供給制御部１１Ｂにより回転制御され、■ポンプ
１７の吐出圧力流体を供給口２−２から弁箱内の該供給
口２２が開口してい名加圧室２４に供給し、さらに、こ
の圧力流体を加圧室２４と連通状態にあるいずれかのボ
ート２０Ａ〜２０Ｄから、対応する連通管２５Ａ〜２５
Ｄを介して対応するピグ１４Ａ〜１４Ｄに供給し、対応
するピグ１４Ａ〜１４０を加圧膨張させ、■膨張状態に
ある各ピグ１４Ａ〜１４０の圧力流体を各連通管２５Ａ
〜２５Ｄから弁箱内の排出口２３が開口している減圧室
２６に排出し、さらにこの流体を排出口２３から流体タ
ンク１６に戻し、対応するピグ１４Ａ〜１４Ｄを減圧収
縮させ、上記■と■により各ピグ１４Ａ〜１４Ｄの着座
部１９を管軸方向に変位させ、かつ該着座部１９を被検
査管４の内面に対して接離させる。２７は制御信号転送
用ケーブルである。すなわち、圧力流体供給制御部１１
Ｂと圧力流体供給制御弁１５は、本発明の圧力流体供給
制御手段を構成し、各ピグ１４Ａ−１４Ｄを能動運動に
て被検査管１の内部に移動させるべく、各ピグ１４Ａ〜
１４０に対する圧力流体の供給動作および排出動作を制
御する。
２０Ｄを備え、弁箱２０の内部に回転する弁体２１を備
えている。各ポー）２０Ａ〜２０Ｄはそれぞれ各ピグ１
４Ａ〜１４Ｄに連通ずるように接続されている。弁体２
１は圧力流体供給口２２と圧力流体排出口２３を備えて
いる。制御弁１５の弁体２１は、リモコン装置１１の圧
力流体供給制御部１１Ｂにより回転制御され、■ポンプ
１７の吐出圧力流体を供給口２−２から弁箱内の該供給
口２２が開口してい名加圧室２４に供給し、さらに、こ
の圧力流体を加圧室２４と連通状態にあるいずれかのボ
ート２０Ａ〜２０Ｄから、対応する連通管２５Ａ〜２５
Ｄを介して対応するピグ１４Ａ〜１４Ｄに供給し、対応
するピグ１４Ａ〜１４０を加圧膨張させ、■膨張状態に
ある各ピグ１４Ａ〜１４０の圧力流体を各連通管２５Ａ
〜２５Ｄから弁箱内の排出口２３が開口している減圧室
２６に排出し、さらにこの流体を排出口２３から流体タ
ンク１６に戻し、対応するピグ１４Ａ〜１４Ｄを減圧収
縮させ、上記■と■により各ピグ１４Ａ〜１４Ｄの着座
部１９を管軸方向に変位させ、かつ該着座部１９を被検
査管４の内面に対して接離させる。２７は制御信号転送
用ケーブルである。すなわち、圧力流体供給制御部１１
Ｂと圧力流体供給制御弁１５は、本発明の圧力流体供給
制御手段を構成し、各ピグ１４Ａ−１４Ｄを能動運動に
て被検査管１の内部に移動させるべく、各ピグ１４Ａ〜
１４０に対する圧力流体の供給動作および排出動作を制
御する。
上記圧力流体供給制御部１１Ｂによる制御弁１５の駆動
制御により、各ピグ１４Ａ〜１４０が垂直管４の上方に
向けて移動する動作は以下の如くである。
制御により、各ピグ１４Ａ〜１４０が垂直管４の上方に
向けて移動する動作は以下の如くである。
■状態Ａでピグ１４Ａ、１４Ｂは圧力流体によって加圧
膨張状態、ピグ１４Ｃ，１４Ｄは減圧収縮状態にある（
第２図（Ａ）参照）。
膨張状態、ピグ１４Ｃ，１４Ｄは減圧収縮状態にある（
第２図（Ａ）参照）。
■状ＩＢでピグ１４Ｂを減圧収縮状態とする（第２図（
Ｂ）参照）。
Ｂ）参照）。
■状態Ｃでピグ１４Ｄを加圧膨張状態とする（第２図（
Ｃ）参照）。
Ｃ）参照）。
■状８Ｄでピグ１４Ａを減圧収縮状態とする（第２図（
Ｄ）参照）。
Ｄ）参照）。
■状８Ｅでピグ１４Ｃを加圧膨張状態とする（第２図（
Ｅ）参照）。
Ｅ）参照）。
■状態Ｆでピグ１４Ｄを減圧収縮状態とする（第２図（
Ｆ）参照）。
Ｆ）参照）。
■状態Ｇでピグ１４Ｂを加圧膨張状態とする（第２図（
Ｇ）参照）。
Ｇ）参照）。
■状ＳＨでピグ１４Ｃを減圧収縮状態とする（第２図（
Ｈ）参照）。
Ｈ）参照）。
■状態工でピグ１４Ａを加圧膨張状態とする（第２図（
Ｉ）参照）、この状態Ｉは状態Ａと同一であり、これら
の状ＷＡＡ〜工をくり返すことによりピグ１４Ａ〜１４
Ｄは管内を上方へ移動する。上記状ＩＡ〜工を上記と逆
過程でくり返せば、ピグ１４Ａ〜１４Ｄは管内を下方へ
移動す、 る、これにより、ピグ１４Ａ〜１４Ｄが保
持する検出ユニット１２を、管軸方向に自在に移動でき
る。
Ｉ）参照）、この状態Ｉは状態Ａと同一であり、これら
の状ＷＡＡ〜工をくり返すことによりピグ１４Ａ〜１４
Ｄは管内を上方へ移動する。上記状ＩＡ〜工を上記と逆
過程でくり返せば、ピグ１４Ａ〜１４Ｄは管内を下方へ
移動す、 る、これにより、ピグ１４Ａ〜１４Ｄが保
持する検出ユニット１２を、管軸方向に自在に移動でき
る。
すなわち、検出ユニット１２は上記ピグ１４Ａ〜１４０
に保持されて管軸方向に移動し、前述の光、超音波等を
用いた検出機構部により管内情報を採取し、その検出デ
ータをリモコン装置１１の検出制御部１１Ａに転送し、
被検査管４の内面の形状、性状を検査する。３９は検出
信号転送用ケーブルである。
に保持されて管軸方向に移動し、前述の光、超音波等を
用いた検出機構部により管内情報を採取し、その検出デ
ータをリモコン装置１１の検出制御部１１Ａに転送し、
被検査管４の内面の形状、性状を検査する。３９は検出
信号転送用ケーブルである。
次に、上記実施例の作用について説明する。
上記管内検査装置１０は、圧力流体供給制御部１１Ｂと
圧力流体供給制御弁１５によって検出ユニット移動装置
１３の各ピグ１４Ａ−１４Ｄに対する圧力流体の供給動
作および排出動作を制御し、これにより各ピグ１４Ａ−
１４Ｄを能動運動にて被検査管４の内部にて移動させる
ことになる。
圧力流体供給制御弁１５によって検出ユニット移動装置
１３の各ピグ１４Ａ−１４Ｄに対する圧力流体の供給動
作および排出動作を制御し、これにより各ピグ１４Ａ−
１４Ｄを能動運動にて被検査管４の内部にて移動させる
ことになる。
したがって、検出ユニット移動装置１３は電気的駆動部
を備えないので、非防爆構造となり、可燃性流体が充満
している配管内でも使用できる。
を備えないので、非防爆構造となり、可燃性流体が充満
している配管内でも使用できる。
また、検出ユニット移動装置１３を構成する各ピグ１４
Ａ〜１４Ｄは軽量構造の風船により構成され、垂直管、
曲がり管等において反重力方向にも充分な推力が確保で
きる。また、少なくとも１個のピグの着座部１９を被検
査管４の内面に制動状態で当接させることにより、反重
力方向もしくは重力方向の移動時にスリップを生ずるこ
とがない。
Ａ〜１４Ｄは軽量構造の風船により構成され、垂直管、
曲がり管等において反重力方向にも充分な推力が確保で
きる。また、少なくとも１個のピグの着座部１９を被検
査管４の内面に制動状態で当接させることにより、反重
力方向もしくは重力方向の移動時にスリップを生ずるこ
とがない。
また、検出ユニット移動装置１３の各ピグ１４Ａ〜１４
Ｄは膨張／収縮するものであるからフレキシビリティに
富み、被検査管４における内径の一定範囲内での変化に
容易に対応し、各配管サイズに併用できることとなる。
Ｄは膨張／収縮するものであるからフレキシビリティに
富み、被検査管４における内径の一定範囲内での変化に
容易に対応し、各配管サイズに併用できることとなる。
また、各ピグ１４Ａ−１４Ｄが管内に引かかる等を生じ
た時には、各ピグ１４Ａ−１４０を減圧することにより
容易に引抜くことができる。
た時には、各ピグ１４Ａ−１４０を減圧することにより
容易に引抜くことができる。
また、検出ユニット移動装置１３の各ピグ１４Ａ〜１４
Ｄは、膨張／収縮により１着座部１９の管軸方向への変
位と、着座部１９の管内面に対する接離の両動作をひき
起こすから、各ピグ１４Ａ〜１４０の移動のための駆動
源および制御系統が単純化できる。
Ｄは、膨張／収縮により１着座部１９の管軸方向への変
位と、着座部１９の管内面に対する接離の両動作をひき
起こすから、各ピグ１４Ａ〜１４０の移動のための駆動
源および制御系統が単純化できる。
なお、本発明は、３個以上のピグからなるものでよく、
検出ユニットはいずれかのピグに内蔵されてもよい。
検出ユニットはいずれかのピグに内蔵されてもよい。
また、本発明は、角形管等の各種断面形状の管のための
管内検査装置として広く適用できる。
管内検査装置として広く適用できる。
［発明の効果］
以上のように、本発明の管内検査装置は、非防爆構造で
あり、管内の反重力方向および重力方向のいずれに対し
ても確実に移動でき、かつ内径の異なる被検査管に併用
できる
あり、管内の反重力方向および重力方向のいずれに対し
ても確実に移動でき、かつ内径の異なる被検査管に併用
できる
第１図は本発明の一実施例に係る管内検査装置を示す制
御系統図、第２図（Ａ）〜（Ｉ）は検出ユニット移動装
置の移動過程を示す模式図、第３図（Ａ）、（Ｂ）はピ
グの動作を示す模式図、第４図は従来の管内検査装置を
示す模式断面図である。 ４・・・被検査管、１０・・・管内検査装置、ＩＩＢ・
・・圧力流体供給制御部、１２・・・検出ユニット、１
３・・・検出ユニット移動装置、１４Ａ〜１４０・・・
ピグ、１５・・・圧力流体供給制御弁。 代理人 弁理士 塩 川 修 治 第４ 図 （Ａ） （Ｂ） （Ｃ） （
Ｄ）第２図 （Ｅ） （Ｆ） （Ｇ）’ （
Ｈ） （Ｉ）第 ３ 図
御系統図、第２図（Ａ）〜（Ｉ）は検出ユニット移動装
置の移動過程を示す模式図、第３図（Ａ）、（Ｂ）はピ
グの動作を示す模式図、第４図は従来の管内検査装置を
示す模式断面図である。 ４・・・被検査管、１０・・・管内検査装置、ＩＩＢ・
・・圧力流体供給制御部、１２・・・検出ユニット、１
３・・・検出ユニット移動装置、１４Ａ〜１４０・・・
ピグ、１５・・・圧力流体供給制御弁。 代理人 弁理士 塩 川 修 治 第４ 図 （Ａ） （Ｂ） （Ｃ） （
Ｄ）第２図 （Ｅ） （Ｆ） （Ｇ）’ （
Ｈ） （Ｉ）第 ３ 図
Claims (1)
- （１）検出ユニットを被検査管内に挿入して管軸方向に
移動し、被検査管の内面状態を検査する管内検査装置に
おいて、圧力流体を供給されて膨張し圧力流体を排出さ
れて収縮するピグを管軸方向に直列をなすように３個以
上結合し、被検査管内面に制動状態で当接する着座部を
各ピグの外面に備え、かつ前記検出ユニットを保持する
検出ユニット移動装置と、上記検出ユニット移動装置の
各ピグを嬬動運動にて被検査管内に移動させるべく各ピ
グに対する圧力流体の供給動作および排出動作を制御す
る圧力流体供給制御手段とを有してなることを特徴とす
る管内検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62076343A JPS63243748A (ja) | 1987-03-31 | 1987-03-31 | 管内検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62076343A JPS63243748A (ja) | 1987-03-31 | 1987-03-31 | 管内検査装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63243748A true JPS63243748A (ja) | 1988-10-11 |
Family
ID=13602714
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62076343A Pending JPS63243748A (ja) | 1987-03-31 | 1987-03-31 | 管内検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63243748A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009511388A (ja) * | 2005-10-12 | 2009-03-19 | ジョン グランドリング，リウェルン | 搬送装置 |
| CN111650075A (zh) * | 2020-07-06 | 2020-09-11 | 中国石油化工股份有限公司 | 一种管道清洗洁净度全管道检测方法及其装置 |
-
1987
- 1987-03-31 JP JP62076343A patent/JPS63243748A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009511388A (ja) * | 2005-10-12 | 2009-03-19 | ジョン グランドリング，リウェルン | 搬送装置 |
| CN111650075A (zh) * | 2020-07-06 | 2020-09-11 | 中国石油化工股份有限公司 | 一种管道清洗洁净度全管道检测方法及其装置 |
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