JPS63243718A - 磁気エンコ−ダ - Google Patents
磁気エンコ−ダInfo
- Publication number
- JPS63243718A JPS63243718A JP7609087A JP7609087A JPS63243718A JP S63243718 A JPS63243718 A JP S63243718A JP 7609087 A JP7609087 A JP 7609087A JP 7609087 A JP7609087 A JP 7609087A JP S63243718 A JPS63243718 A JP S63243718A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic
- pitch
- recording medium
- moving body
- magnetic encoder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
本発明はロボットやマニピュレータ等の製品における駆
動用、制御用モータの速度、位置検出器に関する。
動用、制御用モータの速度、位置検出器に関する。
（従来の技術）
ロボットやマニピュレータに組み込まれた回転または直
線運動を行うアクチュエータの位置および速度を瞬時的
に正確に測定することが要求されている。近年、ロボッ
トやマニピュレータの小型化に伴ない検出器の耐熱性向
上や小型高分解能化の必要が高まり、この要求を満たす
磁気式エンコーダが発明されたく特願昭６２−３９１７
８号、特願昭６２−３９１８０号）。このエンコーダは
、第６図に示すように、要求される位置読取精度に応じ
て周期的磁場を発生するようにピッチｐで少くとも１つ
の磁化パターン列１２の書込まれた磁気記録媒体を有す
る回転体と、この磁気記録媒体に近接し、前記周期的磁
場を出力変換する少くとも１つのストライプ状の磁気抵
抗効果素子１３から構成されており、磁気記録媒体の磁
化の強さが１つのピッチ内で正弦波または三角波状に分
布しており、磁気抵抗効果素子１３のストライプ長さ方
向に回転体があり、ストライプ幅方向が回転体の移動方
向に直角で、ストライプ幅方向に磁気記録媒体からの磁
界が印加されるようになっている。
線運動を行うアクチュエータの位置および速度を瞬時的
に正確に測定することが要求されている。近年、ロボッ
トやマニピュレータの小型化に伴ない検出器の耐熱性向
上や小型高分解能化の必要が高まり、この要求を満たす
磁気式エンコーダが発明されたく特願昭６２−３９１７
８号、特願昭６２−３９１８０号）。このエンコーダは
、第６図に示すように、要求される位置読取精度に応じ
て周期的磁場を発生するようにピッチｐで少くとも１つ
の磁化パターン列１２の書込まれた磁気記録媒体を有す
る回転体と、この磁気記録媒体に近接し、前記周期的磁
場を出力変換する少くとも１つのストライプ状の磁気抵
抗効果素子１３から構成されており、磁気記録媒体の磁
化の強さが１つのピッチ内で正弦波または三角波状に分
布しており、磁気抵抗効果素子１３のストライプ長さ方
向に回転体があり、ストライプ幅方向が回転体の移動方
向に直角で、ストライプ幅方向に磁気記録媒体からの磁
界が印加されるようになっている。
上述した従来の磁気エンコーダは、磁気ヘッドを用いて
着磁を行なっており、着磁の強さはヘッドと磁気記録媒
体との距離によって快まるため、回転体を移動させなが
ら近接したヘッドで着磁していくと回転体の変形やベア
リングの精度などにより回転体との距離が変わり、１つ
のピッチ内の磁化の強さを正確に変化させることが難し
く、磁気ヘッドで記録させるため大量生産が困難である
という欠点がある。
着磁を行なっており、着磁の強さはヘッドと磁気記録媒
体との距離によって快まるため、回転体を移動させなが
ら近接したヘッドで着磁していくと回転体の変形やベア
リングの精度などにより回転体との距離が変わり、１つ
のピッチ内の磁化の強さを正確に変化させることが難し
く、磁気ヘッドで記録させるため大量生産が困難である
という欠点がある。
（問題点を解決するための手段）
本発明の磁気エンコーダは、回転体がその表面にピッチ
ｐの起伏をもつ基体上に磁気記録媒体を均一な厚さもし
くは表面が平滑になるように被覆したもので構成されて
いる。
ｐの起伏をもつ基体上に磁気記録媒体を均一な厚さもし
くは表面が平滑になるように被覆したもので構成されて
いる。
上記した構成によって１つのピッチ内の磁化の強さを正
確に変化させることができ、着磁も磁気ヘッドを使わな
くてよい。磁化の強さは磁気抵抗効果素子との距離また
は磁気記録媒体の厚さによって変わる。
確に変化させることができ、着磁も磁気ヘッドを使わな
くてよい。磁化の強さは磁気抵抗効果素子との距離また
は磁気記録媒体の厚さによって変わる。
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図〜第５図は本発明の磁気エンコーダの一実施例の
回転体の斜視図および出力波形図である。
回転体の斜視図および出力波形図である。
第１図（ａ）の回転体はアルミ合金ｌを押し出し加工に
よりその表面に正弦波状の凹凸２をつけ、めっき法によ
り（：ｏ−Ｐ磁気記録媒体３を１５．の厚さに付着させ
て形成後、回転体厚さ方向に３にＯｅの磁界を印加し着
磁を行ったものである。この回転体を磁気抵抗効果素子
と組合せて出力波形を調べたところ第１図（ｂ）に示す
ように正弦波形になった。
よりその表面に正弦波状の凹凸２をつけ、めっき法によ
り（：ｏ−Ｐ磁気記録媒体３を１５．の厚さに付着させ
て形成後、回転体厚さ方向に３にＯｅの磁界を印加し着
磁を行ったものである。この回転体を磁気抵抗効果素子
と組合せて出力波形を調べたところ第１図（ｂ）に示す
ように正弦波形になった。
第２図（ａ）の回転体は第１図と同様の方法で作製した
三角波状の凹凸５を表面にもつアルミ合金基体４からな
る基体北にＣｏ−γＦｅ２Ｏ，を１２０μ厚に塗布し、
機械加工により外径仕上げをして磁気記録媒体６を形成
した後、同様に着磁したもので、この場合、第２図（ｂ
）に示すように三角形状の出力波形が得られた。
三角波状の凹凸５を表面にもつアルミ合金基体４からな
る基体北にＣｏ−γＦｅ２Ｏ，を１２０μ厚に塗布し、
機械加工により外径仕上げをして磁気記録媒体６を形成
した後、同様に着磁したもので、この場合、第２図（ｂ
）に示すように三角形状の出力波形が得られた。
第３図（ａ）の回転体はＦｅ−１ｅａ−Ｃｒ磁性体７を
引抜き加工により断面が楕円状になるようにした後厚さ
方向に一括着磁したもので、第３図（ｂ）に示すように
１回転で２サイクルの正弦波の出力波が得られた。
引抜き加工により断面が楕円状になるようにした後厚さ
方向に一括着磁したもので、第３図（ｂ）に示すように
１回転で２サイクルの正弦波の出力波が得られた。
第４図（ａ）の回転体はＦｅ−Ｇｏ−Ｃｒ磁性体を機械
加工により６角形状とした後輪切りにして、そのうち２
枚８．９を厚さ方向に着磁後３０°ずらしてＮ極とＮ極
が向いあうようにしたもので、２つの磁気抵抗効果素子
で出力信号を調べたところ第４図（ｂ）に示すように３
０°位相差のある三角波が得られた。
加工により６角形状とした後輪切りにして、そのうち２
枚８．９を厚さ方向に着磁後３０°ずらしてＮ極とＮ極
が向いあうようにしたもので、２つの磁気抵抗効果素子
で出力信号を調べたところ第４図（ｂ）に示すように３
０°位相差のある三角波が得られた。
第５図（ａ）の回転体はプレス加工により斜線で示すへ
２合金ディスク１０の表面に正弦波状の凹凸を円周方向
につけたあと、Ｇｏ−Ｎｉ−Ｐ磁性膜をめっきし、ラジ
アル方向に一括着磁したもので、出力波形として第５図
（ｂ）に示すような一様な正弦波形が得られた。
２合金ディスク１０の表面に正弦波状の凹凸を円周方向
につけたあと、Ｇｏ−Ｎｉ−Ｐ磁性膜をめっきし、ラジ
アル方向に一括着磁したもので、出力波形として第５図
（ｂ）に示すような一様な正弦波形が得られた。
なお、本実施例では回転体についてだけを示しているが
、直線運動を行う、リニアエンコーダなどの移動体にお
いても同様の出力波形が得られることは明らかである。
、直線運動を行う、リニアエンコーダなどの移動体にお
いても同様の出力波形が得られることは明らかである。
以上説明したように本発明は、その表面にピッチｐの起
伏をもつ基体上に磁気記録媒体を均一な厚さもしくは表
面が平滑になるように被覆したもので回転体を構成する
ことにより、任意のピッチで任意の形の安定した出力信
号が得られ、一括着磁できるので發産性もすぐりだエン
コーダが得られる効果がある。 −
伏をもつ基体上に磁気記録媒体を均一な厚さもしくは表
面が平滑になるように被覆したもので回転体を構成する
ことにより、任意のピッチで任意の形の安定した出力信
号が得られ、一括着磁できるので發産性もすぐりだエン
コーダが得られる効果がある。 −
第１図〜第５図は本発明の磁気エンコーダの一実施例の
回転体の斜視図と出力波形図、第６図は従来例を示す図
である。 ！、４・・・・・・・・・アルミ合金基体、２．５−・
・・・・・・・凹凸、
回転体の斜視図と出力波形図、第６図は従来例を示す図
である。 ！、４・・・・・・・・・アルミ合金基体、２．５−・
・・・・・・・凹凸、
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、要求される位置読取精度に応じてピッチｐの周期で
磁場を発生する移動体と、この移動体に近接し、前記周
期的磁場を出力変換するストライプ状の磁気抵抗効果素
子よりなり、前記磁気抵抗効果素子のストライプ長さ方
向に移動体があり、ストライプ幅方向が移動体の移動方
向に直角で、ストライプ幅方向に磁気記録媒体からの磁
界が印加される磁気エンコーダにおいて、 前記移動体がその表面にピッチｐの起伏をもつ基体上に
磁気記録媒体を均一な厚さもしくは表面が平滑になるよ
うに被覆したもので構成されていることを特徴とする磁
気エンコーダ。 ２、移動体の起伏形状が三角形である特許請求の範囲第
１項記載の磁気エンコーダ。 ３、移動体の起伏形状が正弦波状である特許請求の範囲
第１項記載の磁気エンコーダ。 ４、移動体が楕円形状をした回転体である特許請求の範
囲第１項記載の磁気エンコーダ。 ５、移動体が硬質材料で形成されている特許請求の範囲
第１項記載の磁気エンコーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7609087A JPS63243718A (ja) | 1987-03-31 | 1987-03-31 | 磁気エンコ−ダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7609087A JPS63243718A (ja) | 1987-03-31 | 1987-03-31 | 磁気エンコ−ダ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63243718A true JPS63243718A (ja) | 1988-10-11 |
Family
ID=13595138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7609087A Pending JPS63243718A (ja) | 1987-03-31 | 1987-03-31 | 磁気エンコ−ダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63243718A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6762897B1 (en) | 1997-09-08 | 2004-07-13 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Magnetic encoder apparatus |
| US7126786B1 (en) * | 2001-10-01 | 2006-10-24 | Certance Llc | Motor/encoder assembly for tape drives |
| JP2007010504A (ja) * | 2005-06-30 | 2007-01-18 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 磁気式エンコーダ用検出歯車 |
-
1987
- 1987-03-31 JP JP7609087A patent/JPS63243718A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6762897B1 (en) | 1997-09-08 | 2004-07-13 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Magnetic encoder apparatus |
| US7126786B1 (en) * | 2001-10-01 | 2006-10-24 | Certance Llc | Motor/encoder assembly for tape drives |
| US7145272B2 (en) * | 2001-10-01 | 2006-12-05 | Certance Llc | Motor/encoder assembly for tape drives |
| JP2007010504A (ja) * | 2005-06-30 | 2007-01-18 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 磁気式エンコーダ用検出歯車 |
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