JPS6322558Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6322558Y2 JPS6322558Y2 JP1981017520U JP1752081U JPS6322558Y2 JP S6322558 Y2 JPS6322558 Y2 JP S6322558Y2 JP 1981017520 U JP1981017520 U JP 1981017520U JP 1752081 U JP1752081 U JP 1752081U JP S6322558 Y2 JPS6322558 Y2 JP S6322558Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- main shaft
- manipulator
- mounting
- water chamber
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 14
- 239000000498 cooling water Substances 0.000 description 8
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 7
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 2
- 206010073306 Exposure to radiation Diseases 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は遠隔操作によつて工具等を狭隘部に装
着し、工具を移動させることを可能とした治具に
関するものである。
着し、工具を移動させることを可能とした治具に
関するものである。
加圧水型原子力発電所の定期検査において、蒸
気発生器の検査は一次系冷却水を全て抜いてから
行なう必要があり、原子炉容器の燃料取り換えに
は一次系冷却水を張つて行なう必要がある。しか
し蒸気発生器と原子炉容器は一次系冷却水パイプ
を通じて一体となつている為、これ等作業が並行
して行なえない為、定期検査に多くの工数を要し
ていた。こうした不具合を解消するには蒸気発生
器にある一次冷却水の出入口のノズル部に蒸気発
生器水室側から蓋をして、冷却水を一旦止め、蒸
気発生器と原子炉容器での作業を並行して行なえ
ばよいが、現在稼動しているものの蒸気発生器に
は水室の一次冷却水が通過するノズル部に蓋をす
る為の座が設けられておらず、これを実施するに
はノズル蓋取付座を設置することが必要不可欠で
ある。しかもノズル蓋取付座の設置は被曝を防止
する上から人手による作業では不都合であつて遠
隔操作によつて行なわれなければならない。
気発生器の検査は一次系冷却水を全て抜いてから
行なう必要があり、原子炉容器の燃料取り換えに
は一次系冷却水を張つて行なう必要がある。しか
し蒸気発生器と原子炉容器は一次系冷却水パイプ
を通じて一体となつている為、これ等作業が並行
して行なえない為、定期検査に多くの工数を要し
ていた。こうした不具合を解消するには蒸気発生
器にある一次冷却水の出入口のノズル部に蒸気発
生器水室側から蓋をして、冷却水を一旦止め、蒸
気発生器と原子炉容器での作業を並行して行なえ
ばよいが、現在稼動しているものの蒸気発生器に
は水室の一次冷却水が通過するノズル部に蓋をす
る為の座が設けられておらず、これを実施するに
はノズル蓋取付座を設置することが必要不可欠で
ある。しかもノズル蓋取付座の設置は被曝を防止
する上から人手による作業では不都合であつて遠
隔操作によつて行なわれなければならない。
本考案は上述したような実情に鑑みなされたも
のであつてその要旨は、マニピユレータのアーム
先端に装着可能な取付軸と固定用治具に装着可能
な主軸とを回転軸を介して相対的に回動自在に連
結して設け、該主軸に主軸軸線方向に摺動自在な
摺動部材を設けるとともに、該摺動部材に工具取
付用部材を主軸軸線に直交する方向に移動自在に
設け、前記取付軸と主軸とを相対的に回動させる
回転駆動装置と、工具取付用部材を移動させる送
り駆動装置とを有してなることを特徴とする遠隔
操作用治具である。
のであつてその要旨は、マニピユレータのアーム
先端に装着可能な取付軸と固定用治具に装着可能
な主軸とを回転軸を介して相対的に回動自在に連
結して設け、該主軸に主軸軸線方向に摺動自在な
摺動部材を設けるとともに、該摺動部材に工具取
付用部材を主軸軸線に直交する方向に移動自在に
設け、前記取付軸と主軸とを相対的に回動させる
回転駆動装置と、工具取付用部材を移動させる送
り駆動装置とを有してなることを特徴とする遠隔
操作用治具である。
以下本考案による実施例を図面にもとずいて説
明する。図中、１は蒸気発生器の水室、２は水室
内搬出入用マンホール、３は一次冷却水通過用ノ
ズル部、４は水室内マニピユレータをそれぞれ示
す。５は水室内マニピユレータ４のアーム先端に
装着可能なマニピユレータ取付軸で回転用モータ
６と一体である。７は回転用モータ６の出力軸に
取付けられたピニオンで、ギヤ８′に噛合してい
る。マニピユレータ取付軸５は軸８を介して主軸
９に連結しており、軸８にはギヤ８′が取付けら
れている。主軸９には固定用治具１８の突出部に
嵌着可能な固定用治具取付孔１０が穿孔されてい
る。主軸９軸線に平行に上下スライドベース１１
が設けられ、これに左右スライドベース１３が主
軸９軸線方向に摺動自在に係合し、左右スライド
ベース１３には左右スライド１４が主軸９の軸線
に対して直角方向に摺動自在に係合している。１
２は上下駆動モータ、１５は左右駆動モータをそ
れぞれ示し図示していないが一般的な送りねじ及
びナツトを介して上記左右スライドベースと左右
スライドを摺動させる。１６は左右スライド１４
に設けられた工具取付座で、溶接装置１９を固着
している。１７は蒸気発生器の水室１に溶接され
るノズル蓋取付座である。
明する。図中、１は蒸気発生器の水室、２は水室
内搬出入用マンホール、３は一次冷却水通過用ノ
ズル部、４は水室内マニピユレータをそれぞれ示
す。５は水室内マニピユレータ４のアーム先端に
装着可能なマニピユレータ取付軸で回転用モータ
６と一体である。７は回転用モータ６の出力軸に
取付けられたピニオンで、ギヤ８′に噛合してい
る。マニピユレータ取付軸５は軸８を介して主軸
９に連結しており、軸８にはギヤ８′が取付けら
れている。主軸９には固定用治具１８の突出部に
嵌着可能な固定用治具取付孔１０が穿孔されてい
る。主軸９軸線に平行に上下スライドベース１１
が設けられ、これに左右スライドベース１３が主
軸９軸線方向に摺動自在に係合し、左右スライド
ベース１３には左右スライド１４が主軸９の軸線
に対して直角方向に摺動自在に係合している。１
２は上下駆動モータ、１５は左右駆動モータをそ
れぞれ示し図示していないが一般的な送りねじ及
びナツトを介して上記左右スライドベースと左右
スライドを摺動させる。１６は左右スライド１４
に設けられた工具取付座で、溶接装置１９を固着
している。１７は蒸気発生器の水室１に溶接され
るノズル蓋取付座である。
上述した機構によつてなる装置を用いて蒸気発
生器の水室１に形成されたノズル部３にノズル蓋
取付座１７を溶接する作用を説明する。まず、蒸
気発生器の水室１に約400mmφの水室内搬出入作
業用マンホール２からマニピユレータ取付軸５を
水室内マニピユレータ４に装着した状態で該水室
内マニピユレータ４によつて本装置を挿入する。
このとき、回転用モータ６を起動させピニオン７
とギヤー８′を介して主軸９を回動することによ
り、主軸９をマニピユレータ取付軸５に対して直
交させた状態とする。これを第１図に示す。挿入
後再び回転用モータ６によつて主軸９を回動させ
てマニピユレータ取付軸５と同一軸線となるよう
にし、これを水室内マニピユレータ４により一次
冷却水通過用ノズル部３に移動させ、あらかじめ
同ノズル部３に装置されている固定用治具１８に
本装置の固定用治具取付孔１０を嵌着させる。こ
の状態を第２図に示す。本装置の取付けが完了し
たのち工具取付座１６に溶接装置１９を配設し、
上下駆動モータ１２および左右駆動モータ１５に
よつて溶接装置１９の位置をノズル蓋取付座１７
の溶接部位置に合わせる。次いで本装置を固定用
治具に設けられた回転装置等によつて回転させな
がら溶接装置１９でノズル蓋取付座１７を溶接す
る。
生器の水室１に形成されたノズル部３にノズル蓋
取付座１７を溶接する作用を説明する。まず、蒸
気発生器の水室１に約400mmφの水室内搬出入作
業用マンホール２からマニピユレータ取付軸５を
水室内マニピユレータ４に装着した状態で該水室
内マニピユレータ４によつて本装置を挿入する。
このとき、回転用モータ６を起動させピニオン７
とギヤー８′を介して主軸９を回動することによ
り、主軸９をマニピユレータ取付軸５に対して直
交させた状態とする。これを第１図に示す。挿入
後再び回転用モータ６によつて主軸９を回動させ
てマニピユレータ取付軸５と同一軸線となるよう
にし、これを水室内マニピユレータ４により一次
冷却水通過用ノズル部３に移動させ、あらかじめ
同ノズル部３に装置されている固定用治具１８に
本装置の固定用治具取付孔１０を嵌着させる。こ
の状態を第２図に示す。本装置の取付けが完了し
たのち工具取付座１６に溶接装置１９を配設し、
上下駆動モータ１２および左右駆動モータ１５に
よつて溶接装置１９の位置をノズル蓋取付座１７
の溶接部位置に合わせる。次いで本装置を固定用
治具に設けられた回転装置等によつて回転させな
がら溶接装置１９でノズル蓋取付座１７を溶接す
る。
本考案によればマニピユレータに取付けた状態
で狭隘なマンホールからの挿入が可能で且つ該マ
ンホールより大きなノズル蓋取付座の溶接その他
加工を行なうことができる。
で狭隘なマンホールからの挿入が可能で且つ該マ
ンホールより大きなノズル蓋取付座の溶接その他
加工を行なうことができる。
図面は本考案による実施例を示し、第１図は孔
部を通過する状態の正面図、第２図は装着した状
態の正面図、第３図は第１図の−矢視図、第
４図は第２図の−矢視図である。 ４……水室内マニピユレータ、５……マニピユ
レータ取付軸、６……回転用モータ、７……ピニ
オン、８……軸、９……主軸、１０……固定用治
具取付孔、１１……上下スライドベース、１２…
…上下駆動モータ、１３……左右スライドベー
ス、１４……左右スライド、１５……左右駆動モ
ータ、１６……工具取付座。
部を通過する状態の正面図、第２図は装着した状
態の正面図、第３図は第１図の−矢視図、第
４図は第２図の−矢視図である。 ４……水室内マニピユレータ、５……マニピユ
レータ取付軸、６……回転用モータ、７……ピニ
オン、８……軸、９……主軸、１０……固定用治
具取付孔、１１……上下スライドベース、１２…
…上下駆動モータ、１３……左右スライドベー
ス、１４……左右スライド、１５……左右駆動モ
ータ、１６……工具取付座。
Claims (1)
- マニピユレータのアーム先端に装着可能な取付
軸と固定用治具に装着可能な主軸とを回転軸を介
して相対的に回動自在に連結して設け、該主軸に
主軸軸線方向に摺動自在な摺動部材を設けるとと
もに、該摺動部材に工具取付用部材を主軸軸線に
直交する方向に移動自在に設け、前記取付軸と主
軸とを相対的に回動させる回転駆動装置と、工具
取付用部材を移動させる送り駆動装置とを有して
なることを特徴とする遠隔操作用治具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1981017520U JPS6322558Y2 (ja) | 1981-02-10 | 1981-02-10 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1981017520U JPS6322558Y2 (ja) | 1981-02-10 | 1981-02-10 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57131286U JPS57131286U (ja) | 1982-08-16 |
| JPS6322558Y2 true JPS6322558Y2 (ja) | 1988-06-21 |
Family
ID=29815478
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1981017520U Expired JPS6322558Y2 (ja) | 1981-02-10 | 1981-02-10 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6322558Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102010039413B4 (de) * | 2010-08-17 | 2012-03-29 | Areva Np Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Entnahme einer Probe aus einem Dampferzeuger |
-
1981
- 1981-02-10 JP JP1981017520U patent/JPS6322558Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57131286U (ja) | 1982-08-16 |
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