JPS63203429A - 電動機付車両の制御装置 - Google Patents
電動機付車両の制御装置Info
- Publication number
- JPS63203429A JPS63203429A JP62035113A JP3511387A JPS63203429A JP S63203429 A JPS63203429 A JP S63203429A JP 62035113 A JP62035113 A JP 62035113A JP 3511387 A JP3511387 A JP 3511387A JP S63203429 A JPS63203429 A JP S63203429A
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- Japan
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- wheels
- rear wheels
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- wheel
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- 230000035939 shock Effects 0.000 abstract description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、前輪又は後輪の一方をエンジン（内燃機関又
は外燃機関）により駆動し、他方を電動機により駆動す
る電動機付車両の制御部ｒに関する。
は外燃機関）により駆動し、他方を電動機により駆動す
る電動機付車両の制御部ｒに関する。
４輪駆動軍では、一般にフルタイム式とパートタイム式
のものが知られている。フルタイム式の４輪駆動車は常
時４輪を駆動するのに対して、パートタイム式の４輪駆
動車は走行条件に応して２輪駆動と４輪駆動とを切り換
えるものであり、２輪駆動から４輪駆動にすることによ
り駆動トルクを前後輪に配分して伝達駆動力を高めてい
る。
のものが知られている。フルタイム式の４輪駆動車は常
時４輪を駆動するのに対して、パートタイム式の４輪駆
動車は走行条件に応して２輪駆動と４輪駆動とを切り換
えるものであり、２輪駆動から４輪駆動にすることによ
り駆動トルクを前後輪に配分して伝達駆動力を高めてい
る。
パートタイム弐の４輪駆動車で最近発表された例（ベン
ツ）によると、ガソリンエンジンで後２輪を駆動する車
両をベースにして前後輪の回転速度を検出し、前後輪の
回転速度に差が生じた場合には車輪が空転していると判
断して後２輪駆動車から４輪駆動車に切り換え、それで
も不充分な場合にはリジット４輪駆動車とし、さらに後
輪デフのロックを行っている。
ツ）によると、ガソリンエンジンで後２輪を駆動する車
両をベースにして前後輪の回転速度を検出し、前後輪の
回転速度に差が生じた場合には車輪が空転していると判
断して後２輪駆動車から４輪駆動車に切り換え、それで
も不充分な場合にはリジット４輪駆動車とし、さらに後
輪デフのロックを行っている。
しかしながら、上記従来の４輪駆動車は、リジット４輪
駆動車でカーブを高速で走行した場合、前後輪の回転数
差が吸収できないため、過度のアンダステア特性を示し
走行不安定になる。さらには、燃費が悪く、タイヤの磨
耗も著しいという問題がある。また、４輪駆動車で走行
した場合には、前後輪のトルク配分が固定となりきめ細
かな制御ができない。しかも、走行パターンの切り替え
時には、切り替えショックが生じ、車両の挙動変化が生
じるという問題がある。
駆動車でカーブを高速で走行した場合、前後輪の回転数
差が吸収できないため、過度のアンダステア特性を示し
走行不安定になる。さらには、燃費が悪く、タイヤの磨
耗も著しいという問題がある。また、４輪駆動車で走行
した場合には、前後輪のトルク配分が固定となりきめ細
かな制御ができない。しかも、走行パターンの切り替え
時には、切り替えショックが生じ、車両の挙動変化が生
じるという問題がある。
本発明は、上記の問題点を解決するものであって、車輪
の空転を高精度で検知し速やかに空転を止めることがで
きる電動機付車両の制御装置を提供することを目的とす
るものである。
の空転を高精度で検知し速やかに空転を止めることがで
きる電動機付車両の制御装置を提供することを目的とす
るものである。
そのために本発明の電動機付車両の制御装置は、前輪又
は後輪の一方をエンジンにより駆動し、他方を電動機に
より駆動する電動機付車両において、前輪の回転数を検
出するセンサ、後輪の回転数を検出するセンサー、及び
前輪の回転数と後輪の回転数から車輪の空転を検知し空
転検知側の車輪の駆動力を減らすと共に他方の車輪の駆
動力を増やすように駆動力を制御する制御部を備えたこ
とを特徴とするものである。
は後輪の一方をエンジンにより駆動し、他方を電動機に
より駆動する電動機付車両において、前輪の回転数を検
出するセンサ、後輪の回転数を検出するセンサー、及び
前輪の回転数と後輪の回転数から車輪の空転を検知し空
転検知側の車輪の駆動力を減らすと共に他方の車輪の駆
動力を増やすように駆動力を制御する制御部を備えたこ
とを特徴とするものである。
本発明の電動機付車両の制御装置では、前輪の回転数と
後輪の回転数の双方から車輪の空転を検知するので、高
精度に空転を検知することができる。また、空転検出側
の車輪の駆動力を減らすと共に他方の車輪の駆動力を増
やすように駆動力を配分するので、ショックを少なくし
て空転を止め駆動力を高めることができる。
後輪の回転数の双方から車輪の空転を検知するので、高
精度に空転を検知することができる。また、空転検出側
の車輪の駆動力を減らすと共に他方の車輪の駆動力を増
やすように駆動力を配分するので、ショックを少なくし
て空転を止め駆動力を高めることができる。
以下、図面を参照しつつ実施例を説明する。
第１図は本発明に係る電動機付車両の制御装置の１実施
例構成を示す図、第２図は本発明に係る電動機付車両の
制御装置の他の実施例構成を示す図、第３図は制御部に
よる処理の流れを説明するための図である。図中、１は
エンジン、２は変速機、３．４と１０はモータ、５〜７
と１２は回転数センサ、８は小型モータ、９は制御部、
１１は差動装置を示す。
例構成を示す図、第２図は本発明に係る電動機付車両の
制御装置の他の実施例構成を示す図、第３図は制御部に
よる処理の流れを説明するための図である。図中、１は
エンジン、２は変速機、３．４と１０はモータ、５〜７
と１２は回転数センサ、８は小型モータ、９は制御部、
１１は差動装置を示す。
第１図において、内燃機関のエンジン１は、変速機２を
介して前輪を駆動するものであり、２個のモータ３．４
は、それぞれ左右の後輪を独立に駆動するものである。
介して前輪を駆動するものであり、２個のモータ３．４
は、それぞれ左右の後輪を独立に駆動するものである。
回転数センサ５は、前輪に取り付けられて前輪の回転数
を検出し、回転数センサ６．７は、それぞれ左右の後輪
に取り付けられて後輪の回転数を検出するものであり、
小型モータ８は、エンジン１に取り付けられて内燃機関
のスロットル開度を調整するものである。制御ユニット
９は、回転数センサ５〜７から前輪及び各後輪の回転数
信号を入力して前後輪の回転数差を計算することによっ
て車輪の空転を検知し、小型モータ８及びモータ３．４
に流す電流値を所定値の幅ずつ増減させるものである。
を検出し、回転数センサ６．７は、それぞれ左右の後輪
に取り付けられて後輪の回転数を検出するものであり、
小型モータ８は、エンジン１に取り付けられて内燃機関
のスロットル開度を調整するものである。制御ユニット
９は、回転数センサ５〜７から前輪及び各後輪の回転数
信号を入力して前後輪の回転数差を計算することによっ
て車輪の空転を検知し、小型モータ８及びモータ３．４
に流す電流値を所定値の幅ずつ増減させるものである。
従って、この制御ユニット９の出力により小型モータ８
及びモータ３．４に流す電流値を制御すると、空転の度
合に応じて電流値が徐々に増減されるので、はとんどシ
ョックなく空転を止め、駆動力を高めることができる。
及びモータ３．４に流す電流値を制御すると、空転の度
合に応じて電流値が徐々に増減されるので、はとんどシ
ョックなく空転を止め、駆動力を高めることができる。
次に、第３図により制御部による処理の流れを説明する
。
。
まず、前輪の回転数信号Ａ及び２つの後輪の各々の回転
数信号Ｂ、Ｃを入力して前輪と後輪の回転数差Ｄ Ｂ＋Ｃ Ｄ＝Ａ−− を計算し、前輪の空転を検出する限界値Ｅ、後輪の空転
を検出する限界値Ｆと比較する。
数信号Ｂ、Ｃを入力して前輪と後輪の回転数差Ｄ Ｂ＋Ｃ Ｄ＝Ａ−− を計算し、前輪の空転を検出する限界値Ｅ、後輪の空転
を検出する限界値Ｆと比較する。
前輪が空転した場合には、回転数センサが相対的に大き
くなり、回転数差りが正の方向に太き（なるので、回転
数差りが限界値Ｅより大きくなったことを条件に前輪が
空転したと判断する。従って、このときには、小型モー
タに流す電流値をΔＧだけ減らすと共に、モータに流す
電流値をΔＨだけ増やす。すなわち、前輪のトルクを減
らし後輪のトルクを増やす制御をすることによって、前
輪の空転を止め駆動力を高める。
くなり、回転数差りが正の方向に太き（なるので、回転
数差りが限界値Ｅより大きくなったことを条件に前輪が
空転したと判断する。従って、このときには、小型モー
タに流す電流値をΔＧだけ減らすと共に、モータに流す
電流値をΔＨだけ増やす。すなわち、前輪のトルクを減
らし後輪のトルクを増やす制御をすることによって、前
輪の空転を止め駆動力を高める。
逆に後輪が空転した場合には、回転数信号Ｂ、Ｃが相対
的に大きくなり、回転数差Ｄ６＜負の方向に大きくなる
ので、回転数差りが限界（ａＦより小さくなったことを
条件に後輪が空転したと判断する。従って、このときに
は、小型モータに流す電流値をΔＪだけ増やすと共に、
モータに流す電流値をΔにだけ減らす、すなわち、前輪
のトルクを増やし後輪のトルクを減らす制御をすること
によって、後輪の空転を止め駆動力を高める。
的に大きくなり、回転数差Ｄ６＜負の方向に大きくなる
ので、回転数差りが限界（ａＦより小さくなったことを
条件に後輪が空転したと判断する。従って、このときに
は、小型モータに流す電流値をΔＪだけ増やすと共に、
モータに流す電流値をΔにだけ減らす、すなわち、前輪
のトルクを増やし後輪のトルクを減らす制御をすること
によって、後輪の空転を止め駆動力を高める。
本発明に係る電動機付車両の制御装置の他の実施例を示
したのが第２図である。この例は、第１図に示す実施例
において後輪駆動用電動機３．４を１つの電動Ｉ！１１
０に置き換え、差動装置１１を介して後輪を駆動するよ
うに構成したものであり、後輪には、１つの回転数セン
サ１２が取り付けられる。従って、この場合には前輪と
後輪の回転数は、それぞれ１つの回転数センサにより検
出され、制御ユニット９では、それらの差を計算して第
３図の処理を行うことになる。
したのが第２図である。この例は、第１図に示す実施例
において後輪駆動用電動機３．４を１つの電動Ｉ！１１
０に置き換え、差動装置１１を介して後輪を駆動するよ
うに構成したものであり、後輪には、１つの回転数セン
サ１２が取り付けられる。従って、この場合には前輪と
後輪の回転数は、それぞれ１つの回転数センサにより検
出され、制御ユニット９では、それらの差を計算して第
３図の処理を行うことになる。
なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものではな
く、種々の変形が可能である０例えば前輪を電動機、後
輪を内燃機関で駆動してもよいし、また、小型モータの
代わりにバキュームにより内燃機関の出力を調整できる
ように構成してもよい。
く、種々の変形が可能である０例えば前輪を電動機、後
輪を内燃機関で駆動してもよいし、また、小型モータの
代わりにバキュームにより内燃機関の出力を調整できる
ように構成してもよい。
また、空転を判断する方法として、上記の実施例では、
前後輪の回転数センサによる回転数差を計算したが、回
転数の比を計算して空転を判断してもよいし、回転数Ａ
ＸＢを微分して Ａ’＝ｄＡ／ｄｔ、 Ｂ’ズｄＢ／ｄｔＡ’／Ｂ’
により空転を判断してもよい。さらには、電流増減値の
制御方法として、限界値（Ｅ。
前後輪の回転数センサによる回転数差を計算したが、回
転数の比を計算して空転を判断してもよいし、回転数Ａ
ＸＢを微分して Ａ’＝ｄＡ／ｄｔ、 Ｂ’ズｄＢ／ｄｔＡ’／Ｂ’
により空転を判断してもよい。さらには、電流増減値の
制御方法として、限界値（Ｅ。
Ｆ）を予めセットしておき、回転数差と限界値を比較す
ることにより空転を判断し、電流値を一定値（ΔＧ、Δ
Ｈ１ΔＪ、ΔＫ）増減させることによって一定幅ずつ徐
々に増減させるようにしたが、限界値と電流値をマツプ
で持ち、マツプを照合することによって電流の増減値を
制ａＵ Ｌでもよい。
ることにより空転を判断し、電流値を一定値（ΔＧ、Δ
Ｈ１ΔＪ、ΔＫ）増減させることによって一定幅ずつ徐
々に増減させるようにしたが、限界値と電流値をマツプ
で持ち、マツプを照合することによって電流の増減値を
制ａＵ Ｌでもよい。
このようにすることによりさらにきめ細かな制御が可能
となる。
となる。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、前輪
又は後輪の一方をエンジンにより駆動し、他方を電動機
により駆動して前後輪のトルク配分を空転の発生に応じ
て可変にしたので、少ないショックで車輪の空転を止め
ることができ、従来の４輪駆動車よりさらに安定した走
行が可能になる。
又は後輪の一方をエンジンにより駆動し、他方を電動機
により駆動して前後輪のトルク配分を空転の発生に応じ
て可変にしたので、少ないショックで車輪の空転を止め
ることができ、従来の４輪駆動車よりさらに安定した走
行が可能になる。
その結果、カーブを高速で走行した時のステアリング特
性を大幅に改善することができ、切り替えショックや車
両の挙動変化を軽減することができる。さらには、デフ
ロック機構やプロペラシャフトの機構がないため、構造
をシンプルにすることができる。
性を大幅に改善することができ、切り替えショックや車
両の挙動変化を軽減することができる。さらには、デフ
ロック機構やプロペラシャフトの機構がないため、構造
をシンプルにすることができる。
第１図は本発明に係る電動機付車両の制御装置の１実施
例構成を示す図、第２図は本発明に係る電動機付車両の
制御装置の他の実施例構成を示す図、第３図は制御部に
よる処理の流れを説明するだめの図である。 １・・・エンジン、２・・・変速機、３．４と１０・・
・モータ、５〜７と１２・・・回転数センサ、８・・・
小型モータ、９・・・制御部、１１・・・差動装置。 出 願 人 アイシンワーナー株式会社代理人 弁理
士 阿 部 記 吉（外２名）回帛４（凱４ 第３図
例構成を示す図、第２図は本発明に係る電動機付車両の
制御装置の他の実施例構成を示す図、第３図は制御部に
よる処理の流れを説明するだめの図である。 １・・・エンジン、２・・・変速機、３．４と１０・・
・モータ、５〜７と１２・・・回転数センサ、８・・・
小型モータ、９・・・制御部、１１・・・差動装置。 出 願 人 アイシンワーナー株式会社代理人 弁理
士 阿 部 記 吉（外２名）回帛４（凱４ 第３図
Claims (5)
- （１）前輪又は後輪の一方をエンジンにより駆動し、他
方を電動機により駆動する電動機付車両において、前輪
の回転数を検出するセンサ、後輪の回転数を検出するセ
ンサー、及び前輪の回転数と後輪の回転数から車輪の空
転を検知し空転検知側の車輪の駆動力を減らすと共に他
方の車輪の駆動力を増やすように駆動力を制御する制御
部を備えたことを特徴とする電動機付車両の制御装置。 - （２）制御部は、前輪の回転数と後輪の回転数との差を
求め、該差が所定値を越えたことを条件に空転を検知す
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の電動機
付車両の制御装置。 - （３）制御部は、前輪の回転数と後輪の回転数との比を
求め、該比が所定値を越えたことを条件に空転を検知す
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の電動機
付車両の制御装置。 - （４）制御部は、前輪の回転数と後輪の回転数について
それぞれの微分演算して空転を検知することを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載の電動機付車両の制御装置
。 - （５）制御部は、所定の幅ずつ駆動力を増減することを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の電動機付車両の
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62035113A JPS63203429A (ja) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | 電動機付車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62035113A JPS63203429A (ja) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | 電動機付車両の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63203429A true JPS63203429A (ja) | 1988-08-23 |
Family
ID=12432876
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62035113A Pending JPS63203429A (ja) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | 電動機付車両の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63203429A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000005094A1 (fr) * | 1998-07-21 | 2000-02-03 | Tokyo R & D Co., Ltd. | Vehicule hybride et procede de gestion du deplacement du vehicule |
| US6449552B2 (en) | 2000-03-23 | 2002-09-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving force distribution control apparatus and method of motor vehicle |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5621916A (en) * | 1979-07-26 | 1981-02-28 | Dana Corp | Vehicle |
| JPS61285130A (ja) * | 1985-06-11 | 1986-12-15 | Nissan Motor Co Ltd | 全輪駆動車のトラクシヨンコントロ−ル装置 |
-
1987
- 1987-02-18 JP JP62035113A patent/JPS63203429A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5621916A (en) * | 1979-07-26 | 1981-02-28 | Dana Corp | Vehicle |
| JPS61285130A (ja) * | 1985-06-11 | 1986-12-15 | Nissan Motor Co Ltd | 全輪駆動車のトラクシヨンコントロ−ル装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000005094A1 (fr) * | 1998-07-21 | 2000-02-03 | Tokyo R & D Co., Ltd. | Vehicule hybride et procede de gestion du deplacement du vehicule |
| EP1018451A4 (en) * | 1998-07-21 | 2006-02-15 | Tokyo R & D Kk | HYBRID VEHICLE AND METHOD FOR MANAGING THE MOVEMENT OF THE VEHICLE |
| US6449552B2 (en) | 2000-03-23 | 2002-09-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving force distribution control apparatus and method of motor vehicle |
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