JPS63201086U - - Google Patents
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- Publication number
- JPS63201086U JPS63201086U JP9167787U JP9167787U JPS63201086U JP S63201086 U JPS63201086 U JP S63201086U JP 9167787 U JP9167787 U JP 9167787U JP 9167787 U JP9167787 U JP 9167787U JP S63201086 U JPS63201086 U JP S63201086U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- input gear
- hand
- attached
- manipulator
- worm
- Prior art date
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- Granted
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Description
第1図、第2図は本考案によるマニプレータハ
ンドの第1実施例に係り、第1図は一部破断して
示す正面図、第2図は右側面図、第3図、第4図
は本考案によるマニプレータハンドの第2実施例
に係り、第3図は一部破断して示す正面図、第4
図は右側面図、第5図〜第7図は従来のマニプレ
ータハンドに係り、第5図は外観図、第6図は正
面断面図、第7図は側面断面図である。 1〜5……把持手段、1a〜5a……第一フイ
ンガー、1b〜5b……第二フインガー、1c〜
5c……補助フインガー、1h〜5h……入力歯
車、1i〜5i……ウオーム、1m〜5m……ウ
オームホイール、1n〜5n……凹凸面、1p〜
5p……鋼球、1q〜5q……スプリング、1r
〜5r……貫通孔、6……ハンド本体、7……出
力軸、8……出力歯車、11,18……支持体、
14,15……支持軸、21,23……歯車。
ンドの第1実施例に係り、第1図は一部破断して
示す正面図、第2図は右側面図、第3図、第4図
は本考案によるマニプレータハンドの第2実施例
に係り、第3図は一部破断して示す正面図、第4
図は右側面図、第5図〜第7図は従来のマニプレ
ータハンドに係り、第5図は外観図、第6図は正
面断面図、第7図は側面断面図である。 1〜5……把持手段、1a〜5a……第一フイ
ンガー、1b〜5b……第二フインガー、1c〜
5c……補助フインガー、1h〜5h……入力歯
車、1i〜5i……ウオーム、1m〜5m……ウ
オームホイール、1n〜5n……凹凸面、1p〜
5p……鋼球、1q〜5q……スプリング、1r
〜5r……貫通孔、6……ハンド本体、7……出
力軸、8……出力歯車、11,18……支持体、
14,15……支持軸、21,23……歯車。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 マニプレータのアームの先端に取り付けられる
ハンド本体に回転自在に出力歯車を具えるととも
に、対向的に配置された少なくとも3以上の把持
手段の夫々の入力歯車を前記出力歯車に噛み合せ
る一方、前記出力歯車に第一駆動手段を接続し、 前記把持手段は、前記ハンド本体に回転自在に
具えた前記入力歯車と、基端部が前記ハンド本体
に回動自在に結合されたフインガーと、前記入力
歯車と前記フインガーとの間に介在するウオーム
・ウオームホイール機構と、前記入力歯車とウオ
ーム・ウオームホイール機構との間に介在する定
トルク伝達機構とから構成したマニプレータハン
ドにおいて、 前記把持手段のひとつを取り付けた支持体を少
なくともひとつ設けるとともに前記入力歯車の軸
心と平行な支持軸を中心として回動自在に支持体
を前記ハンド本体に取り付け、支持体に第二駆動
手段を接続したことを特徴とするマニプレータハ
ンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1987091677U JPH061345Y2 (ja) | 1987-06-15 | 1987-06-15 | マニプレ−タハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1987091677U JPH061345Y2 (ja) | 1987-06-15 | 1987-06-15 | マニプレ−タハンド |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63201086U true JPS63201086U (ja) | 1988-12-26 |
JPH061345Y2 JPH061345Y2 (ja) | 1994-01-12 |
Family
ID=30952681
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1987091677U Expired - Lifetime JPH061345Y2 (ja) | 1987-06-15 | 1987-06-15 | マニプレ−タハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH061345Y2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02279291A (ja) * | 1989-04-19 | 1990-11-15 | Agency Of Ind Science & Technol | 3指ハンド装置における作動方法 |
WO2012039479A1 (ja) * | 2010-09-24 | 2012-03-29 | 国立大学法人岐阜大学 | 人間型電動ハンド |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS622956A (ja) * | 1985-06-29 | 1987-01-08 | 菊地 眞 | 加温療法用アプリケ−タ |
JPS6228191A (ja) * | 1985-07-30 | 1987-02-06 | 株式会社明電舎 | マニプレ−タ用ハンド |
-
1987
- 1987-06-15 JP JP1987091677U patent/JPH061345Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS622956A (ja) * | 1985-06-29 | 1987-01-08 | 菊地 眞 | 加温療法用アプリケ−タ |
JPS6228191A (ja) * | 1985-07-30 | 1987-02-06 | 株式会社明電舎 | マニプレ−タ用ハンド |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02279291A (ja) * | 1989-04-19 | 1990-11-15 | Agency Of Ind Science & Technol | 3指ハンド装置における作動方法 |
WO2012039479A1 (ja) * | 2010-09-24 | 2012-03-29 | 国立大学法人岐阜大学 | 人間型電動ハンド |
US8747486B2 (en) | 2010-09-24 | 2014-06-10 | Gifu University | Humanoid electric hand |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH061345Y2 (ja) | 1994-01-12 |