JPS63194599A - ステツピングモ−タの閉ル−プ制御回路 - Google Patents
ステツピングモ−タの閉ル−プ制御回路Info
- Publication number
- JPS63194599A JPS63194599A JP2569487A JP2569487A JPS63194599A JP S63194599 A JPS63194599 A JP S63194599A JP 2569487 A JP2569487 A JP 2569487A JP 2569487 A JP2569487 A JP 2569487A JP S63194599 A JPS63194599 A JP S63194599A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- stepping motor
- current
- current command
- buffer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000872 buffer Substances 0.000 claims abstract description 28
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 17
- 230000005428 wave function Effects 0.000 claims description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical group [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
ａ、 産業上の利用分野
本発明はステッピングモータの閉ループ制御回路、とく
にトルクリップルを補正した閉ループ制御回路に関する
。
にトルクリップルを補正した閉ループ制御回路に関する
。
ｂ、 従来の技術
ステッピングモータを間ループ制御すると充分な信頬性
を望むことができないので、閉ループ制御が研究されて
いる。
を望むことができないので、閉ループ制御が研究されて
いる。
第４図は２相ハイブリツド形ステツピングモータの回転
軸に対して垂直な面における断面図、第５図はその回転
子の軸を通る面における断面図である。
軸に対して垂直な面における断面図、第５図はその回転
子の軸を通る面における断面図である。
固定子Ｓは多種構造であり、２相の電流（α相とβ相）
がそれぞれに対応する楢に供給される。
がそれぞれに対応する楢に供給される。
また回転子ＲＴＯ軸ＳＦには永久磁石ＭＡＧが取付けら
れ、さらにその永久磁石ＭＡＧに鉄心Ａ、Ｂが取り付け
られている。
れ、さらにその永久磁石ＭＡＧに鉄心Ａ、Ｂが取り付け
られている。
この種の構造のステッピングモータは第６図の２相多極
同期電動機としてモデル化することができる。
同期電動機としてモデル化することができる。
ここにおいて固定子は巻ｖＡ抵抗Ｒと自己インダクタン
スして表わされ、回転子は一定直流励磁電流■、と相互
インダクタンスＭで表現されている。
スして表わされ、回転子は一定直流励磁電流■、と相互
インダクタンスＭで表現されている。
回転子巻線と固定子巻線の巻線軸が一致したときの相互
インダクタンスをＭとし、α相、β相の巻線電流を１α
、ｉβ１巻線誘起電圧をＶα、Ｖβ。
インダクタンスをＭとし、α相、β相の巻線電流を１α
、ｉβ１巻線誘起電圧をＶα、Ｖβ。
回転子の回転角をθとするとき次の方程式が成立する。
ｄｔ ｄｔ
これらの方程式から
ｉαニーＪ丁Ｉｔ Ｓｉｎ θ
１β＝＋ｆ丁Ｉｔ ｃｏｓ θ
Ｉ、：定数
とすることにより、電流とモータの発生トルクの間に線
形関係を得ることができることが、いわゆる２軸理論に
従って導かれる。
形関係を得ることができることが、いわゆる２軸理論に
従って導かれる。
第７図は、この理論に基づ〈従来技術によるステッピン
グモータの閉ループ制御回路の一例のブロックダイヤグ
ラムである。
グモータの閉ループ制御回路の一例のブロックダイヤグ
ラムである。
１１０Ｍ回路に正弦波関数が記録されており、−５ｉｎ
θとｃｏｓ θに対応する信号が第１のバッファＢ１と
第２のバッファＢ２に呼び出される。電流指令回路ＰＳ
からの電流Ｉ７ は、第１のバッファＢｌと第２のバッ
ファＢ２からの信号をそれぞれ制御人力信号とする第１
のデジタルアナログ変換回路Ｄ／＾ｌと第２のデジタル
アナログ変換回路Ｄハ２において、−１Ｔ ３！ｎ θ
と ＋７ ｃｏｓ θ に比例する信号に変換される。
θとｃｏｓ θに対応する信号が第１のバッファＢ１と
第２のバッファＢ２に呼び出される。電流指令回路ＰＳ
からの電流Ｉ７ は、第１のバッファＢｌと第２のバッ
ファＢ２からの信号をそれぞれ制御人力信号とする第１
のデジタルアナログ変換回路Ｄ／＾ｌと第２のデジタル
アナログ変換回路Ｄハ２において、−１Ｔ ３！ｎ θ
と ＋７ ｃｏｓ θ に比例する信号に変換される。
デジタルアナログ変換回路Ｄ／Ａ１． Ｄ／Ａ２の出力
は電流制御形インバータｌに送られ、そして電流制御形
インバータによってステッピングモータ針が駆動される
。ステッピングモータ針の回転角が回転角検出手段ＳＥ
ＭＳを用いて検出され、回転角検出手段５ＥＮＳの出力
に応じて次のステッピングモータ回転角θがｌ？ｏ）１
回路からバッファ＋３１と８２に呼び出され、再び前の
ステップと同様の過程を繰り返す。
は電流制御形インバータｌに送られ、そして電流制御形
インバータによってステッピングモータ針が駆動される
。ステッピングモータ針の回転角が回転角検出手段ＳＥ
ＭＳを用いて検出され、回転角検出手段５ＥＮＳの出力
に応じて次のステッピングモータ回転角θがｌ？ｏ）１
回路からバッファ＋３１と８２に呼び出され、再び前の
ステップと同様の過程を繰り返す。
Ｃ９発明が解決しようとする問題点
第３図は従来技術によって閉ループ制御されたステッピ
ングモータの出力トルクの変動を示すグラフである。
ングモータの出力トルクの変動を示すグラフである。
このグラフは、５０極対に相等する歯角７．２°の２相
ハイプリント形ステツピングモータについて、可動子が
０°から７．２°まで回転するときの出力トルク↑（Ｋ
ｇ Ｃｍ）を、電流指令！、をパラメータとして測定し
たものである。このグラフから分るように出力トルクＴ
は定常トルク成分Ｋｔ と、ロータの周期７．２°の４
倍の周期を有するドルクリ・ノプル成分に１の重ね合せ
である。本明細書中においてはにアとに、は、この駆動
回路で当該ステッピングモータを駆動したときの定常ト
ルク成分とトルクリップル成分を意味するとする。
ハイプリント形ステツピングモータについて、可動子が
０°から７．２°まで回転するときの出力トルク↑（Ｋ
ｇ Ｃｍ）を、電流指令！、をパラメータとして測定し
たものである。このグラフから分るように出力トルクＴ
は定常トルク成分Ｋｔ と、ロータの周期７．２°の４
倍の周期を有するドルクリ・ノプル成分に１の重ね合せ
である。本明細書中においてはにアとに、は、この駆動
回路で当該ステッピングモータを駆動したときの定常ト
ルク成分とトルクリップル成分を意味するとする。
この現象は、ステッピングモータを非突極同朋電動機と
等価として扱い、電流に関して線形化した制御を行うと
き、ステッピングモータの歯の突極性に基づくリラクタ
ンストルクが存在するために発生する。
等価として扱い、電流に関して線形化した制御を行うと
き、ステッピングモータの歯の突極性に基づくリラクタ
ンストルクが存在するために発生する。
本発明は、トルク脈動を少くしてステ・ノピングモータ
を滑らかに制御することができ、かつ出力トルク特性を
改善することができるステッピングモータの閉ループ制
御回路を提供することを目的とする。
を滑らかに制御することができ、かつ出力トルク特性を
改善することができるステッピングモータの閉ループ制
御回路を提供することを目的とする。
ｄ、 問題点を解決するための手段
上記問題点は、正弦波関数が記録されているＲＯＭ回路
と、出力電流を外部信号により制御することができる電
流指令回路と、ステッピングモータの回転角に対応して
定まる角度θに関する一５ｉｎ θとｃｏｎ θの値が
それぞれＲＯＭ回路から呼び出される第１のバッファ回
路、第２のバッファ回路と、上記電流指令回路の出力電
流と第１のバッファ回路、第２のバッファ回路の出力の
積に対応するアナログ信号をそれぞれ発生する第１の［
１／Ａ変換回路、第２のＤ／Ａ変換回路と、第１のＤ電
変換回路。
と、出力電流を外部信号により制御することができる電
流指令回路と、ステッピングモータの回転角に対応して
定まる角度θに関する一５ｉｎ θとｃｏｎ θの値が
それぞれＲＯＭ回路から呼び出される第１のバッファ回
路、第２のバッファ回路と、上記電流指令回路の出力電
流と第１のバッファ回路、第２のバッファ回路の出力の
積に対応するアナログ信号をそれぞれ発生する第１の［
１／Ａ変換回路、第２のＤ／Ａ変換回路と、第１のＤ電
変換回路。
第２のＤ／Ａ変換回路の出力に応じてステッピングモー
タを駆動するための２相電流をステッピングモータに供
給する電流制御形インバータ回路と、ステッピングモー
タの回転角を検出する回転角検出手段と、上記角度θに
対応してＲＯＭ回路からｃｏｓ４θの値が呼び出される
第３のバッファ回路と、上記電流指令回路の出力がｌｔ
／（１−Ｋ ｃｏｓθ）になるように上記第３のバッフ
ァ回路の出力によって電流指令回路を制御する電流指令
制御回路を備えることを特徴とするステッピングモータ
の閉ループ制御回路によって解決された。ここにおいて
Ｉｔはステッピングモータの平均出力トルクに対応する
電流、Ｋｔ は定常トルク成分を 与えるトルク定数、
に７はトルクリップル成分、Ｋ ’＊ Ｋｍ／Ｋｔであ
る。
タを駆動するための２相電流をステッピングモータに供
給する電流制御形インバータ回路と、ステッピングモー
タの回転角を検出する回転角検出手段と、上記角度θに
対応してＲＯＭ回路からｃｏｓ４θの値が呼び出される
第３のバッファ回路と、上記電流指令回路の出力がｌｔ
／（１−Ｋ ｃｏｓθ）になるように上記第３のバッフ
ァ回路の出力によって電流指令回路を制御する電流指令
制御回路を備えることを特徴とするステッピングモータ
の閉ループ制御回路によって解決された。ここにおいて
Ｉｔはステッピングモータの平均出力トルクに対応する
電流、Ｋｔ は定常トルク成分を 与えるトルク定数、
に７はトルクリップル成分、Ｋ ’＊ Ｋｍ／Ｋｔであ
る。
ｅ、 作用
電流Ｉ旨令回路の出力電流指令を■とするとき、第１の
Ｄ電変換回路と第２のＤ／＾変換回路の出力はそれぞれ
−１ｓｉｎ θ＋ Ｉ ｃｏｓ θに比例し、そのとき
のステッピングモータの平均出力トルクＴは！に比例す
る。このとき前に説明したようにステッピングモータの
トルクはｃｏｓ ４θに比例するリップルを有する。す
なわち定常トルク成分を与えるトルク定数をに７．トル
クリップル成分をに。
Ｄ電変換回路と第２のＤ／＾変換回路の出力はそれぞれ
−１ｓｉｎ θ＋ Ｉ ｃｏｓ θに比例し、そのとき
のステッピングモータの平均出力トルクＴは！に比例す
る。このとき前に説明したようにステッピングモータの
トルクはｃｏｓ ４θに比例するリップルを有する。す
なわち定常トルク成分を与えるトルク定数をに７．トル
クリップル成分をに。
とすると、ステッピングモータの出力トルクＴは次式に
従って変化する。
従って変化する。
Ｔ ＝ １ （１−−ｃｏｓ４θ）
にＴ
本発明に係るステッピングモータの閉ループ制御回路に
おいては、電流指令回路の出力指令電流Ｉを一定とせず
、次式に従って変化させる。
おいては、電流指令回路の出力指令電流Ｉを一定とせず
、次式に従って変化させる。
に宛
１ ＝ Ｉｏ ／（１−−ｃｏｓ４θ）Ｋ丁
ここにおいてＩｏ は平均出力トルクに対応する電流値
である。
である。
この結果、ステッピングモータの出力トルクＴはＩｏに
比例することとなり、出力トルクＴのリフプルがなくな
る。
比例することとなり、出力トルクＴのリフプルがなくな
る。
なおＫｍ／にアは通常０．０５〜０．２の値いを有する
ので、■を次式に従って変化させても同様の結果が得ら
れる。
ので、■を次式に従って変化させても同様の結果が得ら
れる。
に靴
１−１゜（１＋ −ｃｏｓ４θ）
に！
ｆ、 実施例
第１図は本発明に係るステッピングモータの閉ループ制
御回路のブロックダイヤグラムである。
御回路のブロックダイヤグラムである。
ステッピングモータＳＭの軸に角度検出手段ＳＥＭＳと
しての１４４００パルス／回転のパルスを発生するエン
コーダが取付けられ、エンコーダの出力パルスを計数す
ることによりステッピングモータＳＨの回転角が検出さ
れる。この実施例においては歯角で（第４図参照）が７
．２°である（５０極対相当）ので、電気角度θに対す
るｓｉｎ θ、 ｃｏｓ θの値がその１周期当り１４
４００１５０ ＝ ２８８に分割して１２０Ｍ回路に用
意されている。
しての１４４００パルス／回転のパルスを発生するエン
コーダが取付けられ、エンコーダの出力パルスを計数す
ることによりステッピングモータＳＨの回転角が検出さ
れる。この実施例においては歯角で（第４図参照）が７
．２°である（５０極対相当）ので、電気角度θに対す
るｓｉｎ θ、 ｃｏｓ θの値がその１周期当り１４
４００１５０ ＝ ２８８に分割して１２０Ｍ回路に用
意されている。
ステッピングモータＳＨの回転角に対応する角度θにつ
いての一５ｉｎ θ、 ｃｏｌｌ θ、 ｃｏｓ４θの
値いが第１のバッファ回路８１．第２のバッファ回路Ｂ
２゜第３のバッファ回路Ｂ３にＲＯ！１回路から呼び出
される。
いての一５ｉｎ θ、 ｃｏｌｌ θ、 ｃｏｓ４θの
値いが第１のバッファ回路８１．第２のバッファ回路Ｂ
２゜第３のバッファ回路Ｂ３にＲＯ！１回路から呼び出
される。
ステッピングモータの構造によって、定常トルク成分を
与えるトルク定数Ｋｒに対するトルクリップル成分に１
の比率Ｋｌ／に？は予め分っている。
与えるトルク定数Ｋｒに対するトルクリップル成分に１
の比率Ｋｌ／に？は予め分っている。
電流指令制御回路ＣＯＮは、上記バッファ回路Ｂ３の出
力と上記比率Ｋｍ／に７から、慣用の加算回路等を用い
て次の式の値に対応する信号を発生し、Ｋ諏 Ｋ ＝ａ ｌ ＋ −ｃｏｓ４θ Ｔ 電流指令回路ｐｓからの電流指令！。と上式の値にの積
に対応する電流Ｋｌ。を第１のＤ／Ａ変換回路Ｄ／りｌ
と第２のＤ／Ａ変換回路Ｅｌ／Ａ２に供給する。
力と上記比率Ｋｍ／に７から、慣用の加算回路等を用い
て次の式の値に対応する信号を発生し、Ｋ諏 Ｋ ＝ａ ｌ ＋ −ｃｏｓ４θ Ｔ 電流指令回路ｐｓからの電流指令！。と上式の値にの積
に対応する電流Ｋｌ。を第１のＤ／Ａ変換回路Ｄ／りｌ
と第２のＤ／Ａ変換回路Ｅｌ／Ａ２に供給する。
Ｄ／ＡＩ、 Ｄ／＾２から、それぞれバッファ回路Ｂｌ
、 Ｂ２の出力−ｓｉｎ θ、 ＣＯＢ θと電流Ｋ１
６の積に対応するα相電流とβ相電流のための信号が電
流制御形インバータＩに送られる。
、 Ｂ２の出力−ｓｉｎ θ、 ＣＯＢ θと電流Ｋ１
６の積に対応するα相電流とβ相電流のための信号が電
流制御形インバータＩに送られる。
電流制御形インバータｌは、２相多掻ステ７ピングモー
タＳＨのための駆動電流を作り、ステッピングモータＳ
Ｈに供給してモータを駆動する。
タＳＨのための駆動電流を作り、ステッピングモータＳ
Ｈに供給してモータを駆動する。
第２図は電流指令回路の出力電流指令■。をパラメータ
として、ステッピングモータの位置角（ｄｅｇ）に対す
る出力トルクＴ （Ｗｇｃｍ）を測定した結果を示すグ
ラフである。このグラフから明らかなように出力トルク
Ｔの変動はほぼゼロとなっている。
として、ステッピングモータの位置角（ｄｅｇ）に対す
る出力トルクＴ （Ｗｇｃｍ）を測定した結果を示すグ
ラフである。このグラフから明らかなように出力トルク
Ｔの変動はほぼゼロとなっている。
ｇ、 発明の効果
ステッピングモータを応答速度を向上させるために間ル
ープ制御でなく閉ループ制御したときにも、ステッピン
グモータの出力トルクの変動をほぼゼロとすることがで
きる。
ープ制御でなく閉ループ制御したときにも、ステッピン
グモータの出力トルクの変動をほぼゼロとすることがで
きる。
第１図は本発明に係るステッピングモータの閉ループ制
御回路の好ましい実施例のブロックダイヤグラム、第２
図は第１図のステッピングモータの閉ループ制御回路を
用いたステッピングモータのトルクの測定値を示すグラ
フ、第３図は従来技術によるステッピングモータの閉ル
ープＩＩ 御回路を用いたステッピングモータのトルク
の測定値を示すグラフ、第４図は２相ハイブリツド形ス
テンピングモータの回転軸に対して垂直な面における断
面図、第５図はその回転子の軸を通る面における断面図
、第６図はステッピングモータの２相多掻同期電動機と
してのモデル、第７図は従来の技術によるステッピング
モータの閉ループ制御回路の一例のブロックダイヤグラ
ムである。 ８１、 Ｂ２． Ｂ３・・・バッファ回路、ＣＯＮ・・
・電流指令制御回路、 Ｄ／ＡＩ、 Ｄ／Ａ２・・・デジタル／アナログ変換回
路、■・・・電流制御形インバータ、 ｐｓ・・・電流指令回路 ＲＯＭ・・・１２０Ｍ回
路、５ＥＮＳ・・・角度検出手段、 ＳＭ・・・ステッピングモータ。 特許出願人 オリエンタルモーター株式会社（ほか２
名）
御回路の好ましい実施例のブロックダイヤグラム、第２
図は第１図のステッピングモータの閉ループ制御回路を
用いたステッピングモータのトルクの測定値を示すグラ
フ、第３図は従来技術によるステッピングモータの閉ル
ープＩＩ 御回路を用いたステッピングモータのトルク
の測定値を示すグラフ、第４図は２相ハイブリツド形ス
テンピングモータの回転軸に対して垂直な面における断
面図、第５図はその回転子の軸を通る面における断面図
、第６図はステッピングモータの２相多掻同期電動機と
してのモデル、第７図は従来の技術によるステッピング
モータの閉ループ制御回路の一例のブロックダイヤグラ
ムである。 ８１、 Ｂ２． Ｂ３・・・バッファ回路、ＣＯＮ・・
・電流指令制御回路、 Ｄ／ＡＩ、 Ｄ／Ａ２・・・デジタル／アナログ変換回
路、■・・・電流制御形インバータ、 ｐｓ・・・電流指令回路 ＲＯＭ・・・１２０Ｍ回
路、５ＥＮＳ・・・角度検出手段、 ＳＭ・・・ステッピングモータ。 特許出願人 オリエンタルモーター株式会社（ほか２
名）
Claims (2)
- （１）Ｉｒをステッピングモータの平均出力トルクに対
応する電流、Ｋ＿Ｔを定常トルク成分を与えるトルク定
数、Ｋ＿Ｒをトルクリップル成分とするとき、Ｋ≒Ｋ＿
Ｒ／Ｋ＿Ｔとして、正弦波関数が記録されているＲＯＭ
回路と、電流指令信号を外部信号により制御することが
できる電流指令回路と、ステッピングモータの回転角に
対応して定まる角度θに関する−ｓｉｎθとｃｏｓθの
値がそれぞれＲＯＭ回路から呼び出される第１のバッフ
ァ回路，第２のバッファ回路と、上記電流指令回路の出
力電流と第１のバッファ回路，第２のバッファ回路の出
力の積に対応するアナログ信号をそれぞれ発生する第１
のＤ／Ａ変換回路，第２のＤ／Ａ変換回路と、第１のＤ
／Ａ変換回路，第２のＤ／Ａ変換回路の出力に応じてス
テッピングモータを駆動するための２相電流をステッピ
ングモータに供給する電流制御形インバータ回路と、ス
テッピングモータの回転角を検出する回転角検出手段と
、上記角度θに対応してＲＯＭ回路からｃｏｓ４θの値
が呼び出される第３のバッファ回路と、上記電流指令回
路の出力がＩ＿Ｔ／（１−Ｋｃｏｓ４θ）になるように
上記第３のバッファ回路の出力によって電流指令回路を
制御する電流指令制御回路を備えることを特徴とするス
テッピングモータの閉ループ制御回路。 - （２）上記Ｋ＿ＲとＫ＿Ｔの比率Ｋ＿Ｒ／Ｋ＿Ｔが０．
２以下であって、上記電流指令制御回路が次式の値Ｋに
対応する信号を作り、上記電流指令回路の電流指令Ｉ＿
０と上記値Ｋの積に対応する電流指令ＫＩ＿０を出力す
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のステッ
ピングモータの閉ループ制御回路。 Ｋ＝１＋（Ｋ＿Ｒ／Ｋ＿Ｔ）ｃｏｓ４θ
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62025694A JPH0650958B2 (ja) | 1987-02-06 | 1987-02-06 | ステツピングモ−タの閉ル−プ制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62025694A JPH0650958B2 (ja) | 1987-02-06 | 1987-02-06 | ステツピングモ−タの閉ル−プ制御回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63194599A true JPS63194599A (ja) | 1988-08-11 |
| JPH0650958B2 JPH0650958B2 (ja) | 1994-06-29 |
Family
ID=12172898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62025694A Expired - Lifetime JPH0650958B2 (ja) | 1987-02-06 | 1987-02-06 | ステツピングモ−タの閉ル−プ制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0650958B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0287997A (ja) * | 1988-09-22 | 1990-03-28 | Brother Ind Ltd | 可変リラクタンスモータの回転制御装置 |
| JPH0287996A (ja) * | 1988-09-22 | 1990-03-28 | Brother Ind Ltd | 可変リラクタンスモータの回転制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59165983A (ja) * | 1983-03-09 | 1984-09-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 回転体の回転制御装置 |
-
1987
- 1987-02-06 JP JP62025694A patent/JPH0650958B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59165983A (ja) * | 1983-03-09 | 1984-09-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 回転体の回転制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0287997A (ja) * | 1988-09-22 | 1990-03-28 | Brother Ind Ltd | 可変リラクタンスモータの回転制御装置 |
| JPH0287996A (ja) * | 1988-09-22 | 1990-03-28 | Brother Ind Ltd | 可変リラクタンスモータの回転制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0650958B2 (ja) | 1994-06-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6081093A (en) | Sensorless control method and apparatus of permanent magnet synchronous motor | |
| Berendsen et al. | Commutation strategies for brushless DC motors: influence on instant torque | |
| US8193748B2 (en) | Integrated brushless DC motor and controller | |
| JP3397007B2 (ja) | ブラシレスモータ | |
| Matsui | Sensorless PM brushless DC motor drives | |
| US6121744A (en) | Control apparatus for position control motor | |
| US7714529B2 (en) | Permanent magnet synchronous motor and controller therefor | |
| US5245256A (en) | Closed loop control of a brushless DC motor at nominal speed | |
| Batzel et al. | Commutation torque ripple minimization for permanent magnet synchronous machines with Hall effect position feedback | |
| JPS6240085A (ja) | ブラシレスモ−タ | |
| WO1998058444A1 (fr) | Procede de deduction de position polaire d'un moteur sans balais a aimants permanents | |
| Muralidhar et al. | Torque ripple minimization & closed loop speed control of BLDC motor with hysteresis current controller | |
| TWI435098B (zh) | 永久磁鐵同步馬達之磁極位置檢測方法 | |
| JP2003284389A (ja) | ステッピングモータの駆動装置 | |
| Yun et al. | Position control of low cost brushless DC Motor using Hall sensor | |
| Ostlund et al. | Initial rotor position detections for an integrated PM synchronous motor drive | |
| JPS63194599A (ja) | ステツピングモ−タの閉ル−プ制御回路 | |
| JP4211110B2 (ja) | 位置センサレスモータの制御装置 | |
| JP2777714B2 (ja) | ブラシレスモータの制御装置 | |
| JP2000324879A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH02241388A (ja) | 同期型ａｃモータの制御方式及びその装置 | |
| JP5772799B2 (ja) | モータ磁極位相の調整方法 | |
| JP3402328B2 (ja) | ブラシレスモータ | |
| JPH09168271A (ja) | 同期モータ及びその制御方法 | |
| Liang et al. | Interpolated position control for permanent magnet synchronous machines at low speed region |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |