JPS63181002A - Actuator controller by computer - Google Patents

Actuator controller by computer

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JPS63181002A
JPS63181002A JP1318387A JP1318387A JPS63181002A JP S63181002 A JPS63181002 A JP S63181002A JP 1318387 A JP1318387 A JP 1318387A JP 1318387 A JP1318387 A JP 1318387A JP S63181002 A JPS63181002 A JP S63181002A
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JP
Japan
Prior art keywords
computer
command
actuator
reset signal
driving means
Prior art date
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Pending
Application number
JP1318387A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Kunihiko Eto
衛藤 邦彦
Yutaka Mori
豊 森
Akihiro Ono
明浩 大野
Takuya Okubo
拓哉 大久保
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyoda Koki KK
Original Assignee
Toyoda Koki KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyoda Koki KK filed Critical Toyoda Koki KK
Priority to JP1318387A priority Critical patent/JPS63181002A/en
Publication of JPS63181002A publication Critical patent/JPS63181002A/en
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

PURPOSE:To keep steering torque constant, by controlling an actuator driving means with a constant control signal based on the output of a timer means which resets a computer periodically when abnormality is generated in the computer. CONSTITUTION:The titled device is provided with the timer means 2 which detects the abnormality of the computer 1 and sends a reset signal S to the computer 1 periodically, a constant value control command generating means 6 which generates a constant value control command for the actuator driving means 3, a switching means 4 which switches a command to the actuator driving means 3 from a computer command A to the command B of a constant value control command generating means 6 only when the abnormality is generated in the computer 1, and a switch driving means 5 which drives the switching means 4 by starting up the driving means 5 for a constant time longer than the cycle of the reset signal S setting the reset signal S as trigger. In such a way, it is possible to prevent a control current to an actuator from being fluctuated with the reset signal outputted from the timer means 2 at an abnormal time.

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明はコンピユー°夕からの指令によってアクチュエ
ータの作動状態を変化させるようにしたコンピュータに
よるアクチュエータ制御装置に関するものである。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Application Field> The present invention relates to a computer-based actuator control device that changes the operating state of an actuator in response to commands from a computer.

〈従来の技術〉 自動車用動力舵取装置においては、マイクロコンピュー
タによって走行状態を検出して操舵特性を菱更するよう
にしており、このようなものにおいては、マイクロコン
ピュータによって電磁弁に流れる電流を制御して電磁弁
の開度を変化させることが必要となる。
<Prior art> In power steering systems for automobiles, a microcomputer detects the driving state and changes the steering characteristics. It is necessary to control and change the opening degree of the solenoid valve.

この電磁弁等のアクチュエータの開度を変化させるマイ
クロコンピュータには第4図に示すようにマイクロコン
ピュータ100の暴走等の異常時のフェイルセーフ装置
としてタイマ手段200が設けられている。このタイマ
手段200はマイクロコンピュータ100が暴走する等
の異常を検出するとマイクロコンピュータ100をリセ
ット信号Sにより周期的にリセットするようになってい
る。
As shown in FIG. 4, the microcomputer that changes the opening degree of an actuator such as a solenoid valve is provided with a timer means 200 as a fail-safe device in the event of an abnormality such as runaway of the microcomputer 100. This timer means 200 is configured to periodically reset the microcomputer 100 by a reset signal S when it detects an abnormality such as runaway of the microcomputer 100.

〈発明が解決しようと、する問題点〉 しかしながら、かかる従来のものにおいては、マイクロ
コンピュータ100の異常にともないタイマ手段200
により、マイクロコンピュータ100を周期的にリセッ
トしているので、アクチュエータSQLを流れる電流も
リセット信号Sに同期して脈動し、その結果操舵トルク
も脈動してしまい安定な操舵が確保されないという問題
があった。
<Problems to be Solved by the Invention> However, in such a conventional system, when an abnormality occurs in the microcomputer 100, the timer means 200
Since the microcomputer 100 is reset periodically, the current flowing through the actuator SQL also pulsates in synchronization with the reset signal S, and as a result, the steering torque also pulsates, resulting in a problem that stable steering cannot be ensured. Ta.

〈問題点を解決するための手段〉 第1図は本発明を明示するための全体構成図である。コ
ンピュータ1の異常を検出してコンピュータ1に周期的
にリセット信号Sを送出するタイマ手段2と、アクチュ
エータ駆動手段3に対して一定値制御指令を発生する一
定値制御指令発生手段6と、コンピュータ1の異常時の
みアクチュエータ駆動手段3への指令をコンピュータ指
令Aから一定値制御指令発生手段6の指令已に切り換え
るスイッチ手段4と、タイマ手段2がらのリセット信号
Sをトリガとしてリセット信号Sの周期よりも長い一定
時間起動してスイッチ手段4を駆動するスイッチ駆動手
段5とを設けたことを特徴とするものである。
<Means for Solving the Problems> FIG. 1 is an overall configuration diagram for clearly demonstrating the present invention. a timer means 2 that detects an abnormality in the computer 1 and periodically sends a reset signal S to the computer 1; a constant value control command generation means 6 that generates a constant value control command to the actuator drive means 3; A switch means 4 switches the command to the actuator drive means 3 from the computer command A to the command of the constant value control command generation means 6 only when there is an abnormality in The switch drive means 5 is also provided with a switch drive means 5 which is activated for a long fixed period of time to drive the switch means 4.

〈作用〉 コンピュータの異常時にコンピュータを周期的にリセッ
トするタイマ手段の出力によりアクチュエータ駆動手段
を一定の制御信号により制御する。
<Operation> The actuator driving means is controlled by a constant control signal based on the output of the timer means that periodically resets the computer when the computer is abnormal.

〈実施例〉 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。<Example> Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.

第2図において、10はマイクロプロセッサ、メモリ等
により構成されるコンピュータであり、このコンピュー
タには囲路の車速センサからの車速信号Vと囲路の操舵
角センサからの操舵角信号θを入力するためのインター
フェイス11が接続されている。
In FIG. 2, numeral 10 is a computer comprised of a microprocessor, memory, etc., to which a vehicle speed signal V from a vehicle speed sensor in the enclosure and a steering angle signal θ from a steering angle sensor in the enclosure are input. An interface 11 is connected thereto.

前記コンピュータ10からDA変換器12を介して出力
される指令信号Soはアクチュエータ駆動手段20の比
較器14に供給され、のこぎり波発生回路15から発生
されるのこぎり波と比較される。この比較器14からは
指令信号Soの大きさに比例したデユーティ−幅のパル
スが出力され、コイルSQLに流れる電流を変化させる
The command signal So output from the computer 10 via the DA converter 12 is supplied to the comparator 14 of the actuator driving means 20 and compared with the sawtooth wave generated from the sawtooth wave generation circuit 15. This comparator 14 outputs a pulse with a duty width proportional to the magnitude of the command signal So, changing the current flowing through the coil SQL.

13はウオッチドグタイマ等のタイマ手段で、コンピュ
ータ10から所定のプログラムによって発生される一定
周波数のパルスv ctKを入力し、このパルスVcl
kの周波数が停止したり異常に低下したりまたは高くな
ったりした場合に前記コンピュータ10が異常であると
判断し、コンピュータ10に周期的にリセット信号Sを
発生するものである。
Reference numeral 13 denotes timer means such as a watchdog timer, which inputs a pulse vctK of a constant frequency generated by a predetermined program from the computer 10, and this pulse Vcl
When the frequency of k stops, abnormally decreases, or increases, the computer 10 determines that there is an abnormality, and periodically generates a reset signal S to the computer 10.

21は前記タイマ手段13から発生されるリセット信号
Sを入力してスイッチ手段22を切り替え前記アクチュ
エータ駆動手段20への指令をコンピュータ10の指令
から一定値制御指令発生手段23の指令に切り替えるス
イッチ駆動手段である。このスイッチ駆動手段21は抵
抗RIO〜R16とコンデンサC10,インバータAt
、比較器A2.トランジスタTr、。、Tr、、によっ
て構成されたりトリガブルタイマで、前記コンピュータ
10の異常によりタイマ手段Bから周期的に発生される
リセット信号Sをトリガとして抵抗13の抵抗値とコン
ナンサC10の容量を掛は合わせた時定数の間起動され
る。
21 is a switch driving means which inputs the reset signal S generated from the timer means 13 and switches the switch means 22 to change the command to the actuator driving means 20 from the command from the computer 10 to the command from the constant value control command generating means 23; It is. This switch driving means 21 includes resistors RIO to R16, a capacitor C10, and an inverter At.
, comparator A2. Transistor Tr. , Tr, , is a triggerable timer, and the resistance value of the resistor 13 is multiplied by the capacitance of the condenser C10 using the reset signal S periodically generated from the timer means B as a trigger due to an abnormality in the computer 10. Activated for a time constant.

前記ス・イノチ手段22は抵抗R20〜22とTr2゜
〜Trz□により構成されたスイッチ手段である。この
スイッチ手段22は前記スイッチ駆動手段21から出力
される信号に応答してTrz。〜Tr2□をON状態に
する。
The switch means 22 is a switch means constituted by resistors R20 to R22 and Tr2° to Trz□. This switch means 22 responds to the signal output from the switch drive means 21 to trigger the Trz. ~Turn on Tr2□.

前記一定値制御発生手段は抵抗R1,R2によって構成
されており、コンピュータ10が異常ノ時に一定指令信
号Voを出力するようになっている。また前記一定値指
令信号voは下式で表すことができる。
The constant value control generating means is constituted by resistors R1 and R2, and is configured to output a constant command signal Vo when the computer 10 is abnormal. Further, the constant value command signal vo can be expressed by the following formula.

次にこの第2図の動作を第3図のタイムチャートに基づ
いて説明する。
Next, the operation shown in FIG. 2 will be explained based on the time chart shown in FIG. 3.

前記コンピュータ10の正常な動作状態では第3図fa
)に示すように前記コンピュータ10からは一定周波数
のパルスV eLKが出力されている。しかるにこのコ
ンピュータ10が暴走するとそのパルス■cLKの周波
数が停止したり、異常に低下したりまたは高くなる。そ
こで、前記タイマ手段13はこの異常を検出すると、第
3図(b)に示すように周期的にリセット信号S(Lo
wレベルの信号)を発生させスイッチ駆動手段21のト
ランジスタTrlOを周期的にON、OF+”させ、ト
ランジスタTrllによりコンデンサCIOの充放電が
繰り返され、その結果前記コンデンサCIOの両VCC
を抵抗R14,R15によって分圧した抵抗15の両端
の設定電圧■1とを比較器A2により比較すると第3図
(d)のようになる。つまりスィッチ駆動手段21前記
タイマ手段13が前記コンピュータ10の異常を検出し
ている間はスイッチ手段22を駆動するように働く。し
たがって、前記スイッチ駆動手段21の出力により、ス
イッチ手段22のトランジスタTrz。〜Tr2□がO
Nするとコンピュータ10の指令はLowレベルにされ
てしまいコンピュータ10からの指令値はアクチュエー
タ駆動手厳20に入力されなくなりこのアクチュエータ
駆動手段20は一定値制御指令発生手段23から発生さ
れる一定電圧Voで制御されるようになる。
In the normal operating state of the computer 10, FIG.
), the computer 10 outputs a pulse VeLK of a constant frequency. However, when the computer 10 goes out of control, the frequency of the pulse cLK stops, drops abnormally, or becomes high. Therefore, when the timer means 13 detects this abnormality, it periodically outputs a reset signal S (Lo
The transistor TrlO of the switch driving means 21 is periodically turned ON and OF+'', and the capacitor CIO is repeatedly charged and discharged by the transistor Trll. As a result, both VCC of the capacitor CIO are
When the set voltage (1) across the resistor 15, which is divided by the resistors R14 and R15, is compared by the comparator A2, the result is as shown in FIG. 3(d). That is, the switch driving means 21 operates to drive the switch means 22 while the timer means 13 detects an abnormality in the computer 10. Therefore, the output of the switch driving means 21 causes the transistor Trz of the switching means 22 to be activated. ~Tr2□ is O
When N, the command from the computer 10 is set to Low level, and the command value from the computer 10 is no longer input to the actuator driving mechanism 20, and the actuator driving means 20 is driven by the constant voltage Vo generated from the constant value control command generating means 23. become controlled.

以上のようにして、コンピュータ10から発生される一
定周波数のパルスV CLKの周期が異常の時にはアク
チュエータ駆動手段20への指令をコンピュータIOの
指令から一定の制御指令を出力する一定値制御指令発生
手段23から発生する指令により制御できるように、コ
ンピュータ1oを周期的にリセットするリセット信号S
をトリガとして、この周期的なリセット47.号Sの周
期よりも長い一定時間起動するスイッチ駆動手段21に
よりスイッチ手段22を駆動するようにしたので、コン
ピュータ10が頻繁に異常状態0正常状態を繰り返して
も、スイッチ手段22が頻繁に切り換わることがなくな
り、アクチュエータSQLを流れる電流が脈動すること
なく第3図(f)のように操舵トルクT、。を一定に保
ことができる。
As described above, when the period of the constant frequency pulse V CLK generated from the computer 10 is abnormal, the constant value control command generating means outputs a constant control command from the computer IO command to the actuator driving means 20. A reset signal S for periodically resetting the computer 1o so that it can be controlled by commands originating from the
This periodic reset is triggered by 47. Since the switch means 22 is driven by the switch drive means 21 which is activated for a certain period of time longer than the period of the number S, even if the computer 10 frequently repeats the abnormal state and the normal state, the switch means 22 is not switched frequently. As a result, the current flowing through the actuator SQL does not pulsate and the steering torque T is increased as shown in FIG. 3(f). can be kept constant.

〈発明の効果〉 以上述べたように本発明においては、コンビュ  1−
タの異常時にコンピュータを周期的にリセットするタイ
マ手段から発生されるリセット信号をトリガとして前記
リセット信号の周期よりも長い一定時間駆動するスイッ
チ駆動手段により、スイッチ手段を切り換え、アクチュ
エータを駆動するアクチュエータ駆動手段を制御する指
令をコンピュータ指令からの一定制御指令を発生する一
定値制御指令発生手段の指令に切り換えるようにしたの
で、異常時にタイマ手段から出力されるリセット信号に
よってアクチュエータへの制御電流が変動するのを防止
できることは勿論のこと、コンピュータが異常状態から
すぐに正常状態に戻った場合にもすぐに前記スイッチ手
段が切り換わることなく一定時間前記一定値制御指令発
生手段の指令によりアクチュエータが制御されるため、
コンピュータの異常状態と正常状態が頻繁に変わっても
アクチュエータを流れる電流が前記リセット信号に同期
して脈動することがなくなり、操舵トルクを一定に保つ
ことができる利点がある。
<Effects of the invention> As described above, in the present invention, the combination 1-
Actuator drive that switches the switch means and drives the actuator by a switch drive means that is triggered by a reset signal generated from a timer means that periodically resets the computer when the computer is abnormal and is driven for a certain period longer than the period of the reset signal. Since the command for controlling the means is switched from the computer command to the command for the constant value control command generating means that generates a constant control command, the control current to the actuator will fluctuate depending on the reset signal output from the timer means in the event of an abnormality. It goes without saying that this can be prevented, and even if the computer quickly returns to a normal state from an abnormal state, the actuator is controlled by the command of the constant value control command generating means for a certain period of time without switching the switch means immediately. In order to
Even if the abnormal state and normal state of the computer frequently change, the current flowing through the actuator will not pulsate in synchronization with the reset signal, and there is an advantage that the steering torque can be kept constant.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第1図〜第3図は本発明の実施例を示すもので、第1図
は制御回路の全体構成を示すブロック図、′第2図は第
1図の具体例を示す電気回路図、第3図(al〜(nは
第2図に示す回路の動作を示すタイムチャート、第4図
は従来のコンピュータによるアクチュエータ制御装置を
示すブロア・り図である。 1.10・・・コンピュータ、2,13.WDT・・・
タイマ手段、3,20・・・アクチュエータ駆動手段、
4.22・・・スイッチ手段、5゜21・・・スイッチ
駆動手段、6.23・・・一定値制御指令発生手段、S
QL・・・アクチュエータ。
1 to 3 show embodiments of the present invention; FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the control circuit; FIG. 2 is an electric circuit diagram showing a specific example of FIG. 1; 3 (al to (n) is a time chart showing the operation of the circuit shown in FIG. 2, and FIG. 4 is a blower diagram showing a conventional computer-based actuator control device. 1.10... Computer, 2 ,13.WDT...
timer means, 3, 20... actuator drive means;
4.22...Switch means, 5゜21...Switch drive means, 6.23...Constant value control command generation means, S
QL...actuator.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims]  コンピュータからの指令によってアクチュエータ駆動
手段を制御してアクチュエータの作動を変化させるよう
にしたアクチュエータ制御装置において、前記コンピュ
ータの異常を検出して前記コンピュータに周期的にリセ
ット信号を送出するタイマ手段と、前記アクチュエータ
駆動手段に対して一定値制御指令を発生する一定値制御
指令発生手段と、前記コンピュータの異常時のみ前記ア
クチュエータ駆動手段への指令をコンピュータ指令から
前記一定値制御指令発生手段の指令に切り換えるスイッ
チ手段と、前記タイマ手段からのリセット信号をトリガ
として前記リセット信号の周期よりも長い一定時間起動
して前記スイッチ手段を駆動するスイッチ駆動手段とを
設けたことを特徴とするコンピュータによるアクチュエ
ータ制御装置。
An actuator control device that controls an actuator driving means to change the operation of the actuator according to a command from a computer, further comprising: a timer means for detecting an abnormality in the computer and periodically sending a reset signal to the computer; constant value control command generating means for generating a constant value control command to the actuator driving means; and a switch for switching the command to the actuator driving means from the computer command to the command of the constant value control command generating means only when the computer is abnormal. A computer-based actuator control device, comprising: means for controlling an actuator, and switch driving means for driving the switch means by starting the switch means for a certain period of time longer than the period of the reset signal using a reset signal from the timer means as a trigger.
JP1318387A 1987-01-22 1987-01-22 Actuator controller by computer Pending JPS63181002A (en)

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