JPS63162378A - 前後輪操舵車における後輪操舵のための電気制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は後輪を操舵するアクチュエータ及び同操舵を規
制する操舵規制装置を有する前後輪操舵車に係り、特に
前記アクチュエータ及び操舵規制装置を電気的に制御す
る前後輪操舵車における後輪操舵のための電気制御装置
に関する。

（従来技術） 従来、この種の装置は、例えば実開昭６０−１６１６７
３号公報に示されるように、後輪操舵用のアクチュエー
タを制御するアクチュエータ制御回路と、同操舵を規制
するための操舵規制装置を制御する操舵規制制御回路と
を備え、アクチュエータ制御回路が、前輪操舵角センサ
及び後輪操舵角センサにより各々検出された前輪操舵角
及び後輪操舵角に基づき、アクチュエータを制御して後
輪を前輪の操舵状態に応じて操舵するとともに、操舵規
制制御回路が、前記検出された前輪操舵角及び後輪操舵
角に基づき、操舵規制装置を制御して、後輪が前輪の操
舵に連動して適正に操舵されない場合、後輪の前記操舵
を規制するようにしている。これにより、後輪が前輪の
操舵状態に応じて操舵されて車両の操縦性能を向上させ
るとともに、同操舵が適正に行われない場合には、前記
後輪の操舵を規制して後輪の操舵制御にフェイルセーフ
機能を持たせるようにしている。

（発明が解決しようとする問題点） しかるに、上記従来の装置においては、各種センサ、ア
クチュエータ及びアクチュエータ制御回路が正常であっ
て後輪が適正に操舵されていても、操舵規制制御回路の
一部が故障した場合、同回路は後輪が適正に操舵されて
いないと誤判断して後輪の操舵を直ちに規制する。この
ことは後輪操舵に対するフェールセーフ機能の点では問
題ないが、後輪を操舵して前後輪操舵車の機能を充分に
発揮させるという点では問題がある。

本発明は上記問題に鑑み案出されたもので、その目的は
、後輪の操舵制御に対するフェールセーフ機能を害する
ことなく、前後輪操舵車としての機能を充分に発揮させ
る前後輪操舵車における後輪操舵のための電気制御装置
を提供することにある。

（問題点を解決するための手段） 上記問題を解決して本発明の目的を達成するために本発
明の特徴は、第１図に示ずように、左右前輪ＦＷ］、、
ＦＷ２を操舵する前輪操舵装置１と、左右後輪ＲＷＩ、
Ｒ，Ｗ２を操舵可能に連結するリレーロッド２ａと、前
記リレーロッド２ａを変位させて左右後輪ＲＷ１．．Ｒ
Ｗ２を操舵するアクチュエータ２ｂと、前記リレーロッ
ド２ａの変位を規制して又は該規制を解除して左右後輪
ＲＷＩ。

ＲＷ２の操舵を規制し又は該規制を解除する操舵規制装
置２ｃと、前記アクチュエータ２ｂ及び操舵規制装置２
ｃを電気的に制御する電気制御装置とを備えた前後輪操
舵車において、車速に対応した物理量を検出して同物理
量を表す検出信号を出力する車速センサ３ａと、左右前
輪ＦＷＩ、ＦＷ２の操舵角に対応した物理量を検出して
同物理量を表す検出信号を出力する前輪操舵角センサ３
ｂと、左右後輪ＲＷ］、’、ＲＷ２の操舵角に対応した
物理量を検出して同物理量を表す検出信号を出力する後
輪操舵角センサ３ｃと、前記車速センサ３ａ、前輪操舵
角センサ３ｂ及び後輪操舵角センサ３ｃからの各検出信
号を入力するとともに前記アクチュエータ２ｂ及び操舵
規制装置２ｃに対して制御信号を出力する相互に接続さ
れた第１及び第２マイクロコンピュータ４．５とにより
前記電気制御装置を構成するとともに、前記第１及び第
２マイクロコンピュータ４，５内に同第１及び第２マイ
クロコンピュータ４，５の各異常を検出する第１及び第
２異常検出手段４ａ、５ａを各々設け、前記第１及び第
２異常検出手段４ａ、５ａが共に第１及び第２マイクロ
コンピュータ４，５の異常を検出しないとき前記第１マ
イクロコンピュータ４は左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵
量を算出して前記アクチュエータ２ｂを制御する第１プ
ログラムを実行しかつ第２マイクロコンピュータ５は前
記アクチュエータ２ｂ、車速センサ３ａ、前輪操舵角セ
ンサ３ｂ及び後輪操舵角センサ３ｃの異常を検出して前
記操舵規制装置２ｃを制御する第２プログラムを実行し
、前記第２異常検出手段５ａが第２マイクロコンピュー
タ５の異常を検出したとき前記第１マイクロコンピュー
タ４は前記操舵量を前記第１プログラムより簡易な処理
によって算出するとともに前記異常を前記第２プログラ
ムより簡易な処理によって検出して前記アクチュエータ
２ｂ及び操舵規制装置２ｃを制御する第３プログラムを
実行し、かつ前記第１異常検出手段が第１マイクロコン
ピュータ４の異常を検出したとき前記第２マイクロコン
ピュータ５は前記操舵量を前記第１プログラムより簡易
な処理によって算出するとともに前記異常を前記第２プ
ログラムより簡易な処理によって検出して前記アクチュ
エータ２ｂ及び操舵規制装置２Ｃを制御する第４プログ
ラムを実行するようにしたことにある。

（発明の作用効果） 上記のように構成した本発明においては、第１及び第２
マイクロコンピュータ４，５が正常に動作している場合
には、第１及び第２異常検出手段４ａ、５ａは共に同コ
ンピュータ４．５の異常を検出しないので、第１マイク
ロコンピュータ４は第１プログラムを実行することによ
りアクチュエータ２ｂを制御して左右後輪ＲＷ１．ＲＷ
２の操舵を制御し、第２マイクロコンピュータ５は第２
プログラムを実行することにより操舵規制装置２Ｃを制
御して同後輪Ｒ，Ｗ　１　、　Ｒ，Ｗ　２の操舵規制を
制御する。この場合、第１及び第２マイクロコンピュー
タ４．５は左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵制御と同後輪
ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵規制制御とを各々分担するので、
各制御に対する時間遅れなく、第３及び第４プログラム
に比べて複雑な処理を実行して前記各制御を行える。こ
れにより、左右後輪ＲＷ］、、Ｒ，Ｗ２が車両の走行状
態に応じて精度よく操舵され、また同操舵が正確に規制
される。

一方、第２マイクロコンピュータ５（又は第１マイクロ
コンピュータ４）に異常が発生した場合、第２異常検出
手段５ａ（又は第１異常検出手段４ａ）は該異常を検出
するので、第１マイクロコンピュータ４（又は第２マイ
クロコンピュータ５）は第３プログラム（又は第４プロ
グラム）を実行することによりアクチュエータ２ｂ及び
操舵規制装置２Ｃを制御して、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２
の操舵を制御するとともに同操舵を規制制御する。

この場合、第３及び第４プログラムは左右後輪ＲＷ］、
、ＲＷ２の操舵制御と同操舵の規制制御が共に上記第１
及び第２プログラムに比べて簡易な処理により行われる
ように構成されているので、第１マイクロコンピュータ
４（又は第２マイクロコンピュータ５〉は時間遅れなく
前記操舵及び操舵規制を制御する。これにより、」二足
第１及び第２マイクロコンピュータ４．５が共に正常な
場合に比べれば、左右後輪ＲＷ］、、Ｒ，Ｗ２の操舵制
御の精度及び同後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵規制制御の正
確さは低下するが、第１又は第２マイクロコンピュータ
４．５に異常が発生しても、左右後輪ＲＷｌ、Ｒ，Ｗ２
の操舵制御及び同後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵規制制御が
停止されることはないので、後輪の操舵制御に対するフ
ェールセーフ機能を害することなく、前後輪操舵車の機
能が充分に発揮される。

（実施例） ａ、構成例 最初に、本発明の一実施例を図面を用いて説明すると、
第２図は本発明に係る前後輪操舵車の全体構成例を概略
的に示している。この前後輪操舵車は左右前輪ＦＷＩ、
ＦＷ２を操舵する前輪操舵装置Ａと、左右後輪ＲＷｉ、
ＲＷ２を操舵する後輪操舵装置Ｂと、後輪操舵装置Ｂを
電気的に制御する電気制御装置Ｃとを備えている。

前輪操舵装置Ａは操舵ハンドル１１を有する。

操舵ハンドル１１は操舵軸１２．ラックアンドピニオン
機横１３．リレーロッド１４．左右タイロッド１５ａ、
１５ｂ及び左右ナックルアーム１６ａ、１６ｂを介して
左右前輪ＦＷＩ−，ＦＷ２に連結されており、同ハンド
ル１１の回動に応じて左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２が操舵さ
れるようになっている。また、前輪操舵装置Ａは、左右
前輪Ｆ’ＷＩ。

ＦＷ２の前記操舵を助勢するために、操舵軸１２の下部
に組付けられた制御バルブ１７、及びリレーロッド１４
に固定したビス１−ン］、　８　ａにより左右油室に区
画されたパワーシリンダ１８を備えている。制御バルブ
１７は、操舵軸１２に作用する操舵Ｉ・ルクに応じて、
油圧ポンプ２１により吐出され導管Ｐ１を介して供給さ
れる作動油をパワーシリンダ１８の一方の油室に供給す
るとともに、同シリンダ１８の他方の油室がらの作動油
を導管Ｐ２を介してリザーバ２２に排出する。パワーシ
リンダ１８は前記作動油の給排に応じてリレーロッド１
４を駆動することにより、左右前輪ＦＷＩ。

ＦＷ２の前記操舵を助勢する。

後輪操舵装置Ｂはステップモータ２３を有し、同モータ
２３は電気制御装置Ｃに制御されて操舵軸２４を回転駆
動する。操舵軸２４はラックアンドピニオン機構２５．
リレーロッド２６．左右タイロッド２７ａ、２７ｂ及び
左右ナックルアーム２８ａ、２８ｂを介して左右後輪Ｒ
ＷＩ、ＲＷ２に連結されており、同軸２４の回転に応じ
て左右後輪ＲＷ１．．ＲＷ２が操舵されるようになって
いる。また、後輪操舵装置Ｂは、左右後輪ＲＷ１．。

Ｒ，Ｗ２の前記操舵を助勢するために、操舵軸２４の中
間部に組付けられた制御バルブ３１．及びリレーロッド
２６に固定したビスＩ・ン３２ａにより左右油室に区画
されかつ各油室に中立復帰用の一対のスプリング３２１
）、３２Ｃを内蔵したパワーシリンダ３２を備えている
。制御バルブ３１は、操舵軸２４に作用する操舵１ヘル
クに応じて、油圧ポンプ３３により吐出され導管Ｐ３を
介して供給される作動油をパワーシリンダ３２の一方の
油室に供給するとともに、同シリンダ３２の他方の油室
からの作動油を導管Ｐ４を介してリザーバ２２に排出す
る。パワーシリンダ３２は前記作動油の給排に応じてス
プリング３２ｂ、３２ｃに抗してリレーロッド２６を駆
動することにより、左右後輪Ｒ，Ｗ１．ＲＷ２の前記操
舵を助勢する。

制御バルブ３１とパワーシリンダ３２とを連通させる油
路には、切換えバルブ装置３４が介装されている。この
切換えバルブ装置３４は電磁ソレノイド３４ａを内蔵し
ており、同ソレノイド３４ａの励磁により第１状態（第
２図状態）に設定されて制御バルブ３１とパワーシリン
ダ３２との連通を許容し、かつ同ソレノイド３４ａの非
励磁により第２状態に設定されて前記連通を禁止してパ
ワーシリンダ３２の左右油室の連通を許容するようにな
っている。

また、後輪操舵装置Ｂには、左右後輪ＲＷＩ。

Ｒ，Ｗ　２の操舵状態を中立に維持するロック装置３５
、及び同後輪Ｒ，Ｗ］、、ＲＷ２の操舵角を所定範囲内
に制限するリミッタ装置３６が付設されている。ロック
装置３５はリレーロッド２６に固定された固定部材３５
ａ、ハウジング３７に組付けられた電磁ソレノイド３５
ｂ、及び同ソレノイド３５ｂに駆動されて固定部材３５
ａと係合するロック部材３５ｃにより構成されており、
電磁ソレノイド３５ｂの励磁により第１状態（第２図状
態）に設定されて、固定部材３５ａとロック部材３５Ｃ
との係合解除により、リレーロッド２６の変位を許容し
て左右後輪ＲＷ］、、ＲＷ２の操舵を可能にする。また
、同装置３５は電磁ソレノイド３５ｂの非励磁により第
２状態に設定されて、固定部材３５ａとロック部材３５
ｃとの係合により、リレーロッド２６を中立位置にロッ
クして左右後輪ＲＷ］、、Ｒ，Ｗ２の操舵を禁止する。

リミッタ装置３６はリレーロッド２６に固定された固定
部材３６ａ、ハウジング３７に組付けられた電磁ソレノ
イド３６ｂ、及び同ソレノイド３６ｂに駆動されて固定
部材３６ａの変位を２段階に制限する段付き凹部を有す
るリミッタ部材３６ｃにより構成されており、電磁ソレ
ノイド３６ｂの励磁により第一　１４− １状態（第２図状Ｂ）に設定されて、固定部材３６ａの
変位を所定の大きな範囲に制限することにより、リレー
ロッド２６の変位を同範囲に制限して左右後輪ＲＷＩ、
ＲＷ２の操舵角を所定の大舵角範囲内に制限する。また
、同装置３６は、電磁ソレノイド３６ｂの非励磁により
第２状態に設定されて、固定部材３６ａの変位を所定の
小さな範囲に制限することにより、リレーロッド２６の
変位を同範囲に制限して左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵
角を所定の小舵角（θｒＬＩＭ）範囲内に制限する。

電気制御装置Ｃは一対の車速センサ４１ａ、４１ｂ、一
対の前輪操舵角センサ４２ａ、４２ｂ。

ヨーレートセンサ４３、一対の後輪操舵角センサ４４ａ
、４４ｂ、バルブ検出スイッチ４５．ロック検出スイッ
チ４６．リミッタ検出スイッチ４７゜クラブモードスイ
ッチ４８．スポーツモードスイッチ５１及び警告ランプ
５２を有する。車速センサ４１ａ、４１ｂは左右前輪Ｆ
Ｗ１．ＦＷ２の回転を各々ピックアップして、各前輪Ｆ
ＷＩ、ＦＷ２の回転数ずなわち車速に略比例した周波数
を有する車速信号を各々発生する。前輪操舵角センサ４
２ａ、４２ｂは操舵軸１２の回転角を各々検出して、同
軸１２の回転角すなわち左右前輪ＦＷＩ。

ＦＷ２の操舵角に比例するアナログ形式の前輪操舵角信
号を各々発生する。ヨーレートセンサ４３は車速のヨー
イング角速度を検出し、同ヨーイング角速度に比例する
アナログ形式のヨーレート信号を発生する。後輪操舵角
センサ４４ａ、４４ｂはリレーロッド２６の変位量を各
々検出して、同ロッド２６の変位量すなわち左右後輪Ｒ
ＷＩ、ＲＷ２の操舵角に比例するアナログ形式の後輪操
舵角信号を各々発生する。バルブ検出スイッチ４５゜ロ
ック検出スイッチ４６及びリミッタ検出スイッチ４７は
切換えバルブ装置３４．ロック装置３５及びリミッタ装
置３６の各状態を各々検出して、切換えバルブ装置３４
．ロック装置３５及びリミッタ装置３６が第１状態（第
２図状態）にあれば、ハイレベル゛１“　（以下単に“
′１″という）を表す状態検出信号を発生し、また各装
置３４，３５゜３６が第２状態にあればローレベル“０
°′　（以下単に“′０“′という）を表す状態検出信
号を各々発生する。クラブモードスイッチ４８及びスポ
ーツモードスイッチ５１は運転席近傍に設けられた選択
スイッチであり、後述するクラブモード又はスポーツモ
ードが選択されているとき′１′′を表すモード選択信
号を各々出力し、それ以外のときパ０′”を表すモード
選択信号を各々出力する。なお、クラブモードとスポー
ツモードが同時に選択されることがないように、これら
のモードスイッチ４８．５１は各々一方が操作されると
他方が操作解除されるようになっている。警告ランプ５
２も運転席近傍に設けられ、後述する制御回路６ｏの故
障時に点灯して運転者に同故障を知らせる。

これらのセンサ４１ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、４３
，４４．ａ、４４ｂ、スイッチ４５，４６゜４７．４８
．５１−ランプ５２、及び電磁ソレノイド３４ａ、３５
ｂ、３６ｂには、制御回路６゜が接続されている。制御
回路６０は、第３図に示すように、第１マイクロコンピ
ュータ回路部６１、第２マイクロコンピュータ回路部６
２、共通メモリ回路部６３、非コンピュータ回路部６４
、及び各回路部６１〜６４にイグニッションスイッチ６
５を介して電力子■を供給するバッテリ６６を有する。

第１マイクロコンピュータ回路部６１はバス６１ａに各
々接続された読出し専用メモリ（以下ＲＯＭという）６
１ｂ、中央処理装置（以下ＣＰＵという）６１ｃ、書込
み可能メモリ（以下ＲＡＭという）６１ｄ、タイマ回路
６１ｅ、入出力インターフェース回路６１ｆ、ウオッチ
ドックタイマ回路６１ｇ、割込みハンドラ回路６１ｈ、
共通メモリ用インターフェース回路６１ｉを有する。Ｒ
ＯＭ６１ｂは第４図乃至第８図に示すフローチャートに
対応した「イニシャルプログラム１」、「定時割込みプ
ログラム１」、「リセットプログラムＩＪ及び［第２コ
ンピユータフエイルプログラム１］を記憶するとともに
、第９図のグラフに示す特性の各種舵角比Ｋｖ、、　Ｋ
ｖｓをテーブルの形で記憶している。ＣＰ　Ｕ　６１　
ｃはイグニッションスイッチ６５の閉成及び各種割込み
命令信号に応じて前記各プログラムを実行する。ＲＡＭ
６１　ｄは前記各プログラムの実行に必要な各種データ
を一時的に記憶する。タイマ回路６１ｅは設定された時
間を計測し、該計測時間毎に定時割込み信号を発生ずる
。

入出力インターフェース回路６１ｆは、バス６１ａと、
第２マイクロコンピュータ回路部６２、非コンピュータ
回路部６４及び制御回路６ｏ外の種々の回路とのデータ
の授受を制御するもので、同回路６１　ｆには入力回路
６１ｊ及び出力回路６１ｋが接続されている。入力回路
６１ｊは周波数電圧変換器、アナログディジタル変換器
及び記憶回路等を内蔵しており、各センサ４１ａ、４１
．ｂ。

４２ａ、４２ｂ、４３，４４．ａ、４４ｂ、各スイッチ
４５〜４８，５１、第２マイクロコンピュータ回路部６
２及び非コンピュータ回路部６４がらの信号を必要に応
じてフォーマツ？−変換するとともに記憶して入出力イ
ンターフェース回路６１ｆに供給する。出力回路６１に
は記憶回路、駆動回路、及び制御信号の出力を禁止し又
は許容するゲート回路等を内蔵しており、入出力インタ
ーフェース回路６１ｆからの各種制御データを必要に応
じて記憶するとともに、同制御データに対応した制御信
号を、ステップモータ２３１、リレーコイル６７ａ、切
換えバルブ装置３４、ロック装置３５及び警告ランプ５
２に各々ダイオードＤｉｌ〜Ｄｉ５を介して供給し、か
つ第２マイクロコンピュータ回路部６２にも供給する。

また、ダイオードＤｊ３．Ｄｉ４と切換えバルブ装置３
４、ロック装置３５との各間には常開型のリレースイッ
チ６７ｂ、６７ｃが各々設けられており、同スイッチ６
７ｂはリレーコイル６７ａの通電により閉成するように
なっている。

ウオッチドックタイマ回路６１ｇは第１マイクロコンピ
ュータ回路部６１の異常を検知するもので、同回路６　
］、　ｇはＣＰＵ６］、ｃがらバス６　］、　ａを介し
て供給されるウオッチドツクパルスＷＤＰ１を入力する
７７９３７１〜回路Ｏ８１を有する。

ワンショット回路Ｏ８１の出力は抵抗Ｒ１及びコンデン
サＣ１からなる積分回路を介して比較器ＣＯＭＰＩの正
側入力（＋）に接続されている。比較器ＣＯＭＰ１の負
側入力（−）には所定の基準電圧Ｖ　ｒｅｆｌが供給さ
れており、同比較器ＣＯＭＰ１は正側入力（＋）の電圧
が基準電圧Ｖ　ｒｅｆｔより高いとき′１″を表す信号
をアンド回路ＡＮＤ　］の一方の入力に供給し、かつ同
正側入力（＋）の電圧が基準電圧Ｖ　ｒｅｆｌより低い
とき”　ｏ　”を表す信号を同回路ＡＮＤ１の一方の入
力に供給する。

このアンド回路ＡＮＤ　１の他方の入力には比較器ＣＯ
ＭＰ２の出力が接続されている。比較器ＣＯＭＰ２はそ
の正側入力（＋）にてバ・ソテリ６６からイグニッショ
ンスイッチ６５を介して供給されるバッテリ電圧子Ｖを
入力するとともに、その負側入力（−）にて所定の基準
電圧Ｖ　ｒｅｆ２を入力しており、バッテリ電圧子Ｖが
基準電圧Ｖ　ｒｅｆ２より高いとき“１′°を表す信号
をアンド回路ＡＮＤ　１の他方の入力に供給し、かつ同
バッテリ電圧十Ｖが基準電圧Ｖ　ｅｒｆ２より低いとき
′０“″を表す信号−２］　− を同回路ＡＮＤ　］−の他方の入力に供給する。アンド
回路ＡＮＤ１の出力はバス６１ａに接続されており、同
回路ＡＮＤ　１は両比較器ＣＯＭＰＩ、ＣＯＭＰ２の出
力が共に′１′′のとき“°１′°となり、かつそれ以
外のとき０°′となるウオッチドックタイマ信号ＷＤＴ
、をバス６１ａに出力する。

割込みハンドラ回路６１ｈはＣＰＵ６１　ｃによる割込
みプログラムの実行の優先順位を決定するもので、第１
マイクロコンピュータ回路部６１の異常を示すウオッチ
ドックタイマ回路６１ｇがらのウオッチドックタイマ信
号ＷＤＴ、が０゛になったことに伴い実行される「リセ
ットプログラム１」、第２マイクロコンピュータ回路部
６２の異常を示し同回路部６２がら供給される後述のつ
オツヂドックタイマ信号ＷＤＴ２が“′０”″になった
ことに伴い実行される「第２コンピユータフエイルプロ
グラムＩＪ、及びタイマ回路６１ｅがらの定時割込み命
令信号の発生に伴い実行される［定時割込みプログラム
１」の順に、ＣＰＵ６１　ｃに対する割込み優先順位を
制御する。共通メモリ用インターフェース回路６１ｉは
バス６１ａと共通メモリ回路部６３とのデータの授受を
制御する。

第２マイクロコンピュータ回路部６２は、上記第１マイ
クロコンピュータ回路部６１と同様に、バス６２ａ、Ｒ
ＯＭ６２ｂ、ＣＰＵ６２ｃ、ＲＡＭ６２ｄ、タイマ回路
６２　ｅ　、入出力インターフェース回路６２ｆ、ウオ
ッチドックタイマ回路６２ｇ、割込みハンドラ回路６２
ｈ、共通メモリ用インターフェース回路６２１、入力回
路６２ｊ及び出力回路６２ｋにより構成されている。こ
の場合、ＲＯＭ６２ｂは第１０図乃至第１４図に示すフ
ローチャー１−に対応した「イニシャルプログラム２」
、［定時割込みプログラム２」、［リセットプログラム
２」及び「第１コンピユータフエイルプログラム２」を
記憶するとともに、第１５図のグラフに示すノーマル舵
角比ＫＶＮをテーブルの形で記憶しており、ＣＰＵ６２
ｂは前記プログラムを実行する。ウオッチドックタイマ
回路６２ｇは、」１記第１マイクロコンピュータ回路部
６１のウオッチドックタイマ回路６１ｇと同様に、ワン
ショット回路Ｏ８２、抵抗Ｒ２、コンデンサＣ２、比較
器ＣＯＭＰ３．ＣＯＭＰ４及びアンド回路ＡＮＤ２によ
り構成され、第２マイクロコンピュータ回路部６２の状
態を検出して、”　１　”にて正常な状態を表しかつ“
′Ｏ゛にて異常な状態を表すウオッチドックタイマ信号
ＷＤＴ２を出力する。

割込みハンドラ回路６２ｈはＣＰＵ６２ｃによる割込み
プログラムの実行の優先順位を決定するもので、第２コ
ンピュータ回路部６２の異常を示すウオッチドックタイ
マ回路６２ｇからのウオッチドックタイマ信号ＷＤＴ２
が“０°゛になったことに伴い実行される［リセットプ
ログラム２」、第１マイクロコンピュータ回路部６１の
異常を示し同回路部６１から供給されるウオッチドック
タイマ信号ＷＤＴ、が０′″になったことに伴い実行さ
れる「第１コンピユータフエイルプログラム２」、及び
タイマ回路６２ｅからの定時割込み命令信号の発生に伴
い実行される［定時割込みプログラム２」の順に、ＣＰ
Ｕ６２ｃに対する割込み優先順次を制御する。出力回路
６２には入出力インターフェース回路６２ｆからの各種
制御データに対応した制御信号を、ステップモータ２３
、リレーコイル６７ａ、切換えバルブ装置３４、ロック
装置３５及び警告ランプ５２に各々ダオードＤ、ｉ６〜
Ｄｉ　１０を介して供給するとともに、第１マイクロコ
ンピュータ回路部６１にも供給する。

これらのダイオードＤｉ６〜ＤｉｌＯＧよ」二連した各
ダイオードＤｉｌ〜Ｄｉ５とともに各々オア回路を構成
している。

共通メモリ回路部６３は、共通メモリ用インターフェー
ス回路６１ｉ、６２ｉに各々接続された共通バス６３ａ
と、同バス６３ａに各々接続された共通ＲＡＭ６３ｂ及
びバスアービタ回路６３ｃとにより構成されている。共
通ＲＡＭ６３ｂはＣＰＵ６１ｃ、６２ｃにより実行され
るプログラムに必要なデータを一時的に記憶するもので
、非同期で作動する第１マイクロコンピュータ回路部６
１と第２マイクロコンピュータ回路部６２との橋渡しと
しての機能を有する。バスアービタ回路６３Ｃは、共通
ＲＡＭ６３ｂに対する第１及び第２マイクロコンピュー
タ回路部６１．６２のデータ授受における共通バス６３
ａの使用権を管理する。

非コンピュータ回路部６４は車速センサ４１ａ。

４１ｂに各々接続された周波数電圧変換器６４ａ。

６４ｂを有する。周波数電圧変換器６４ａ、６４ｂは各
車速センサ４１ａ、４１ｂからの車速信号を周波数電圧
変換して、車速を表す電圧信号を各々出力する。これら
の周波数電圧変換器６４ａ。

６４ｂシこは抵抗Ｒ３〜Ｒ６及びオペアンプＯＰＩから
なる加算器６４ｃが接続されており、同加算器６４ｃは
前記車速を表す各電圧信号を加算して比較器ＣＯＭＰ５
の正側入力（＋）に供給する。これにより、比較器ＣＯ
ＭＰ５の正側入力＜＋〉に供給される電圧信号は、当該
車両が旋回して左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２の各回転数が異
なる場合にも、各回転数を平均した値に対応したものと
なって正２６一 確に車速を表すことになる。この比較器ＣＯＭＰ５の負
側入力（−）には所定の基準電圧Ｖ　ｒｅｒ３が供給さ
れており、同比較器ＣＯＭＰ５は、車速を表す電圧信号
が基準電圧Ｖ　ｒｅｆ３より低いときすなわち当該車両
の低車速領域にて゛０パとなる信号を出力し、かつ同電
圧信号が基準電圧Ｖ　ｒｅｒ３より高いときすなわち当
該車両の高車速領域にて′１″″となる信号を出力する
。

比較器ＣＯＭＰ５の出力は抵抗Ｒ７を介してＰＮＰ型ト
ランジスタＴＲのベースに接続されている。このトラン
ジスタＴＨのエミッタは抵抗Ｒ８を介して電源子Ｖに接
続されており、同トランジスタＴＲは比較器ＣＯＭＰ５
の出力電圧が“′０°′のとき導通制御され、かつ同出
力電圧が“′１゛°のとき非導通制御される。トランジ
スタＴＲのコレクタは抵抗Ｒ９及び常開型のリレースイ
ッチ６８ｂを介してリミッタ装置３６の電磁ソレノイド
３６ｂに接続されている。リレースイッチ６８ｂはリレ
ーコイル６８ａの通電により閉成されるようになってお
り、このリレーコイル６８ａには同コイル６８ａの通電
を制御するエクスクル−シブノア回路ＥＸＮＯＲの出力
が接続されている。エクスクル−シブノア回路ＥＸＮＯ
Ｒの一方の入力には、１ヘランジスタＴＲの導通状態時
にて１″となりかつ非導通状態時にて“Ｏ″となるリミ
ッタ３６への指示信号が供給され、かつ同回路ＥＸＮ○
Ｒの他方の入力には、リミッタ検出スイッチ４７からの
状態検出信号が供給されている。これにより、エクスク
ル−シブノア回路ＥＸＮＯＲは指示信号及び状態検出信
号が一致するときのみ１“となりかつそれ以外のとき′
０”′となる信号ＥＣＵ２を出力するリミッタ装置３６
及び検出スイッチ４７のフェイルチェック機能を有し、
同信号ＥＣＵが″１′′のときのみリレーコイル６８ａ
を通電しかつそれ以外のとき同コイル６８ａを通電しな
いように制御する。また、この信号ＥＣＵ２は第１及び
第２マイクロコンピュータ回路部６１゜６２にもリミッ
タ装置３６及び検出スイッチ４７のフェイル状態を表す
信号として供給されている。

ｂ、実施例の動作 次に、上記のように構成した実施例を、第４図乃至第８
図及び第１０図乃至第１４図のフローチャーｈを参照し
ながら説明する。

イグニッションスイッチ６５が閉成されると、バッテリ
６６からの電力が各回路部６１〜６４に供給されるよう
になる。この電力の供給開始に伴い、第１及び第２マイ
クロコンピュータ回路部６１．６２において、ＣＰＵ６
１ｃ、６２ｃは各々第４図及び第１０図のフローチャー
トに対応した［イニシャルプログラム１」、「イニシャ
ルプログラム２」を実行する。ＣＰＵ６１　Ｃはステ・
ノブ１、　ＯＯにて「イニシャルプログラム１」　（第
４図）の実行を開始し、ステップ１０１にてＲＡＭ６１
ｄ、共通ＲＡＭ６３ｃ、入力回路６１ｊ内の記憶回路、
及び出力回路６１に内の記憶回路に各々記憶される各種
データを初期値に設定する。この初期設定後、ＣＰＵ６
１　ｃはステップ１０２にてタイマ回路６１ｅに所定の
時間データ（本件実施例では１０ミリ秒を表す時間デー
タ）を出力する。

この時間データはタイマ回路６１ｅにより記憶され、同
回路６１ｅは以降時間経過を計測して所定時間毎（１０
ミリ秒）毎に定時割込み信号を出力し続ける。次に、Ｃ
ＰＵ６１　Ｃはステップ１０３にてウオッチドツクパル
スＷＤＰ、をウオッチドックタイマ回路６１ｇのワンシ
ョット回路Ｏ８１に出力して、この「イニシャルプログ
ラム１」の実行を終了する。ワンショット回路Ｏ８Ｉは
前記パルスＷＤＰ、を所定のパルス幅を有するパルス信
号に変換して、同パルス信号を抵抗Ｒ１及びコンデンサ
Ｃ１からなる積分回路に供給する。コンデンサＣ］はこ
のパルス信号により充電され、比較器ＣＯＭＰ１の正側
入力（＋）の電圧はその負側入力（−）に供給されてい
る基準電圧Ｖ　ｒｅｆｌより高くなって“１″を表す信
号をアンド回路ＡＮＤＩの一方の入力に供給する。また
、上述のイグニッションスイッチ６５の閉成により、比
較器ＣＯＭＰ２の正側入力（＋）に供給される電圧もそ
の負側入力（−）に供給される基準電圧Ｖｒｅｆ２より
高くなり、同比較器ＣＯＭＰ２は１“°を表す信号をア
ンド回路ＡＮＤ　１の他方の入力に供給するので、アン
ド回路Ａ、　Ｎ　Ｄ　１は“１′°を表すつ才・ンチド
・ンクタイマ信号ＷＤＴ＋を出力する。

一方、ＣＰＵ６２ｃはステップ２００にて「イニシャル
プログラム２」　（第１０図）の実行を開始し、上述し
た場合と同様のステップ２０１〜２０３の処理により、
ＲＡＭ６２ｄ、共通ＲＡＭ６３Ｃ１入力回路６２ｊ内の
記憶回路、及び出力回路６２に内の記憶回路に記憶され
る各種データを初期値に設定するとともに、タイマ回路
６２ｅ及びウオッチドックタイマ回路６２ｇに各々所定
の時間データ（１０ミリ秒を表す時間データ）及びウオ
ッチドツクパルスＷＤＰ２を出力して、ステップ２０４
にてこの「イニシャルプログラム２」の実行を終了する
。これにより、タイマ回路６２ｅは、以降上記タイマ回
路６１−　ｅと同様にして、所定時間（１０ミリ秒）毎
に定時割込み信号を出力し続ける。つ才・ソチドツクタ
イマ回路６２ｇにおいては、上記ウオッチドックタイマ
回路６　］、　ｇと同様に、アンド回路ＡＮＤ２が比較
器ＣＯＭＰ３、ＣＯＭＰ４との協働により“１”を表す
ウオッチドックタイマ信号ＷＤＴ２を出力するようにな
る。

このような［イニシャルプログラム１」及び「イニシャ
ルプログラム２」の実行終了後、Ｃ，Ｐ　Ｕ６１ｃ、６
２ｃは各々第１及び第２マイクロコンピュータ回路部６
１．６２の状態に応じた割込み信号の発生により種々の
プログラムを実行して、左右後輪ＲＷ１．ＲＷ２の操舵
を制御するので、以下、第１及び第２マイクロコンピュ
ータ回路部６１．６２の状態毎に場合分けして、左右後
輪ＲＷ］、、ＲＷ２の操舵制御について説明する。

（ｂｌ）第１及び第２マイクロコンピュータ回路部６１
．．６２が共に正常な場合 第１及び第２マイクロコンピュータ回路部６１゜６２が
共に正常に作動している場合には、ウオッチドックタイ
マ回路６’１ｇ、６２ｇ内の各アンド回路ＡＮＤ１．Ａ
ＮＤ２は、上述した正常なバッテリ電圧子Ｖの供給に伴
う比較器ＣＯＭＰ２．ＣＯＭＰ４の作用と、上述したウ
オッチドツクパルスＷＤＰ　１．ＷＤＰ２の発生に伴う
抵抗Ｒ］、、Ｒ２、コンデンサＣ１，、Ｃ２及び比較器
ＣＯＭＰ　１　。

ＣＯＭＰ２の作用とにより、”　１　”を表すウオッチ
ドックタイマ信号ＷＤＴ＋　、ＷＤＴ２を各々出力して
いる。このウオッチドックタイマ信号ＷＤＴ　＋は第１
マイクロコンピュータ回路部６１にて利用されるととも
に、入出力インターフェース回路６１ｆ及び出力回路６
．　］、　ｋを介して、第１マイクロコンピュータ回路
部６１の正常な動作状態を表す信号として第２マイクロ
コンピュータ回路部６２にも供給される。また、ウオッ
チドックタイマ信号ＷＤＴ２は第２マイクロコンピュー
タ回路部６２にて利用されるとともに、入出力インター
フェース回路６２ｆ及び出力回路６２ｋを介して、第２
マイクロコンピュータ回路部６２の正常な動作状態を表
す信号として第１マイクロコンピュータ回路部６１にも
供給される。

かかる状態で、タイマ回路６１ｅから定時割込み信号が
出力されると、ＣＰＵ６１　ｃはステップ１１０（第５
図〉にて［定時割込みプログラム１」の実行を開始し、
ステップ１１１にて１″を表すイネーブルデータＥＮ２
を入出力インターフェース回路６１ｆ及び出力回路６１
ｋを介して第２マイクロコンピュータ回路部６２の入力
回路６２、ｊに出力する。なお、このイネーブルデータ
ＥＮ２はパ１”にてＣＰＵ６２ｃによるステップモータ
２３、切換えバルブ装置３４及びロック装置３５の制御
許容状態を表し、′０′′にてＣＰＵ６２ｃによるステ
ップモータ２３、切換えバルブ装置３４及びロック装置
３５の制御禁止状態を表す。

入力回路６２ｊに出力されたイネーブルデータＥＮ２（
−”１’“〉は入出力インターフェース回路６２ｆを介
して出力回路６２　ｋに供給され、出力回路６２にはこ
のイネーブルデータＥＮ２（−”１″）を記憶すると同
時に、後述するプログラムの実行によりＣＰＵ６２ｃか
ら出力される制御データに基づくステップモータ２３、
切換え／＜ルフ装置３４及びロック装置３５を制御する
ための制御信号の出力を許容する。

このステップ１１１の処理後、ＣＰ　Ｕ　６１．　Ｃは
、−３４＝ ステップ１１２（第６図）にて、ＲＡＭ６１ｄに記憶さ
れている旧車速検出データ■ｌ＋ｏ　、　Ｖ　１２０、
口前輪操舵角検出データθｆｌｌｏ、θｆ１□０、旧後
輪操舵角検出データθｒｌＩＯ，θｒ＋ｚｏ及び旧ヨー
レー１〜検出データＹ１０を、同じ＜ＲＡＭ６１ｄに記
憶されている新車速検出データＶＩＩＮ、Ｖ１２Ｎ、新
前輪操舵角検出データθｆ＋＋ｓ、θｆ１□９、斜後輪
操舵角検出データθｒｌＩＮ、θｆ１゜、及び新ヨーレ
ート検出データＹＩＮにより各々更新する。次に、ＣＰ
　Ｕ　６　］、　ｃは、ステップ１１３にて、各種セン
サ４　］、ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂ。

４、４．　ａ　、　４４　ｂ　、　４．３からの信号に
基づき車速、前輪操舵角、後輪操舵角及びヨーレートを
各々算出して、各算出値を表す各データを新車速検出デ
ータ■１□Ｎ　＋　■１２Ｎ　、新前輪操舵角検出デー
タθｆｌＩＮ＋　θｆ１□９、斜後輪操舵角検出データ
θｒ、１Ｎ、θｆ１２Ｎ、及び新ヨーレート検出データ
Ｙ１ＮとしてＲＡＭ６１ｄに記憶させる。ずなわち、車
速センサ４１ａ、４］、ｂからの各車速信号は入力回路
６］ｊ内にて周波数電圧変換されかつこれらの変換電圧
はアナログディジタル変換されて、これらの変換ディジ
タルデータに基づくステップ１１３の処理により、車速
センサ４１ａ、４１ｂに対応した車速が各々算出され、
これらの算出車速を表す各車速データが新車速検出デー
タＶＩＩＮ。

Ｖ１２ＮとしてＲ，ＡＭ６．１ｄに記憶される。前輪操
舵センサ４２ａ、４２ｂからの各前輪操舵角信号は入力
回路６１ｊ内にてアナログディジタル変換されて、これ
らの変換ディジタルデータに基づくステップ１１３の処
理により、前輪操舵角センサ４２ａ、４２ｂに対応した
左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２の操舵角が各々算出され、これ
らの算出操舵角を表す各操舵角データが新前輪操舵角検
出データθｆ１１Ｎ、θｆ　１２ＮとしてＲＡＭ６１　
ｄに記憶される。後輪操舵角センサ４４ａ、４４ｂから
の各後輪操舵角信号は入力回路６１ｊ内にてアナログデ
ィジタル変換されて、これらの変換ディジタルデータに
基づくステップ１１３の処理により、後輪操舵角センサ
４．４ａ、４４ｂに対応した左右後輪Ｒ，Ｗ１．．ＲＷ
２の操舵角が各々算出され、これらの算出操舵角を表す
各操舵角データが斜後輪操舵角検出データθｒ１１Ｎ＋
　θｆ１□、としてＲ，ＡＭ６１ｄに記憶される。ヨー
シー１〜センサ４３からのヨーレート信号は入力回路６
１ｊ内にてアナログディジタル変換されて、この変換デ
ィジタルデータに基づくステップ１１３の処理により、
車体のヨーレートが算出され、この算出ヨーレー１〜を
表すヨーシー１〜データが新ヨーレーＩ・検出データＹ
ＩＮとしてＲ，ＡＭ６１ｄに記憶される。これらのステ
ップ１１２，１１３の処理により新車速検出データＶ　
Ｉ　ＩＮ　、　Ｖ　１２Ｎ　、新前輪操舵角検出データ
θｆｌＩＮｌθｆ１□０、斜後輪操舵角検出データθｒ
１□８．θｆ１□、及び新ヨーレート検出データＹＩＮ
は、各種センサ４１ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、４４
ａ、４４ｂ、４Ｂから第１マイクロコンピュータ回路部
６１に供給された各検出信号に各々対応し、かつ同回路
部６１にて計算した現在の車速、前輪操舵角、後輪操舵
角、及びヨーレートを表すものとなる。また、旧車速検
出データＶ　１１０　＋　Ｖ１２０　、口前輪操舵角検
出データθｆ＋＋。。

θｆ１□。、旧後輪操舵角検出データθｒ１１゜、θｆ
　１２ｏ及び旧ヨーレート検出データＹｌ□は各種新検
出データＶ、、Ｎ、Ｖ、２Ｎ、θｆ　ＩＩＮ・θｆ　１
２Ｎ・θｆ１１Ｎ、θｒ　１２Ｎ　、　Ｙ　ＩＮに各々
対応し、かつ前回算出しな車速、前輪操舵角、後輪操舵
角及びヨーレートを表すものとなる。

次に、ＣＰＵ６１　ｃは、ステップ１１４にて、各検出
スイッチ４５，４６．４７からの各状態検出信号を入力
回路６１ｊ及び入出力インターフェース回路６１ｆを介
して読込み、各状態検出信号に対応しかつ切換えバルブ
装置３１．ロック装置３５及びリミッタ装置３６の現在
の状態を表すバルブ状態検出データＶＡＬＶＥ、、ロッ
ク状態検出データＬＯＣＫＩ及びリミッタ状態検出デー
タＬＩＭＩＴ、をＲＡＭ　６１　ｄに記憶させる。なお
、これらの状態検出データＶＡＬＶＥ１．ＬＯＣＫ、、
ＬＩＭＩＴ、は各々″１“にて切換えバルブ装置３４．
ロック装置３５及びリミッタ装置３６の第１状態を表し
、かつ゛Ｏパにて各装置３４゜３５．３６の第２状態を
表す。ステップ１１４の処理後、ＣＰ　Ｕ　６１．　Ｃ
は、ステップ１１５にて、クラブモードスイッチ４８．
スポーツモードスイッチ５１からの各モード選択信号及
び非コンピュータ回路部６４からの信号ＥＣＵ２を、入
力回路６１、ｊ及び入出力インターフェース回路６１−
　ｆを介して読込み、各信号に対応しかつクラブモード
スイッチ４８．スポーツモー１〜スイツチ５１の各選択
状態及びリミッタ装置４７等のフェイル状態を各々表す
クラブモードデータＣＲＡＢ、、スポーツモードデータ
５ＰＯＲＴ、及びリミッタフェイルデータＥＣＵ２□を
Ｒ，ＡＭ６１ｄに記憶させる。なお、クラブモードデー
タＣＲ，Ａ　Ｂ　１及びスポーツモードデータＳ、ＰＯ
Ｒ，Ｔ、は、′１′にてクラブモード及びスポーツモー
ドの各選択状態を各々表し、かつ“′０″にて前記各モ
ードの非選択状態を表す。また、リミッタフェイルデー
タＥＣＵ２□は”　］　”にてリミッタ装置３６等の正
常な状態を表し、かつ”　ｏ　”にて同装置３６等の異
常な状態を表す。

ステップ１１５の処理後、ＣＰＵ６　］　ｃは、ステッ
プ１１６にて、ステップ］］２〜１１４の処理により設
定されかつＲＡＭ６］、ｄに記憶されている各種データ
ＶＩＩＮ　、　ＶＩＩＯ、Ｖ］２Ｎ　、　ＶＩ２０　。

θｆ１１Ｎ、θｆ］ＩＣ＋、θｆｅ２Ｎ、θｆ１２０．
θｒ１１Ｎ　、θｒｌ＋（１＋θｒ１２Ｎ、θｒ　１２
０　、　ＹＥＮ、　Ｙ＋ｏ、　ＶＡ　ＬＶＥ　］　、　
ＬＯＣＫｌ　、　１．、　Ｉ　Ｍ　Ｉ　Ｔ＋を、共通メ
モリ用インターフフェース回路６］ｊに出力する。同イ
ンターフフェース回路６１ｉは前記データＶＡＩＮ　、
　ＶＩＩＯ，■１２Ｎ、■１２ｏ、θｆ、ｌＮ、θｆ＋
ｔｏ、θｆ＋２Ｎ、θｆ１２０．θｆ”ＩＩＮ。

θｒｌＩＯ＋　θｒ１２Ｎ＋　θｒ　１２０　、　ＹＩ
Ｎ、　Ｙｓｏ、　ＶＡＬＶＥ＋　、ＬＯＣＫ＋　、ＬＩ
ＭＴＴ＋を共通ＲＡＭ６３ｂに転送し、バスアービタ回
路６３ｃとの協働により共通Ｒ，ＡＭ６３ｂに記憶させ
る。

次に、ＣＰＵ６１　ｃは、ステップ１１７にて、共通Ｒ
ＡＭ６３ｂに記憶されている補正車速検出データ■２．
補正前輪操舵角検出データθｆ２゜補正後輪操舵角検出
データθｒ２及び補正ヨーレー）・検出データＹ２を、
共通メモリ用インターフェース回路６１ｊを介して読込
んで、該読込んだ各データ■２．θｆ２．θｒ２．Ｙ２
を補正車速検出データＶ３．補正前輪操舵角検出データ
θｆ１、補正後輪操舵角検出データθｒ１及び補正ヨー
レート検出データＹ１としてＲ，Ａ　Ｍ　６１　ｄに記
憶させる。なお、共通Ｒ，ＡＭ６３ｂに記憶されている
前記各種データＶ２．θｆ２．θｒ２．Ｙ２は、この［
定時割込みプログラム１」と並行に第２マイクロコンピ
ュータ回路部６２にて実行される後述の「定時割込みプ
ログラム２」によって形成されかつ記憶されたものであ
る。

ステップ１１７の処理後、ＣＰ　Ｕ　６１　ｃは、ステ
ップ１１８〜１２２にて、ステップ１１５の処理により
Ｒ，ＡＭ６１Ｃに記憶されているクラブモードデータＣ
ＲＡＢＩ　、スポーツモードデータ５ＰＯＲＴ１、及び
ステップ１１７の処理により同Ｒ，ＡＭ６１Ｃに記憶さ
れている補正車速検出データＶ、に基づき、目標舵角比
を決定して同舵角比を表す目標舵角比データに１をＲＡ
Ｍ６１ｃに記憶させる。ずなわち、クラブモードスイッ
チ４８及びスポーツモードスイッチ５１によりクラブモ
ード及びスポーツモードが選択されていなければ、ＣＰ
Ｕ６１　Ｃはステップ１１８，１１９にて各々゛Ｏ″に
設定されているクラブモードデータＣＲＡＢ、、スポー
ツモードデータＳ　Ｐ　ＯＲＴ　１に基づき各々ｒＮＯ
Ｊと判定し、ステップ１．２０にてＲＯＭ６　ｌ　ｂ内
の舵角比テーブルを参照して、目標舵角比データに、を
、車速の増加に従って負から正に徐々に変化する特性の
ノーマル舵角比ＫＶＮ（第９図実線）であって補正車速
検出データ■。

により表された車速に対応した値に設定する。なお、舵
角比とは左右後輪ＲＷＩ、Ｒ，Ｗ２の左右前輪ＦＷＩ、
ＦＷ２に対する操舵角の比を意味するとともに、負（又
は正）にて左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２が左右前輪ＦＷＩ、
ＦＷ２に対し逆相ずなわち逆方向（又は同相すなわち同
方向）に操舵されることを表し、かつ零にて左右後輪Ｒ
Ｗ１．．ＲＷ２が左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２とは無関係に
操舵されないことを表す。また、スポーツモードスイッ
チ５１によりスポーツモードが選択されていれば、ＣＰ
Ｕ６１　Ｃはステップ１１８にて”　ｏ　”に設定され
ているクラブモードデータＣＲＡＢ、に基づきｒＮｏ、
と判定し、ステップ１１９にて゛１パに設定されている
スポーツモードデータ５ＰＯＲＴ、に基づきｒＹＥｓ、
と判定し、ステップ１２１にてＲ，ＯＭ　６　］、　ｂ
内の舵角比テーブルを参照して、目標舵角比データに１
を、車速の増加に従って負から正に徐々に変化する特性
のスポーツ舵角比Ｋｖｓ（第９図破線）であって補正車
速検出データ■１により表された車速に対応した値に設
定する。なお、このスポーツ舵角比ＫＶＳは同一車速の
ノーマル舵角比ＫＶＮに対して若干大きな（正側の）値
に設定されており、スポーツ舵角比ＫＶＳによる左右後
輪ＲＷＩ、Ｒ，Ｗ２の操舵は、同一車速のノーマル舵角
比ＫＶＮによる同後輪Ｒ，Ｗ１．．ＲＷ２の操舵に比し
て、若干同相方向に修正されることになる。また、クラ
ブモードスイッチ４８によりクラブモードが選択されて
いれば、ＣＰＵ６１　ｃはステップ１１８にて“′１′
”に設定されているクラブモードデータＣＲＡＢ、に基
づきｒＹＥｓＪと判定し、ステップ１２２にて目標舵角
比データに１を車速とは無関係にクラブ舵角比Ｋｃ（＝
’ｌ」）（第９図一点鎖線）に設定する。なお、クラブ
舵角比Ｋｃ（−’ｌ」）とは、左右後輪ＲＷ１．。

ＲＷ２が左右前輪ＦＷ１．．ＦＷ２に対し同相（同方向
）かつ同一角度に操舵されることを意味する。

これらのステップ１１８〜１２２の処理後、ＣＰＵ６１
　Ｃは、ステップ１２３にて、前記目標舵角比データに
１及びステップ１１７の処理によりＲＡＭ６１ｄに記憶
された補正前輪舵角検出データθｆ１に基づ＜Ｋ＋　　
・θｆ１の演算の実行により、左右後輪ＲＷ］、、ＲＷ
２が操舵されるべき操舵角を算出して、後輪操舵角指示
データθｙ”１ｔを該算出操舵角値に設定する。この後
輪操舵角指示データθｒ、ｔの設定後、ＣＰＵ６１　ｃ
は、ステップ１２４にて同指示データθｒｌ＊及びステ
ップ］１７の処理によりＲＡＭ６１ｄに記憶された補正
ヨーレーＩ〜検出データ￥１に基づくθｒ１零十ｋｙ・
Ｙｌの演算の実行により、前記算出操舵角をヨーレート
に応じて修正して、該修正操舵角θｆ１番＋ｋｙ−Ｙ、
を後輪操舵角指示データθｒ−としてＲＡＭ６１　ｄに
新たに記憶させる。なお、この場合、係数ｋｙはヨーレ
ートに応じて左右後輪ＲＷ］、、ＲＷ２を操舵修正して
、車両走行の安定性を向上させるための演算定数である
。

次に、ＣＰＵ６１　ｃは、ステップ１２５〜１２７にて
、リミッタ装置３６の状態に応じた後輪操舵角指示デー
タθｒＩネの修正処理を実行する。すなわち、ＣＰＵ６
１　ｃは、ステップ１２５にて、ステップ１１５の処理
によりＲＡＭ６１　ｄに記憶されているリミッタフェイ
ルデータＥ　ＣＵ　２　］に基づき、リミッタ装置３６
等が異常か否かを判定する。すなわち、リミッタ装置３
６等が正常であってリミッタフェイルデータＥＣＵ２１
がパ１”″であれば、ＣＰ　Ｕ　６１．　ｃはステップ
１２５にて［ＹＥＳＪと判定して、ステップ１２４の処
理により設定された後輪操舵角指示データθγ−を変更
せず、プログラムをステップ１２８に進める。また、リ
ミ・ツタ装Ｍ３６等が異常であってリミッタフェイルデ
ータＥＣＵ２＋が”　ｏ　”であれば、ＣＰＵ６１ｃは
同ステップ１２５にて「ＮＯ」と判定し、ステップ１２
６にて、前記設定した後輪操舵角指示データθｒｌ零が
リミッタ装置３６により制限される左右後輪ＲＷＩ、Ｒ
Ｗ２の操舵角に等しい所定の小舵角θ目Ｍより大きい値
を示しているか否かを判定する。この判定において、後
輪操舵角指示データθｒ、書が小舵角θＬＩＭ以下の値
を示せば、ＣＰＵ６１　ｃは同ステップ１２６にて「Ｎ
Ｏ」と判定し、前述した場合と同様、後輪操舵角指示デ
ータθｒ−を変更せず、プログラムをステップ１２８に
進める。また、後輪操舵角指示データθｒ−が小舵角θ
１１、より大きな値を示せば、ＣＰ　Ｕ　６　］、　ｃ
は同ステップ１２６にてｒＹＥＳ。

と判定し、ステップ１２７にて同指示データθｒ−を同
年舵角θ口、に変更してＲＡＭ６１　ｄに記憶させる。

これらのステップ１２５〜１２７の処理により、リミッ
タ装置３６等が異常な場合には、後輪操舵角指示データ
θｒ１傘が小舵角ｏＬＩＭ以内に制限される。

４６一 次に、ＣＰＵ６１　ｃは、ステップ１２８にて、ステッ
プ１２４の処理により設定され又はステップ］２７の処
理により変更された後輪操舵角指示データθｒｌ参をＲ
，ＡＭ６１．ｄから読出して、同データθｒ、ｔを」１
記ステップ１１６の処理と同様にして共通Ｒ，ＡＭ６３
ｂに記憶させる。ステップ１２８の処理後、ＣＰＵ６１
　ｃは、ステップ１２９にて、共通Ｒ，ＡＭ６３ｂに記
憶されている補正後輪操舵角指示データθｒ２番を、ス
テップ１１７の処理と同様にして読込んで、補正後輪操
舵角指示データθｌ−、零書としてＲ，ＡＭ６１．ｄに
記憶させる。

なお、共通ＲＡＭ６３ｂに記憶されている前記データθ
ｒ２婁は、」１記ステップ１１７の場合と同様、第２マ
イクロコンピュータ回路部６２における［定時割込みプ
ログラム２］の実行により形成されかつ記憶されたもの
である。ステップ１２９の処理後、ＣＰＵ６１．Ｃは、
ステップ１３０にて、共通ＲＡＭ６３ｂに記憶されてい
るロック状態指示データＬＯＣＫ２本及びリミッタ検出
′スイッチ４７のフェイルチェック結果を表すフラグＬ
ＩＭＦ２を、ステップ１１７の処理と同様にして読込ん
で、ＲＡＭ６］、ｄに記憶さぜる。なお、共通ＲＡＭ　
６３ｂに記憶されている前記各データＬＯＣＫ２＊。

ＬＩＭＦ２は、上記ステップ１１７の場合と同様、第２
マイクロコンピュータ回路部６２における［定時割込み
プログラム２」の実行により形成されかつ記憶されたも
のである。

次に、ＣＰＵ６１　ｃは、ステップ１３１〜１３５にて
、ステップ１２９の処理によりＲＡＭ６１ｄに記憶した
補正後輪操舵角指示データθｒ−零を、前記ロック状態
指示データＬＯＣＫ２婁及びフラグＬＩＭＦ２に基づき
変更制御する。すなわち、ロック状態指示データＬＯＣ
Ｋ２＊が“′０パであれば、ＣＰＵ６］、ｃはステップ
１３１にてｒＹＥｓＪと判定し、ステップ１３３にて補
正後輪操舵角指示データθｒ１＊零を「０」に設定変更
して、プログラムをステップ１３６に進める。また、ロ
ック状態指示データＬＯＣＫ２＊が“１゛であれば、Ｃ
ＰＵ６１　ｃはステップ１３１にてｒＮＯＪと判定して
プログラムをステップ１３３に進める。この場合、フラ
グＬＩＭＦ２が１′であれば、ｃｐＵ　６１．　ｃはス
テップ１３３にてｒＮｏ、と判定して、補正後輪操舵角
指示データθｌ−、寥１を変更せずプログラムをステッ
プ１３６に進める。フラグＬＩＭＦ２が０′°であれば
、ＣＰＵ６１ｃはステップ１３３にてｒＹＥＳ、と判定
し、ステップ１３４におけるθｒ、＊＊＞θｒＬＩＨに
基づく判定により、補正後輪操舵角指示データθｌ−、
Ｉｔが小舵角θｒ　ＬＩＭ以下の値を示せば、同指示デ
ータθ１−　、零書を変更せずプログラムをステップ１
３６に進め、また同指示データθｌ−１参４が小舵角θ
ＬＩＭより大きな値を示せば、ステップ１３５にて同指
示データθｒ、Ｉｔを同小舵角θＬＩＭに設定変更して
プログラムをステップ１３６に進める。

このようなステップ１３１〜１３５の処理により、 （１）ロック装置３５が第２状態に設定されるように指
示（Ｌ　ＯＣＫ　２零−′０′′）されて左右後輪ＲＷ
Ｉ、ＲＷ２が中立位置に維持されるように制御されてい
る状態にある場合には、補正後輪操舵角指示データθｌ
−１＊孝は「０」すなわち左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２を中
立位置に制御する値に設定される。

（２）ロック装置３５は第１状態に設定されるように指
示（ＬＯＣＫ２Ｉ−“１”）されて左右後輪ＲＷＩ、Ｒ
Ｗ２が操舵可能な状態にあるが、リミッタ検出スイッチ
４７が異常（ＬＩＭＦ２＝“’０”）であって左右後輪
Ｒ，Ｗ１．Ｒ，Ｗ２の操舵が小舵角θＬＩＭ以内に制限
されているか否かが検出不能な場合には、補正後輪操舵
角指示データθｒｌ＊寥は小舵角θ１，１Ｍ以下すなわ
ち左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵を小舵角θＬＩＭ以内
に制御する値に設定される。

（３）ロック装置３５が第１状態に設定されるように指
示（ＬＯＣＫ、参−”１″〉されて左右後輪ＲＷＩ、Ｒ
Ｗ２が操舵可能な状態にあり、かつリミッタ検出スイッ
チ４７が正常（ＬＩＭＦ２−“’１”）である場合には
、補正後輪操舵角指示データθｒ−ネはステップ］１８
〜１２７の処理により設定されがっ第２マイクロコンピ
ュータ回路部６２により補正された値に設定される。

上記ステップ１３１〜１３５の処理後、ＣＰＵ６１ｃは
、ステップ１３６にて、前記補正後輪操舵角指示データ
θｒ１１がら、左右後輪Ｒ，Ｗ１゜ＲＷ２の現在の操舵
角を示すデータであってステップ１１７の処理によりＲ
ＡＭ６１ｄに記憶した補正後輪操舵角検出データθｒｌ
を減算することにより、同各データθｒ−−１，θｒ１
の差を示す後輪操舵指示データ△θｒ−零を計算し、ス
テップ］３７にて前記計算した後輪操舵指示データ△θ
ｒ１１１を入出力インターフェース回路６１ｆを介して
出力回路６１ｋに出力する。

出力回路６１にはこの後輪操舵指示データΔｒ、＄１を
記憶すると同時に、同データθｒ−，ｔ＊に対応した駆
動パルス列信号をダイオードＤｊｌを介してステップモ
ータ２３に出力し、ステップモータ２３は前記パルス列
信号に応じて操舵軸２４を補正後輪操舵角指示データθ
ｌ−、ｉｔに対応した角度まで回転させようとする。こ
の場合、切換えバルブ装置３４が第１状Ｂ（第２図状態
）にあれば、制御バルブ３１とパワーシリンダ３２の各
油室との連通が許容されており、同バルブ３１によって
給排の制御される作動油によりピストン３２ａが中立復
帰用のスプリング３２ｂ、３２ｃに抗してリレーロッド
２６を駆動するので、ステップモータ２３による操舵軸
２４の回転に応じてリレーロッド２６が変位し、左右後
輪ＲＷＩ、Ｒ，Ｗ２は補正後輪操舵角指示データθｒ口
書に対応した角度まで左又は右に操舵される。その結果
、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２は以前の操舵角（−θＩ”＋
）がら補正後輪操舵角指示データθγ口零により表され
た操舵角に操舵される。一方、切換えバルブ装置３４が
第２状態であれば、パワーシリンダ３２の各油室間の連
通が許容され、ピストン３２ａが中立復帰用のスプリン
グ３２ｂ、３２ｃによって中立位置に付勢されてリレー
ロッド２６を中立位置に維持するよう作用するので、ス
テップモータ２３の回転駆動力では操舵軸２４が回転せ
ず、リレーロッド２６も変位せず、左右後輪ＲＷ　］、
　、　ＲＷ２は操舵されない。

ステップ１３７の処理後、ＣＰＵ６１　ｃは、ステップ
１３８にて、ステップ１２９の処理により設定されかつ
ステップ１３１〜１３６の処理により変更された補正後
輪操舵角指示データθｒ、零４をＲＡＭ６１　ｄから読
出して、上記ステップ１１６の処理と同様に共通Ｒ，Ａ
　Ｍ　６３　ｂに記憶させる。

次に、ＣＰ　Ｕ　６１　ｃはステップ１３９にて、上記
ステップ１０３（第４図）と同様に、ウオッチドックタ
イマ回路６１ｇのワンショット回路Ｏ３Ｉにウオッチド
ツクパルスＷＤＰ、を出力して、ステップ１４０にてこ
の［定時割込みプログラム］］の実行を終了する。この
ウオッチドツクパルスＷＤＰ、の出力により、９７９３
７１〜回路Ｏ３Ｉは再びパルス信号を抵抗Ｒ１を介して
コンデンサＣ１に供給するので、放電により低下しつつ
あるコンデンサＣ１の端子電圧は再び上昇し、比較器Ｃ
ＯＭＰＩは′１”を表す信号を出力し続ける。

−５３＝ かかる状態で時間が経過して、タイマ回路６１ｅが再び
定時割込み信号を出力すると、ＣＰＵ６１ｃはステップ
１１０〜１４０からなる」１記「定時割込みプログラム
１」を同信号の出力毎に実行して、各種データの設定及
び左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵を制御する。また、Ｃ
Ｐ　Ｕ　６　］、　ｃが暴走することなく、上記「定時
割込みプログラム１」の各ステップ毎の処理を正常に実
行していれば、ウオッチドツクパルスＷＤＰ、はステッ
プ１３つの処理により所定時間毎に出力され、コンデン
サＣ１の端子電圧が基準電圧Ｖｒｅｒ＋より低下するこ
とはない。

一方、第２マイクロコンピュータ回路部６２において、
タイマ回路６２ｅから定時割込み信号が出力されると、
ＣＰＵ６２ｃはステップ２１０（第１１図）にて「定時
割込みプログラム２」の実行を開始し、ステップ２１１
にて′１”を表すイネーブルデータＥＮＩを入出力イン
ターフェース回路６２ｆ及び出力回路６２ｋを介して第
１マイクロコンピュータ回路部６１の入力回路６１．ｊ
に出力する。なお、このイネーブルデータＥＮＩは”　
］　”にてＣＰＵ６］、ｃによるステップモータ２３、
切換えバルブ装置３４及びロック装置３５の制御許容状
態を表し、”　ｏ　”にてＣＰＵ６１　ｃによるステッ
プモータ２３、切換えバルブ装置３４及びロック装置３
５の制御禁止状態を表す。入力回路６１．ｊに出力され
たイネーブルデータＥＮＩ（＝”１”）は入出力インタ
ーフフェース回路６１ｆを介して出力回路３４ｋに供給
され、出力回路６１にはこのイネーブルデータＥＮＩ（
−”１’“〉を記憶すると同時に、」一連した［定時割
込プログラム１」及び後述する「第２コンピユータフエ
イルプログラム１」の実行によりＣＰＵ６１　ｃによっ
て出力された制御データに基づくステップモータ２３、
切換えバルブ装置３４及びロック装置３５を制御するた
めの制御信号の出力を許容する。

このステップ２１１の処理後、ＣＰＵ６２ｃは、ステッ
プ２１２（第１２Ａ図）にて、上記ステップ】１２（第
６図）の処理と同様に、ＲＡＭ６２ｄに記憶されている
旧車速検出データＶ２１０　、　Ｖ２□。、口前輪操舵
角検出データθｆｚｔｏ、θｆ２２０及び旧後輪操舵角
検出データθｒ２１０＋　θｆ２２０を、同ＲＡＭ　６
２　ｄに記憶されている新車速検出データＶ２１Ｎ　、
　Ｖ２゜１、新前輪操舵角検出データθｆ２１Ｎ、θｆ
　２２Ｎ及び斜後輪操舵角検出データθｒ２□９．θｆ
　２２Ｎにより各々更新する。次に、ＣＰＵ６２ｃは、
ステップ２１３にて、上記ステップ１１３（第６図）の
処理の場合と同様にして、入力回路６２ｊとの協働によ
り、各種センサ４１ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、４．
４ａ、４４ｂからの信号に基づき車速、前輪操舵角及び
後輪操舵角を各々算出して、各算出値を表すデータを新
車速検出データＶ２１Ｎ　、　Ｖ２゜６、新前輪操舵角
検出データθｆ２１Ｎ＋θｆ　２２Ｎ及び斜後輪操舵角
検出データθｒ２１　Ｎ　＋　θｆ　２２ＮとしてＲＡ
Ｍ６２ｄに記憶させる。これらのステップ２１２，２１
３の処理により、新車速検出データ■２□Ｎ　＋　■２
２Ｎ、新前輪操舵角検出データθｆｚｔＮ、θｆ２□Ｎ
及び斜後輪操舵角検出データθｒ２１Ｎ＋　θｆ　２２
Ｎは各種センサ４１ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、４４
ａ、４４．ｂから第２マイクロコンピュータ回路部６２
に供給された検出信号に各々対応し、かつ同回路部６２
にて計算した現在の車速、前輪操舵角及び後輪操舵角を
表すものとなる。また、旧車速検出データＶ２１０　、
　Ｖ２２０　、口前輪操舵角検出データθｆ　２１０　
＋　θｆ２□。及び旧後輪操舵角検出データθｒ２１０
．θｆ　２２０は各種検出データ■２１　Ｎ　＋Ｖ２２
Ｎ、θｆ２１Ｎ、θｆ２２Ｎ、θｆ２１　Ｎ　＋θｒ２
２Ｎに各々対応し、かつ前回算出しな車速、前輪操舵角
及び後輪操舵角を表すものとなる。ステップ２１３の処
理後、ＣＰＵ６２ｃはステップ２１４にて、上記ステッ
プ１１４（第６図）の処理と同様、各状態検出スイッチ
４５，４６．４７からの各状態検出信号を、入力回路６
２ｊ及び入出力インターフフェース回路６２ｆを介して
読込んで、各状態検出信号に対応しかつ切換えバルブ装
置３４、ロック装置３５及びリミッタ装置３６の現在の
状態を表すバルブ状態検出データＶＡＬＶＥ２、ロック
状態検出データＬＯＣＫ２及びリミッタ状態検出データ
ＬＩＭＩＴ２をＲＡＭ６２ｄに記憶させる。

次に、ＣＰＵ６２ｃは、ステップ２１５にて、ＣＰＵ６
１ｃの上記ステップ１１６（第６図）の処理により共通
ＲＡＭ６３ｄに記憶された各種データｖＩ　ＩＮ　＋　
Ｖｌ　１０　＋　ｖ１２Ｎ　ｒ　ｖ１２０　＋　ｅ　ｆ
ｌ　ＪＮ　＋θｆ１１０＋θｆ１２Ｎ、θｆ＋２０＋　
θｆ　ＩＩＮ　＋　θｆ１１０　＋θｒ１２Ｎ、θｒ　
１２０　、　Ｙ　ＩＮ、　Ｙ　ｌｏ、　Ｖ　Ａ　ＬＶＥ
、、ＬＯＣＫ、、ＬＩＭＩＴ、を、共通メモリ用インタ
ーフフェース回路６２ｊを介して読込んで、該読込んだ
各データＶ　ＩＩＮ　、　Ｖ　１１０　、　Ｖ　１２Ｎ
　＋　ｖ１２０　＋　θｆｌｌＮ＋θｆｌｌｏ、θｆ１
２Ｎ＋θｆ１２０．θｆ１１Ｎ、θｒｌｌｏ＋θｒ１２
Ｎ、θｆ１２ｏ　、ＹＩＮ、Ｙｔｏ、ＶＡＬＶＥｔ　、
ＬＯＣＫｌ、ＬＩＭＩＴ、をＲＡＭ　６２　ｄに記憶さ
せる。

次に、ＣＰＵ６２ｃはステップ２１６にて車速センサ４
１ａ、４１ｂのフェイルチェック及び同チェック結果を
表すフラグＶＦ＋、＋（ｉ＝１．２、ｊ＝、１．２）の
設定処理を実行する。このフェイルチェックは、車速が
短時間内に大きく変化し得ないことに基づき、実行され
るもので、ステップ２１５（第６図のステップ１．１３
，１１６＞及びステップ２１３の処理によりＲＡＭ６２
ｄに記憶され現在の算出車速を表す新車速検出データＶ
１１Ｎ・Ｖ１２Ｎ・■２１Ｎ、■２２Ｎと、ステップ２
１５（第６図のステップ１１２，１．１６＞及びステッ
プ２１２の処理によりＲＡＭ６２ｄに記憶され前回の算
出車速を表す旧車速検出データＶ＋＋ｏ　、　Ｖ１２０
　、　Ｖ２１０１　Ｖ２２０との差の絶対値が、各々所
定の車速値Ｃｖ１以下であるが否がの判定により行われ
る。なお、車速値ＣＶＩは新旧車速データの更新間隔す
なわち「定時割込みプログラム１」、［定時割込みプロ
グラム２］の実行間隔に対応した１０ミリ秒の間に、変
化する可能性のある最大車速変化量に設定されている。

すなわち、各新旧車速データ対（Ｖ　１＋９．　Ｖ＋＋
ｏ　）　　（ＶＩ２９．ｖ、２ｏ）、　　（Ｖ２１Ｎ　
、　Ｖ２１０　）　　（Ｖ２２９．　Ｖ２２０　）の各
関係がｌ　Ｖ　ＩＩＮ　　Ｖ　＋＋ｏ　ｌ≦Ｃｖ＋、　
　１ＶＩ２Ｎ　　Ｖ１２０１≦Ｃｖ＋、　　ｌ　Ｖ２１
Ｎ　　Ｖ２１０　ｌ≦Ｃｖ＋、　　ｌ　Ｖ２２ＮＶ２２
０１≦Ｃｖ１にあれば、各フラグＶ　Ｆ　、、。

ＶＦ、□、　ＶＦ２１．　ＶＦ２２は各々”　１　”に
設定される。前記各関係がｌ　ＶＩＩＮ　　Ｖ＋ｔｏ　
ｌ　＞Ｃｖ＋、　　１ＶＩ２Ｎ　　　ＶＩ２０　１＞Ｃ
ＶＩ、　　１Ｖ２１Ｎ　　　Ｖ２１０　　ｌ＞Ｃｖ＋、
　　ｌ　Ｖ２２Ｎ　　Ｖ２２０１　＞Ｃｖ＋にあれば、
各フラグＶＦ、０．ＶＦ、□、ＶＦ２１．ＶＦ２２は各
々“０゛に設定される。その結果、新旧車速検出データ
Ｖ１１Ｎ　＋　■１１０　、■１２Ｎ　＋　■１２０　
＋　■２１Ｎ　＋　■２１０　＋Ｖ２２Ｎ　、　Ｖ２２
０の設定時点における車速センサ４１ａ、４］、ｂの異
常、同センサ４１ａ、４１ｂと第１及び第２マイクロコ
ンピュータ回路部６１゜６２とを接続するリード線の異
常等により、新旧車速検出データＶＩＩＮ　、　ＶＩＩ
Ｏ、Ｖ１２Ｎ　、　Ｖ１２０　。

Ｖ２１Ｎ　Ｉ　Ｖ２１０１　Ｖ２２Ｎ　Ｉ　Ｖ２２０が
異常な値に設定された場合、該異常な値を示すデータを
含む新旧車速検出データ対（Ｖ　ＩＩＮ　、　Ｖ　１□
。、）（Ｖ１２Ｎ　、　ＶＩ２０　＞　　（Ｖ２１Ｎ　
、　Ｖ２１０　）　　（Ｖ２２Ｎ　、　Ｖ２２０）に対
応したフラグＶＦ、、、ＶＦ、２．ｖｒ’２１゜ＶＦ２
□が“０″に設定され、かつそれ以外の場合には同フラ
グＶＦ、□、ＶＦ、□、　Ｖ　Ｆ　２１　、　Ｖ　Ｆ　
ｚ□は“１′”に設定される。

ステップ２１６の処理後、ＣＰＵ６２ｃは、ステップ２
１７にて、フラグＶ　Ｆ　１１．　Ｖ　Ｆ　１□、ＶＦ
２１　、　Ｖ　Ｆ　２゜が”　］　”であるか又は゛０
′°であるかを各々判定するとともに、同フラグの１″
に対応したすなわち異常でない新車速検出データｖ１□
９、Ｖ１□、、Ｖ２．Ｎ、Ｖ２□、を抽出し、該抽出し
た新車速検出データの中央値を補正車速検出データＶ２
としてＲＡＭ６２ｄに記憶させる。また、前記抽出した
新車速検出データの個数が偶数であれば、該抽出した新
車速検出データの中央の２値の平均値を補正車速検出デ
ータ■２としてＲＡＭ６２ｄに記憶させる。このステッ
プ２１７の処理により、異常な検出車速が除かれ、かつ
車両の旋回時における左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２の回転数
差に起因した算出車速の誤差が補正された現在の補正検
出車速が算出されることになる。なお、フラグＶＦ、、
、ＶＦ、□、ＶＦ、２．、ＶＦ２２の全てが゛０′”で
あれば、同ステップ２１７にて補正車速検出データ■２
は更新されない。

次に、ＣＰＵ６２ｃはステップ２１８にて前輪操舵角セ
ンサ４２ａ、４２ｂのフェイルチェック及び同チェック
結果を表すフラグ“θｆＦ、、１（ｉ−１，２、ｊ＝１
．２）の設定処理を実行する。

このフェイルチェックは、左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２が短
時間内に大きく操舵されないことに基づき、実行される
もので、上記ステップ２１６の場合と同様、ＲＡＭ６２
ｄに記憶され現在の算出前輪操舵角を表す新前輪操舵角
検出データθｆｌＩＮ、θｆ　１２Ｎ　、θｆ２＋Ｎ、
θｆ２□、と、ＲＡ、Ｍ６２ｄに記憶され前回の算出前
輪操舵角を表す目前輪操舵角検出データθｆｌｌＯ，θ
ｆ　１２０１　θｆ２１０＋　θｆ　２２０との差の絶
対値が、各々所定の操舵値Ｃ１１以下であるか否かの判
定により行われる。なお、操舵値Ｃｆ１は、」１記ステ
ップ２１６の場合と同様、１０ミリ秒間に変化する可能
性のある左右前輪ＦＷｌ、ＦＷ２の最大操舵変化量に設
定されている。

すなわち、各新旧前輪操舵角検出データ対（θｆ１、Ｎ
、θｆ＋＋ｏ）、（θｆ１２Ｎ＋θｆ＋２ｏ）、（θｆ
２１Ｎ、θｆｚ＋ｏ）、（θｆ２２Ｎｌθｆ２２ｏ）の
各関係が、１θｆ　ｌｌＮ−θｆ＋＋ｏｌ≦Ｃｒ＋、１
θｆ　１２Ｎ　　−θ　ｆ＋２ｏｌ　　≦Ｃｒ１＋　　
ｌ　　θｆ　２１Ｎ　　−θｆ２！ＯＩ≦ｃｒ＋・　１
θｆ　２２Ｎ−θｆ２２ｏｌ≦Ｃｆ１にあれば、各フラ
グθｆＦ、、、θｆＦ、□、θｆＦ２．。

θｆＦ２２は各々′″１′″に設定される。また、前記
各関係が１θｆ　ｌｌＮ−θｆ　＋＋ｏ　ｌ　＞Ｃｒ＋
、　　ｌθｆ１２Ｎ−θｆ　＋２０１　＞Ｃｆ１．　　
ｌθｆ　２１Ｎ−θｆ　２１０１＞Ｃｒ＋、ｌθｆ　２
２Ｎ−θｆ２２０１＞Ｃ（１にあれば、各フラグθｆＦ
＋＋、θｆＦ、□、θｆＦ２．、θｆＦ２２は各々”　
ｏ　”に設定される。その結果、新旧前輪操舵角検出デ
ータθｆ目Ｎ、θｆ１１０＋θｆ＋ｚＮ、θｆ１２０．
θｆｚ＋Ｎ、θｆ２１０＋θｆ２２Ｎ、θｆ　２２０の
設定時点における前輪操舵角センサ４２ａ、４２ｂの異
常、同センサ４２ａ、４２ｂと第１及び第２マイクロコ
ンピュータ回路６１゜６２とを接続するり一ド線の異常
等により、新旧前輪操舵角検出データθｆＩＩＮ＋θｆ
ｌｌｏ、θｆ１２Ｎ　、θｆ　＋２０　、θｆ２＋Ｎ、
θｆ２１０．θｆ２２Ｎ。

θｆ　２２０が異常な値に設定された場合、該異常な値
を示すデータを含む新旧前輪操舵角検出データ対（θｆ
ｌＩＮ、θｆ＋ｔｏ＞（θｆ１２Ｎ　＋θｆ＋２ｏ）（
θｆ２＋Ｎ　、　　θｆｚ＋ｏ）（θｆ２２Ｎ　、　　
θｆ２２ｏ）に対応したフラグθｆＦ１３．θｆ　Ｆ　
１２＋　θｆＦ２．。

θｆＦ２□が”　ｏ　”に設定され、かつそれ以外の場
合には同フラグθｆＦ、０．θｆ　Ｆ　＋２＋　θｆＦ
２□。

θｆＦ２２は１”に設定される。

ステップ２１８の処理後、ＣＰＵ６２ｃは、ステップ２
１９にて、前記フラグθｆＦｌ、、θｆＦ１□、θｆＦ
２１．θｆＦ２２が”　１　”であるか又は“０″であ
るかを各々判定するとともに、同フラグθｆＦ、、、　
　θｆ　Ｆ　１２＋　　θｆＦ２．、　　θｆＦ２□の
“１″に対応したずなわち異常でない新前輪操舵角検出
データθｆｌＩＮ、θｆ１２Ｎ、θｆ２１Ｎ、θｆ　２
２Ｎを抽出し、該抽出した新前輪操舵角検出データの中
央値を補正前輪操舵角検出データθｆ２としてＲＡＭ６
２ｄに記憶させる。また、前記抽出した新前輪操舵角検
出データの個数が偶数であれば、該抽出した新前輪操舵
角検出データの中央の２値の平均値を補正前輪操舵角検
出データθｆ２としてＲＡ　Ｍ　６２　ｄに記憶させる
。このステップ２１９の処理により、異常な検出前輪操
舵角が除かれるとともに精度のよい現在の補正前輪操舵
角が算出される。なお、フラグθｆＦ、、、θｆ　Ｆ　
＋２＋θｆＦ２□、θｆＦ２２の全てが０′″であれば
、同ステップ２１９にて補正前輪操舵角検出データθｆ
２は更新されない。

次に、ＣＰＵ６２ｃは、ステップ２２０にて、ＲＡ、Ｍ
６２ｄに記憶されている新旧後輪操舵角検出データθｒ
ＩＩＮ＋θｒ１１０＋θ’　１２Ｎ　＋θｒ１２０・θ
ｆ２　ｌ　Ｎ　＋θｒ２１０．θｒ２２Ｎ、θｒ２２０
及び所定の操舵値Ｃｒ１に基づく」１記ステップ２１８
と同様の処理により、後輪操舵角センサ４４ａ。

４、４．　ｂの異常をチェックし、各フラグθｒ　Ｆ　
１１゜θｒＦ１□、θｒＦ２１　＋θｒＦ２□を前記チ
ェックに基づき“１パ又は′０′′に設定する。なお、
操舵値Ｃｒｔは１０ミリ秒内に変化する可能性のある左
右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の最大変化量に設定されている。

ステップ２２０の処理後、ＣＰＵ６２ｃは、ステップ２
２１にて、前記フラグθｒ　Ｆ　１１＋θｒ　Ｆ　１２
．θｆＦ２１＋　θｆＦ２２及び断接輪操舵角検出デー
タθｒＩＩＮ＋　θｆ１２Ｎ　＋　θｆ２１Ｎ＋　θｆ
２２に基づく上記ステップ２１９と同様の処理により、
現在の補正後輪操舵角を算出し、該算出操舵角を表す補
正後輪操舵角検出データθｒ２をＲＡＭ６２ｄに記憶さ
せる。なお、フラグθｒ　Ｆ　＋ｔ。

θｆ　Ｆ　１２．θｆＦ２１　＋θｒＦ２２の全てが０
“であれば、同ステップ２２１にて補正後輪操舵角検出
データθｒ２は更新されない。

次に、ＣＰＵ６２ｃは、ステップ２２２にて、ヨーレー
トが短時間内に大きく変化しないことに基づき、ヨーレ
ートセンサ４３の異常を検出し、該検出結果に基づき補
正ヨーレートを算出する。

この場合、前記異常検出は、ステップ２］５（及び第６
図のステップ１１２，１１３，１１６）の処理によりＲ
，ＡＭ６２ｄに記憶されている新ヨーレート検出データ
ＹＩＮと旧ヨーレート検出データＹ１０との差の絶対値
が、所定のヨーレー１へ値Ｃｙ１以下であるか否かの判
定により行われる。なお、ヨーレート値Ｃｙ、は、上記
ステップ２］、６，２１８．２２０の場合と同様、１０
ミリ秒間に変化する可能性のある最大ヨーシー１〜変化
量に設定されている。ずなわち、新旧ヨーレート検出デ
ータＹ　ＩＮ＋　Ｙ　、。の関係がＩＹＩＮ　　Ｙ＋ｏ
ｌ≧Ｃｙ＋であれば補正ヨーレート検出データ￥２を新
旧−レート検出データＹ１Ｎにより示された値に設定し
、かつ同関係がｌ　ＹＩＮ　　ＹＩＯＩ　＞Ｃ３７１で
あれば補正ヨーレート検出データＹ２をｒ□、に設定し
て、同データＹ２をＲＡＭ６２ｄに記憶させる。これに
より、新旧ヨーレート検出データＹ　ＩＮ、　Ｙ　１ｏ
の設定時点におけるヨーレートセンサ４３の異常、同セ
ンサ４３と第１マイクロコンピュータ回路部６１とを接
続するリード線の異常等により、新旧ヨーレート検出デ
ータＹＩＮ、ＹＩＯのいずれか一方又は両方が異常な値
に設定された場合、補正ヨーレート検出データＹ２は「
０」に設定され、かつそれ以外の場合には同データ￥２
は現在のヨーレートを示す値に設定される。このことは
、後輪操舵角指示データθｒ−を設定する上述したステ
ップ１２４（第６図）の処理において、ヨーレートセン
サ４３等に異常がない場合にのみヨーレートに基づく後
輪操舵角指示データθｒ１零の補正制御を行うことを意
味する。

次に、ＣＰＵ６２ｃはステップ２２３にて各検出スイッ
チ４５〜４７のフェイルチェック及び同チェック結果を
表すフラグＶＡＬＦ２．ＬＯＫＦ２、ＬＩＭＦ２の設定
処理を実行する。このフェイルチェックは、第１及び第
２マイクロコンピュータ回路部６１．６２において「定
時割込みプログラム１」、「定時割込みプログラム２Ｊ
が同時に実行され、かつ各検出スイッチ４５〜４７から
の同一状態検出信号か各回路部６１．６２に各々取込ま
れていることに基づき、行われるもので、ステップ２１
５（第６図のステップ］、］、４．，１１６）の処理に
よりＲＡＭ６２ｄに記憶され第１マイクロコンピュータ
回路部６１に読込まれた各状態検出信号を表す各状態検
出データＶＡＬＶＥ、。

ＬＯＣＫ＋　、ＬＩＭＩ　Ｔ＋と、ステップ２１４の処
理によりＲＡＭ６２ｄに記憶され第２マイクロコンピュ
ータ回路部６２に読込まれた各状態検出信号を表す各状
態検出データＶＡＬＶＥ、２　、ＬＯＣＫ２　、ＬＩＭ
ＴＴ２とが各々一致していれば、フラグＶＡＬＦ２．Ｌ
ＯＫＦ２．ＬＩＭＦ２は各々ＩＩ　Ｉ　Ｉ＋に設定され
る。また、各状態検出データＶ　Ａ　Ｌ　Ｖ　Ｅ　１．
　Ｌ　ＯＣＫ　１．　Ｌ　Ｉ　Ｍ　Ｉ　Ｔ　１と各状態
検出データＶＡ　ＬＶＥ２　、　ＬＯＣＫ２　、　Ｌ　
Ｉ　Ｍ■Ｔ２とが不一致であれば、フラグＶＡＬＦ２゜
ＬＯＫＦ２．ＬＩＭＦ２は各々”　ｏ　”に設定される
。これにより、各検出スイッチ４５〜４７、又は各検出
スイッチ４５〜４７と第１及び第２マイクロコンピュー
タ回路部６１．６２とを接続するリード線が異常である
場合には、各検出スイッチ４５〜４７に対応したフラグ
ＶＡＬＦ２．ＬＯＫＦ２．Ｉ−１ＭＦ２が各々″０°゛
に設定され、かつそれ以外の場合には同フラグＶＡＬＦ
２．ＬＯＫＦ２．ＬＩＭＦ２は各々″１“に設定される
。

上記ステップ２１２〜２２３による各種補正データ及び
フラグの設定後、ＣＰＵ６２ｃはプログラムを第１２Ｂ
図のステップ２２４〜２２７に進める。ステップ２２４
にて、ＣＰＵ６２ｃは、上記ステップ２１６の処理によ
り設定された車速センサ４１ａ、４］、ｂのフェイルチ
ェック結果を表す各フラグｖＦ、、、ＶＦ、□、ＶＦ２
．、ＶＦ２□が′０“′であるか否かを各々調べ、前記
フラグＶ　Ｆ　、、。

Ｖ　Ｆ　１２．　Ｖ　Ｆ　２１　、　Ｖ　Ｆ　２□の全
てが”　ｏ　”すなわち全ての検出車速が異常であれば
ｒＹＥｓＪと判定してプログラムをステップ２２８に進
め、かつ前記フラグＶＦ　１１．　ＶＦ　１２．　ＶＦ
２１．　ＶＦ２２のいずれか一つでも１″′すなわち検
出車速のいずれか一つでも正常であれば「ＮＯ」と判定
してプログラムをステップ２２５に進める。ステップ２
２５にて、ＣＰＵ６２ｃは、上記ステップ２１８の処理
により設定され前輪操舵角センサ４．２ａ、４２ｂのフ
ェイルチェック結果を表す各フラグθｆＦ、１．θｆ　
Ｆ　１２＋　θｆＦ２１．θｆＦ２□が”　ｏ　”であ
るか否かを各々調べ、前記フラグθｆＦ、、、θｆＦ１
□、θｆＦ２．、θｆＦ２□の全てが０″すなわち全て
の検出前輪操舵角が異常であれば「ＹＥＳ−と判定して
プログラムをステップ２２８に進め、かつ前記フラグθ
ｆ　Ｆ　、、、θｆＦ１□、θｆＦ２．。

θｆＦ２２のいずれか一つでも“′１′″すなわち検出
前輪操舵角のいずれか一つでも正常であれば「ＮＯ」と
判定してプログラムをステップ２２６に進める。ステッ
プ２２６にて、ＣＰ　Ｕ　６２　ｃは、上記ステップ２
２０の処理により設定され前輪操舵角センサ４４ａ、４
４ｂのフェイルチェック結果を表す各フラグθｒＦＩ　
Ｉ　＋θｒ　Ｆ　１２．θｆＦ２１゜θｒＦ２□が“′
Ｏ″であるか否かを各々調べ、前記フラグθｒＦＩ　１
　＋θｒ　Ｆ　１２．θｒＦ２１　＋θｒＦ２２の全て
がＯ′°すなわち全ての検出後輪操舵角が異常であれば
ｒＹＥＳＪと判定してプログラムをステップ２２８に進
め、かつ前記フラグθｒ　Ｆ　１１゜θｒＦ１□、θｒ
ＦＨ，θｒＦ２□のいずれか一つでも＋ｉ　１１＋すな
わち検出後輪操舵角のいずれか−でも正常であれば「Ｎ
Ｏ」と判定してプログラムをステップ２２７に進める。

ステップ２２７にて、ＣＰＵ６２ｃは、」１記ステップ
２２３の処理により設定され各検出スイッチ４５〜４７
のフェイルチェック結果を表す各フラグＶＡＬＦ２．Ｌ
ＯＫＦ２．ＬＩＭＦ２が“′１′°であるか否かを各々
調べ、前記フラグＶＡＬＦ２．ＬＯＫＦ２．ＬＩＭＦ２
のいずれか一つでも０′″すなわち各検出スイッチ４５
〜４７からの状態検出信号のいずれか一つが異常であれ
ばｒＮＯＪと判定してプログラムをステップ２２８に進
め、かつ前記フラグＶＡＬＦ２．ＬＯＫＦ２．ＬＩＭＦ
２の全てがパ１°′すなわち全ての前記状態検出信号が
正常であれば「ＹＥＳ」と判定してプログラムをステッ
プ２２９に進める。これらのステップ２２４〜２２７の
処理により、全ての検出車速が異常であってステップ２
１７（第１２Ａ図）の処理により補正検出車速データ■
２が更新されない場合、全ての検出前輪操舵角が異常で
あってステップ２］９（第１２Ａ図）の処理により補正
前輪操舵角検出データθｆ２が更新されない場合、全て
の検出後輪操舵角が異常であってステップ２２］（第１
．２Ａ図）の処理により補正後輪操舵角検出データθｒ
２が更新されない場合、又は検出スイッチ４５〜４７の
いずれかが異常な場合には、ステップ２２８以降のプロ
グラムが実行され、全ての前記各データ■２．θｆ２．
θｒ２が更新されかつ全ての検出スイッチ４５〜４７が
正常な場合には、ステップ２２９以降のプログラムが実
行される。

先に、全ての前記各データ■２．θｆ２．θｒ２が更新
されかつ全ての検出スイッチ４５〜４７が正常な場合に
ついて説明する。この場合、ＣＰＵ６２Ｃは、ステップ
２２９にて、上記ステップ２１７．２１９，２２１，２
２２の処理により更新された補正車速検出データＶ２．
補正前輪操舵角検出データθｆ２．補正後輪操舵角検出
データθｒ２及び補正ヨーレート検出データＹ２をＲＡ
Ｍ６２ｄから読出し、各データＶ２．θｆ２．θｒ２　
、Ｙ２を共通メモリ用インターフェース回路６２ｉを介
して共通ＲＡＭ　６３　ｂに記憶させる。

これにより、ＣＰＵ６１Ｃは上述したステップ１１７〜
１２４（第６図）の処理により、前記各データ■２．θ
ｆ２．θｒ２　、Ｙ２を用いて後輪操舵角指示デー２０
１１本を算出できるようになる。

次に、ＣＰＵ６２ｃは、ステップ２３０にて、ＣＰＵ６
１　ｃのステップ１２８（第６図）の処理により共通Ｒ
ＡＭ６３ｂに記憶された後輪操舵角指示データ６１口を
、共通メモリ用インターフェース回路６２ｉを介して読
込んで、該読込んだデータθｒ１ネをＲＡＭ６２ｄに記
憶させる。このステップ２３０の処理後、ＣＰＵ６２ｃ
は、ステップ２３１にて、ＲＡＭ　６２　ｄに記憶され
た前記後輪操舵角指示データθｒｌ零と後述するステッ
プ２３３の処理によりＲＡＭ６２ｄに記憶されている補
正後輪操舵角指示データθｌ−，４＊との差の絶対値１
θｒ、ｔ−θｒ１零ネ　１が所定の小さな舵角値Ｃｒ２
より小さければ、補正後輪操舵角指示データθｒ２ネを
後輪操舵角指示データθｒ−に設定してＲＡＭ６２ｄに
記憶させる。また、同絶対値１θｒ１本−θｒＬ＊ｔｌ
が舵角値Ｃｒ２以上であればＣＰＵ６２ｃは下記演算に
基づく補正後輪操舵角指示データθｒ２参をＲＡＭ６２
ｄに記憶させる。

θ　「２零　＝　θ　「１１十　△　θ　−ｓｇｎ（θ
　Ｆ１零　−θ　ｒ、零零）だだし、上記演算式中、値
△θは所定の小さな舵角値であり、かつ関数ｓｇｎ（θ
ｒ１ネーθｒ、ｉｔ）はθ１−、＄−θｒ１零零≧０に
て「＋１」なりθｒ、孝−θｒ１零＊＜０にて「−】」
となる関数であり、同演算式は、補正後輪操舵角指示デ
ータθｒ２ｔを、補正後輪操舵角指示データθｌ−、ｉ
ｔにより表された値から舵角値へ〇だけ後輪操舵角指示
データθｒ１ｔにより表された値に近づく値に設定する
ことを意味する。この場合、後輪操舵角指示データθｒ
１零は、ＣＰ　Ｕ　６　］、　ｃによるステップ１１８
〜］−２７（第６図）の処理によって設定されかつステ
ップ２３０の処理により今回ＲＡＭ６２ｄに読込まれた
ものであり、一方、補正後輪操舵角指示データθｒ一本
はＣＰＵ６１　ｃによるステップ１３６゜１３７（第６
図）の処理によって左右後輪ＲＷＩ。

ＲＷ２の操舵角を実際に制御するものであってステップ
２３３の処理により前回ＲＡＭ６２ｄに読込まれたもの
であるので、このステップ２３１の処理により、後輪操
舵角指示データθｒ１零は、左右後輪Ｒ，Ｗ　１　、　
ＲＷ　２を操舵するように実際に指示した前回の指示デ
ータから大きく変化しないように補正され、補正後輪操
舵角指示データθｒ２＊としてＲＡＭ６２ｄに記憶され
る。

次に、ＣＰ　Ｕ　６２　ｃは、ステップ２３２にて、ス
テップモータ２３、切換えバルブ装置３４及びロック装
置３５のフェイルチェック、並びに同チェック結果を表
すフラグθｒＦ２零、ＶＡＬＦ２傘、ＬＯＫＦ２＊の設
定処理を実行する。このステップモータ２３のフェイル
チェックは、ステップモータ２３及び同モータ２３と第
１及び第２マイクロコンピュータ回路部６１．６２とを
接続するり一ド線が正常であれば現在の後輪操舵角は以
前指示した後輪操舵角に近づくことに基づき実行される
もので、前述した前回の後輪操舵角指示値を表す補正後
輪操舵角指示データθｒ１１とステップ２２１の処理に
より設定され現在の後輪操舵角を表す補正後輪操舵角検
出データθｒ２との差の絶対値１θｒ−ネーθｒ２　ｌ
が所定の小さな舵角値Ｃｒ３以下であるかの判定により
行われる。ずなわち、ＣＰＵ６２ｃは、同ステップ２３
２にて、前記絶対値１θｒ、Ｉｔ−θｒ２　ｌが舵角値
Ｃｒ３以下すなわちステップモータ２３が正常であれば
、フラグθｒＦ２ｔを′１″に設定し、かつ同絶対値１
θｌ−，Ｉｔ−θｒｚ　ｌが舵角値Ｃｒｇより大きいす
なわちステップモータ２３が異常であればフラグθｒＦ
２ｔを”ｏ”に設定する。

また、切換えバルブ装置３４及びロック装置３５のフェ
イルチェックは、各装置３４．３５及び各装置３４．３
５と第１及び第２マイクロコンピュータ回路部６１．６
２とを接続するリード線が正常であれば現在の各装置３
４．３５の状態と以前指示した各装置３４．３５の状態
とが一致することに基づき、実行されるもので、後述す
るステップ２３５．２３７の処理により設定されかつ指
示され各装置３４．３５に対する以前の指示状態を表す
前回のバルブ状態指示データＶＡＬＶＥ２書及びロック
状態指示データＬＯＣＫ２＊と、ステップ２］４の処理
により設定され各装置３４．３５の現在の状態を表すバ
ルブ状態検出データＶ　Ａ　ＬＶＥ２及びロック状態検
出データＬＯＣＫ２との各一致又は不一致の判定により
行われる。ずなわち、各指示データＶＡＬＶＥ２零、Ｌ
　ＯＣＫ　２零と各検出データＶ　Ａ　Ｌ　Ｖ　Ｅ　２
　、Ｌ　ＯＣＫ　２とが一致すれば、各フラグＶ　Ａ　
Ｌ　Ｆ　２本、ＬＯＫＦ２零が各装置３４．３５の正常
状態を表す値″１°゛に各々設定され、かつ各指示デー
タＶ　Ａ　Ｌ　Ｖ　Ｅ　２　＊、ＬＯＣＫ２Ｉと各検出
データＶ　Ａ　Ｌ　Ｖ　Ｅ　２　、Ｌ　ＯＣＫ　２とが
一致しなければ各フラグＶＡＬＦ２＊、ＬＯＫＦ２零が
各装置３４．３５等の異常状態を表す値”ｏ”に各々設
定される。

ステップ２３２の処理後、ＣＰＵ６２ｃはステップ２３
３にて共通ＲＡＭ６３ｂがら補正後輪操舵角指示データ
θｒ１１を共通メモリ用インターフェース回路６２ｉを
介して読込んで、同データθｒ、１１をＲＡＭ　６２　
ｄに記憶させる。このステップ２３３の処理は、上述し
たステップ２３１．２３２の判定処理に利用するために
、左右後輪ＲＷｌ、Ｒ，Ｗ２を実際に操舵制御した前回
の補正後輪操舵角指示データθｒ１１をＲＡＭ６２ｄに
記憶しておくことを意味する。

次に、ＣＰ　Ｕ　６２　ｃは、ステ’７ブ２３４にて」
二記ステップ２３２の処理により設定されステップモー
タ２３、切換えバルブ装Ｍ　３４、ロック装置３５のフ
ェイルヂエック結果を表す各フラグθｒＦ２書、ＶＡＬ
Ｆ２　＊　、ＬＯＫＦ２書が°°　１″であるか否かを
各々調べ、同フラグθｒＦ２番、ＶＡＬＦ２　＊　、　
Ｉ−ＯＫ　Ｆ　２書の全てが”１”ずなわち同モータ２
３及び各装置３４．３５が全て正常であるが否かを判定
する。この判定において、ステップモータ２３、切換え
バルブ装置３４及びロック装置３５が全て正常であれば
ｒＹＥｓＪと判定され、ＣＰＵ６２ｃはステップ２３５
にてＲＡＭ６２ｄ内のバルブ状態指示データＶＡＬＶＥ
２零及びロック状態指示データＬＯＣＫ２参を各々′°
１“に設定する。ステップ２３５の処理後ＣＰＵ６２ｃ
は、ステップ２３６にて、前記°°］′”に設定した各
指示データＶＡＬＶＥ２’、ＬＯＣＫＺ零を、入出力イ
ンターフェース回路６２ｆを介して出力回路６２ｋに出
力する。

出力回路６２にはこれらの指示デ〜りＶＡＬＶＥ２＄、
Ｌ　ＯＣＫ　２零を記憶して以前の記憶データを更新す
ると同時に、同データＶＡＬＶＥ２倉、ＬＯＣＫ　２零
が°′１″であることに基づき、励磁信号をダイオード
Ｄｉ８、Ｄｉ９およびリレースイッチ６７ｂ、６７ｃを
介して切換えバルブ装Ｎ３４及びロック装Ｎ３５に対し
て出力する。この場合、上述したように、第１および第
２マイクロコンピュータ回路部６］、６２の各出力回路
６１ｋ、６２ｋからの”１−”′を表すウオッチドック
タイマ信号Ｗ　Ｄ　Ｔ　１、Ｗ　Ｄ　Ｔ　２が、ダイオ
ードＤｉ２、Ｄｉ７を介してリレーコイル６７ａに供給
され、同コイル６７ａが励磁されているので、リレース
イッチ６７ｂ、６７ｃは閉成状態にある。その結果、切
換えバルブ装置３４及びロック装置３５に対して出力さ
れた前記励磁信号は同装置３４．３５の各電磁ソレノイ
ド３４ａ、３５ｂを各々励磁するので、各装置３４．３
５は第１状態に設定される。

これにより、この場合には、制御バルブ３１及びパワー
シリンダ３２が左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２を操舵し得る状
態になり、かつロック装置３２が同後輪ＲＷＩ、ＲＷ２
の中立ロックを解除するので、同後輪ＲＷＩ、ＲＷ２は
ＣＰＵ６１　Ｃによる上記ステップ１３７の処理によっ
て操舵制御される。

このステップ２３６の処理後、ＣＰＵ６２ｃは、ステッ
プ２３７にて、ステップ２３１の処理より補正した補正
後輪操舵角指示データθｒ２Ｉ、ステップ２３５の処理
により設定したロック状態指示データＬＯＣＫｚ婁、及
びステップ２２３の処理により設定したフラグＬ　１Ｍ
Ｆ２をＲＡＭ６２ｄから読出して、上述ステップ２２９
の処理と同様にして共通ＲＡＭ６３ｂに記憶させる。次
に、ＣＰＵ６２ｃはステップ２３８にて上記ステップ２
０３（第１０図）の処理と同様にウオッチドックタイマ
回路６２ｇのワンショット回路Ｏ３２にウオッチドツク
パルスＷＤＰ２を出力して、ステップ２３９にてこの「
定時割込みプログラム２」の実行を終了する。このウオ
ッチドツクパルスＷＤＰ２の出力により、ワンショット
回路Ｏ８２は再びパルス信号を抵抗Ｒ２を介してコンデ
ンサＣ２に供給し、同コンデンサＣ２の端子電圧は再び
上昇し、比較器ＣＯＭＰ３は”１”を表す信号を出力し
続ける。

一方、上記ステップ２２４〜２２６にて各々「ＹＥＳ、
と判定され、又は上記ステップ２２７．２３４にてｒＮ
ＯＪと判定された場合、すなわち全ての検出車速、検出
前輪操舵角若しくは検出後輪操舵角が異常であってステ
ップ２１７．２１９．２２１（第１２Ａ図）の処理によ
り補正車速検出データＶ２、補正前輪操舵角検出データ
θｆ２若しくは補正後輪操舵角検出データθｒ２が設定
されない場合、又は検出スイッチ４５〜４７、ステップ
モータ２３、切換えバルブ装置３４、ロック装置３５が
異常な場合、ＣＰＵ６２ｃはステップ２２８にてＲＡＭ
６２ｄ内のバルブ状態指示データＶＡＬＶＥ２＊及びロ
ック状態指示データＬＯＣＫｚ零を各々“′０“に設定
する。このステップ２２８の処理後、ＣＰＵ６２ｃは上
述したステップ２３６〜２３８の処理を実行して、ステ
ップ２３つにてこの「定時割込みプログラム２」の実行
を終了する。この場合、ステップ２３６の処理により、
出力回路６２ｋには°゛０°“を表すバルブ状態指示デ
ータ■ＡＬＶＥ２を及びロック状態指示データＬＯＣＫ
、ｄが供給され、同回路６２には同データ■ＡＬＶＥ２
ｔ、ＬＯＣＫ２参を記憶するとともに切換えバルブ装置
３４及びロック装置３５への励磁信号の出力を停止する
。その結果、各装置３４．３５内の各電磁ソレノイド３
４ａ、３５ｂは非励磁状態になり、各装置３４．３５は
第２状態に設定される。この切換えバルブ装置３４の第
２状態への設定により、制御バルブ３１とパワーシリン
ダ３２との連通が解除されるとともにパワーシリンダ３
２の左右油室が連通されるので、左右後輪ＲＷｌ、Ｒ，
Ｗ２は中立復帰用のスプリング３２ｂ、３２ｃにより中
立状態に復帰し又は維持される。

また、ロック装置３５の第２状態への設定により、同装
置３５は左右後輪ＲＷ１、Ｒｗ２を中立状態にロックす
る。

この［定時割込みプログラム２Ｊの終了後、時間が経過
し、タイマ回路６２ｅが再び定時割込み信号を出力する
と、ＣＰＵ６２ｃはステップ２１０〜２３つからなる同
［定時割込みプログラム２」を同信号の出力毎に実行し
て、各種データの設定及び左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２の操
舵の許容又は禁止を制御する。また、ＣＰＵ６２Ｃが暴
走することなく、上記「定時割込みプログラム２」の各
ステップ毎の処理を正常に実行していれば、ウオッチド
ツクパルスＷＤＰ、はステップ２３８の処理により所定
時間毎に出力され、コンデンサＣ２の端子電圧が基準電
圧Ｖ　ｒ　ｅ　ｆ　＋より低下することはない。

更に、上記のような左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２の操舵制御
中、非コンピュータ回路部６４においては、周波数電圧
変換器６４　ａ、６４．　ｂが車速センサ４１ａ、４　
］、　ｂから供給され左右前輪ＦＷＩ。

ＦＷ２の回転数に比例した周波数を有する車速信号を周
波数電圧変換し、該変換電圧を加算器６４Ｃに各々出力
する。加算器６４ｃはこれらの電圧を加算して車速に比
例した電圧を比較器ＣＯＭＰ５の正側人力（＋）に供給
する。

今、当該車両が低速に走行しており、比較器ＣＯＭＰ５
に供給される電圧が基準電圧Ｖｒｅ　ｆ３より低ければ
、同比較器ＣＯＭＰ５は”ｏ”を表す信号をトランジス
タＴＲのベースに供給して、同トランジスタＴＲを導通
状態に制御する。かがる場合、リミッタ装置３６及び検
出スイッチ４７が正常であれば、リミッタ装置３６への
状態指示信号とリミッタ検出スイッチ４７からの状態検
出信号、ずなわちエクスクル−シブノア回路ＥＸＮＯＲ
に入力される両信号が一致して同回路ＥＸＮＯＲは′”
］”を表す信号を出力する。このエクスクル−シブノア
回路ＥＸＮＯＲからの“′１″°を表す信号はリレーコ
イル６８ａを励磁し、この励磁によってリレースイッチ
６８ｂは閉成状態になるので、電源＋Ｖから抵抗Ｒ８、
ｌ−ランジメタＴＲ１抵抗Ｒ９及びリレースイッチ６８
ｂを介してリミッタ装置３６の電磁ソレノイド３６ｂに
励磁電流が供給される。その結果、電磁ソレノイド３６
ｂが励磁されてリミッタ装置３６は第１状態に設定され
、同装置３６はリレーロッド２６の変位を所定の大きな
範囲内に制限することにより左右後輪ＲＷｌ、ＲＷ２を
所定の大舵角範囲に制限する。

また、リミッタ装置３６又は検出スイッチ４７が故障す
ると、リミッタ装置３６への状態指示信号とリミッタ検
出スイッチ４７からの状態検出信号すなわちエクスクル
−シブノア回路ＥＸＮＯＲに入力される両信号が不一致
となり、同回路ＥＸＮＯＲは”ｏ”を表す信号を出力す
る。このエクスクル−シブノア回路ＥＸＮＯＲからの′
”０″を表す信号はリレーコイル６８ａの励磁を解除し
、この励磁解除によってリレースイッチ６８ｂは開成状
態になるので、リミッタ装置３６の電磁ソレノイド３６
ｂには電流が供給されなくなる。その結果、電磁ソレノ
イド３６ｂは励磁されなくてリミッタ装置３６は第２状
態に設定され、同装置３６はリレーロッド２６の変位を
所定の小さな範囲内に制限することにより左右後輪ＲＷ
１、ＲＷ２を所定の小舵角範囲内（０１，１Ｍ）に制限
する。

一方、当該車両が中高速にて走行しており、比較器ＣＯ
ＭＰ５に供給される電圧が基準電圧Ｖｒｅｆ３より高け
れば、同比較器ＣＯＭＰ５は”１”を表す信号をトラン
ジスタＴＲのベースに供給して、同トランジスタＴＲを
非導通状態に制御する。

この非導通制御により、リミッタ装置３６の電磁ソレノ
イド３６ｂには電源子■からの励磁電流が供給されず、
同ソレノイド３６ｂは励磁されない。

これにより、リミッタ装置３６及びリミッタ検出スイッ
チ４７の正常又は異常に起因したりレースイッヂ６８ｂ
の閉成又は開成とは無関係に、リミッタ装置３６は第２
状態に設定されて、左右後輪ＲＷ］、ＲＷ２は前記小舵
角範囲内（θＬＩＭ　）に制限される。

以上の動作を簡単に整理して述べると、第１及び第２マ
イクロコンピュータ回路部６１．６２が共に正常な場合
、ＣＰＵ６１　ｃのステップ１１３（第６図〉の処理に
より設定された車速検出データ、前輪操舵角検出データ
、後輪操舵角検出データ及びヨーレート検出データは、
ステップ１１６（第６図）及びステップ２１５（第１２
Ａ図）の処理により共通メモリ回路部６３を介して第２
マイクロコンピュータ回路部６２に転送される。同回路
部６２においては、ＣＰＵ６２ｃが、ステップ２１６〜
２２２の処理により、前記転送された各検出データとス
テップ２１３（第１２Ａ図）の処理により設定した車速
検出データ、前輪操舵角検出データ、後輪操舵角検出デ
ータ及びヨーレート検出データとに基づき、各センサ４
１ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、４４ａ、４４ｂ、４Ｂ
の正常又は異常状態を考慮して、補正車速検出データ、
補正前輪操舵角検出データ、補正後輪操舵角検出データ
及び補正ヨーレート検出データを算出する。

これらの算出した各検出データは、ステップ２２９（第
１２Ｂ図）及びステップ１１７（第６図）の処理により
、共通メモリ回路部６３を介して第１マイクロコンピュ
ータ回路部６１に転送され、同回路部６１において、Ｃ
ＰＵ６１　ｃが、ステップ１１８〜１２７の処理により
、前記転送された各検出データに基づき、各モードスイ
ッチ４８．５１の操作状態及びリミッタ装置３６の正常
又は異常状態を考慮して後輪操舵角指示データを算出す
る。この後輪操舵角指示データは、ステップ１２８（第
６図）及びステップ２３０（第１．２　Ｂ図）の処理に
より、共通メモリ回路部６３を介して第２マイクロコン
ピュータ回路部６２に転送され、同回路部６２において
、ＣＰＵ６２が、ステ・７１２３１の処理により、前記
転送された後輪操舵角指示データを前回の同指示データ
との関係に応じて補正する。この補正された後輪操舵角
指示データは、ステップ２３７（第１２Ｂ図）及びステ
・ンプ１２９（第６図）の処理により、共通メモリ回路
部６３を介して再び第１マイクロコンピュータ回路部６
１に転送され、同回路部６１において、ＣＰ　Ｕ　６１
　ｃが、ステップ１３１〜１３５（第６図）の処理によ
り、前記補正された後輪操舵角指示データを、ロック装
置３５及びリミッタ検出スイッチ４７の状態に応じて再
度補正し、ステ・ンブ１３６．１３７（第６図）の処理
により左右後輪Ｒ，Ｗ１、ＲＷ２を操舵制御する。

また、ＣＰＵ６２ｃは、ステップ２１６．２１８．２２
０．２２３（第１２Ａ図）の処理によって、ステップ１
１６（第６図）及びステップ２１−８９＝ ５（第１２Ａ図）の処理により共通メモリ回路部６３を
介して第２マイクロコンピュータ回路部６２に転送され
た各種データと、ステップ２１２．２１４（第１．２Ａ
図）の処理により設定された各種データとに基づき、各
種センサ４１ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、４４ａ、４
４ｂ及び各検出スイッチ４５〜４７の正常又は異常状態
を検出する。

さらに、ＣＰＵ６２ｃはステップ２３２（第１２Ｂ図）
の処理によって、ステップ１３８（第６図）及びステッ
プ２３０（第１２Ｂ図）の処理により共通メモリ回路部
６３を介して第２マイクロコンピュータ回路部６２に転
送されたデータと、ステップ２１４（第１２Ａ図）及び
ステップ２２８．２３５（第１２Ｂ図）にて設定した各
種データに基づき、ステップモータ２３、切換えバルブ
装置３４及びロック装置３５の正常又は異常状態を検出
する。そして、これらの正常又は異常状態の検出に応じ
て、ＣＰＵ６２Ｃはステップ２３６の処理により切換え
バルブ装置３４及びロック装置３５を制御する。

−９０＝ このように、第１及び第２マイクロコンピュータ回路部
６１．６２は、共通メモリ回路部６３との協働により各
種データの授受を行いながら、種々の機能を分担して、
左右後輪ＲＷＩ、Ｒ，Ｗ２の操舵を制御しかつ同操舵の
フェイル制御をするので、本実施例によれば、同回路部
６］、６２の負担を多くすることなく、左右後輪ＲＷＩ
、ＲＷ２を安全かつ効果的に制御できる。

また、上記制御と並行して非コンピュータ回路部６４が
リミッタ装置３６の正常又は異常を検出しながら、車速
に応じてＲ，Ｗｌ、ＲＷ２の操舵範囲を規制するので、
同後輪ＲＷ　］、ＲＷ　２の操舵制御に対するフェイル
制御機能がより充実する。

（ｂ２〉第１マイクロコンピュータ回路部６１は正常で
あるが、第２マイクロコンピュータ回路部６２が異常な
場合 第２マイクロコンピュータ回路部６２にて実行されてい
る「定時割込みプログラム２」の暴走により、ＣＰＵ６
２ＣがウオッチドツクパルスＷＤＰ２を出力する上記ス
テップ２３８（第１２Ｂ図〉の処理を定期的（約１０ミ
リ秒毎）に実行しなくなって、コンデンサＣ２の端子電
圧が基準電圧■ｒｅｆ、より低下して比較器ＣＯＭＰ３
が”ｏ”を表す信号を出力し、又はバッテリ６６から同
回路部６２へ供給された電源電圧十■が基準電圧■ｒｅ
　ｆ２より低下して比較器ＣＯＭＰ４がＩＩ　ＯＩＩを
表す信号を出力すると、アンド回路ＡＮＤ２の出力信号
は°′０″となる。この信号は、第２マイクロコンピュ
ータ回路部６２の異常を表すウオッチドックタイマ信号
ＷＤＴ２として、ウオッチドックタイマ回路６２ｇから
出力され、ＣＰＵ６２Ｃは同信号の発生により「リセッ
トプログラム２」（第１３図、第１２Ａ図及び第１２Ｂ
図）を実行するようになる。また、このウオッチドック
タイマ信号ＷＤＴ２は入出力インターフェース回路６２
ｆ及び出力回路６２ｋを介して第１マイクロコンピュー
タ回路部６１に出力され、同回路部６１内のＣＰＵ６１
　ｃはこの信号の到来により「第２コンピユータフエイ
ルプログラム１」　（第８図）を実行するようになる。

ＣＰＵ６１　ｃはこの［第２フエイルプログラム１」の
実行をステップ１５０にて開始し、ステップ１５１にて
０′′　（ＣＰＵ６２ｃによるステップモータ２３、切
換えバルブ装置３４及びロック装置３５の制御禁止状態
）を表すイネーブルデータＥＮ２を、上記ステップ１１
１（第５図）と同様にして、第２マイクロコンピュータ
回路部６２の出力回路６２ｋに転送する。出力回路６２
にはこのイネーブルデータＥＮ２　（−”Ｏ”　）を記
憶すると同時に、後述するプログラムの実行によりＣＰ
　Ｕ　６２　ｃから出力される制御データに基づくステ
ップモータ２３、切換えバルブ装置３４及びロック装置
３５を制御するための制御信号の出力を禁止する。ステ
ップ１５１の処理後、ＣＰＵ６１Ｃはステップ１５２に
て警告ランプ５２を点灯制御するためのデータＬＡＭＰ
（−”１′”〉を入出力インターフェース回路６　］、
　ｆを介して出力回路６１ｋに出力する。出力回路６１
．　ｋは、このデータＬＡＭＰ（＝”　］　”　）に基
づき、警告ランプ５２を点灯制御するパルス信号をダイ
オードＤｉ５を介して同ランプ５２に出力し、同ランプ
５２は点灯する。

次に、ＣＰＵ６１　ｃは、ステップ１５３にて、上記ス
テップ１１３（第６図）の処理と同様にして、各種セン
サ４１．　ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、４４ａ、４４
ｂからの信号に基づき、車速、前輪操舵角及び後輪操舵
角を各々算出して、各算出値を表す各データを新車速検
出データＶ　ＩＩＮ　、Ｖ　１□Ｎ、新前輪舵角検出デ
ータθｆ１□９、θｆ　１２Ｎ及び断接輪操舵角検出デ
ータθｒｌＩＮ、θｆ　１２ＮとしてＲＡＭ６１　ｄに
記憶させる。ただし、この場合、ヨーレー１〜の算出は
行わない。ステップ１５３の処理後、ＣＰＵ６１　Ｃは
、ステップ１５４にて、」−記ステップ１１４．１１５
（第６図）の処理と同様にして、各種検出スイッチ４５
．４６からの各状態検出信号及び非コンピュータ回路部
６４からの信号ＥＣＵ２を取込んで、各信号に対応した
バルブ状態検出データＶ　Ａ　Ｌ　Ｖ　Ｅ　１、ロック
状態検出データＬ　ＯＣＫ　、及びリミッタフェイルデ
ータＥ　ＣＵ　２１をＲＡＭ６１ｄに記憶させる。

ただし、この場合、クラブモードスイッチ４８、スポー
ツモードスイッチ５１からの各モード選択信号及びリミ
ッタ検出スイッチ４７がちの状態検出信号の取込みは行
わない。

次に、ＣＰＵ６１　ｃはステップ１５５にて車速センサ
４　］、　ａ、４１ｂ、前輪操舵角センサ４．２　ａ、
４２１）及び後輪操舵角センサ４４ａ、４４ｂのフェイ
ルチェック及び同チェック結果を表すフラグＶＦ、　、
θｆＦ１、θｒＦ１の設定処理を実行する。このフェイ
ルチェックは、各種センサ４１ａ、４　］、　ｂ、４．
２　ａ、４２ｂ、４４ａ、４４ｂ及び同センサ４１ａ、
４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、４４ａ。

４４ｂと第１マイクロコンピュータ回路部６１とを接続
するリード線が正常であれば、同センサ対（４１ａ、４
１ｂ）、（４２ａ、４２１）　）、（４４ａ、４４ｂ）
からの信号に応じて設定された各データ対（ＶＩＩＮ　
、Ｖ１２Ｎ　）、（θｆｌＩＮ、θｆ、２Ｎ）、（θｒ
ｌＩＮ、θｆ　１２Ｎ　＞が各々近似した値であること
に基づき、実行されるものであり、上記（ｂｌ）のステ
ップ２１６．２１８．２２０の処理によるフェイルチェ
ックに比べて簡易的なものである。すなわち、各種デー
タ対（ＶＩＩＮ、ＶＩ２Ｎ　＞　、　　（θｆ＋＋Ｎ＝
θｆｔ２Ｎ＞、（θｒｌＩＮ、θｆ１□Ｎ）の関係がｌ
　Ｖ　ＩＩＮ　　Ｖ　１２Ｎ　ｌ≦Ｃｖ２．１θｆ　ｌ
ｌＮ−θｆ１□Ｎ　Ｉ≦Ｃ１２，１θｒ　ｌｌＮ−θｆ
＋２Ｎ　ｌ≦Ｃｒ４にあれば、各フラグＶＦ、、θｆＦ
１、θｒＦ１は各々ＩＩ　Ｉ　Ｉ＋に設定され、同関係
がｌ　Ｖ　ＩＩＮ　　Ｖ１２Ｎ　ｌ　＞　ＣＶ２．１θ
ｆ　ｌｌＮ−θｆ１２Ｎ　　ｌ　＞　Ｃｒ２．　　ｌθ
ｒｌＩＮ　−θｆ　１２Ｎ　　ｌ　＞　Ｃｒ４にあれば
、各フラグＶＦ１、θｆＦ、、θｒＦ１は各々“０“′
に設定される。ただし、値Ｃｒ２、θｆ２、Ｃｒ４は、
各センサ４１ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、４４．　ａ
、４４ｂが正常な場合における各データ対（ＶＩＩＮ　
、　Ｖ１２Ｎ　）、（θｆｌＩＮ、θｆ１２Ｎ）、（θ
ｒｌＩＮ、θｆ１２Ｎ）間の最大偏差に対応した小さな
値に設定されている。これにより、各種センサ４１ａ、
４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、４４ａ、４４ｂ、又は同セン
サ４１ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、４４ａ、４４ｂと
第１マイクロコンピュータ回路部６１とを接続するリー
ド線に異常が発生し、各種データ■１１Ｎ、■１２Ｎ、
θｆｌｌＮ、θｆ　１２Ｎ　、θｒｌＩＮ、θｆ　１２
Ｎが異常な値に設定された場合には、異常な値を含むデ
ータ対（Ｖ　１□Ｎ、ＶＩ２Ｎ＞、（θｆ目Ｎ、θｆ１
２Ｎ）、（θｒｌＩＮ、θｆ　１２Ｎ　＞に対応したフ
ラグＶＦ、　、θｆＦ、、θｒＦ１が”ｏ”に設定され
、かつそれ以外の場合には同フラグ■Ｆ１、θｆＦ、、
θｒＦ１は１′′に設定される。

次に、ＣＰＵ６１　ｃは、ステップ１５６にて、前記設
定されたフラグＶＦ１、θｆＦ１、θｒＦｌの全てが”
１”すなわちセンサ４１ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、
４４ａ、４４ｂの全てが正常であればｒＹＥＳ、と判定
してプログラムをステップ１５７に進め、同フラグＶＦ
、　、θｆＦ、、θｒＦ１のいずれか−っでも°“０′
″すなわちセンサ４１ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、４
４ａ、４４ｂのいずれか一つでも異常であればｒＮＯＪ
と判定してプログラムをステップ１５８に進める。

先に、全てのセンサ４１ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、
４．４　ａ、４４ｂが正常な場合について説明する。こ
の場合、ＣＰＵ６１ｃはステップ１５７にて、上記ステ
ップ１５３の処理により設定した新車速検出データＶ１
．Ｎ、■１゜９、新前輪操舵角検出データθｆ１．Ｎ、
θｆ１□、及び斜後輪操舵角検出データθｒを、各デー
タ対（Ｖ　Ｉ　ＩＮ　、Ｖ　１２Ｎ）、（θｆ＋＋Ｎ、
θｆ＋ｚＮ）、（θｒｌＩＮ、θｆ１２Ｎ）毎に平均す
ることにより補正車速、補正前輪操舵角及び補正後輪操
舵角を各々算出し、該算出した補正車速、補正前輪操舵
角及び補正後輪操舵角を各々表す補正車速検出データ■
１、補正前輪操舵角検出データθｆ１及び補正後輪操舵
角検出データθｒ１をＲＡＭ６１　ｄに記憶させる。

これにより、上記（ｂｌ）のステップ２１７．２１９．
２２１（第１２Ａ図）の処理に比べ、前記各補正データ
■１、θｆｌ、θｆ１が簡易的に設定されることになる
。

次に、ＣＰ　Ｕ　６　］、　ｃはステップ１５９にて、
ステップモータ２３、切換えバルブ装置３４及びロツク
装置３６のフェイルチェック及び同チェック結果を表す
フラグθ１−Ｆ１零、ＶＡＬＦ、＊、Ｉ−０ＫＦ−の設
定処理を実行する。このステップモータ２３のフェイル
チェックは、ステップモータ２３及び同モータ２３と第
１マイクロコンピュータ回路部６］とを接続するリード
線が正常であれば現在の後輪操舵角は以前指示した後輪
操舵角に近づくことに基づき、実行されるもので、後述
するステップ１６６．１．５８の処理により設定され前
回の後輪舵角指示値を表す後輪操舵角指示データθｒ−
と上記ステップ１５７の処理により設定され現在の後輪
操舵角を表す補正後輪操舵角検出データθｒ、との差の
絶対値１θｌ−、ｔ−θｒｌ　　ｌが所定の小さな舵角
値Ｃｒ５以下であるかの判定により行われる。ずなわち
、ＣＰ　Ｕ　６　］、　ｃは、同ステップ１５９にて、
前記絶対値ｌθｒ１＊−θｒ＋　　ｌが舵角値Ｃ１−５
以下すなわちステップモータ２３が正常であれば、フラ
グθｒ　Ｆ　Ｉｔを１″に設定し、かつ同絶対値１θｒ
１ト−θｒ＋　　ｌが舵角値Ｃ１−６より大きいずなわ
ち同モータ２３が異常であればフラグθｒＦ１ｔを“０
°′に設定する。また、切換えバルブ装置３４及びロッ
ク装置３５のフェイルチェックは、各装置３４．３５、
及び同装置３４．３５と第１マイクロコンピュータ回路
部６］、６２とを接続するリード線が正常であれば、現
在の各装置３４．３５の状態と以前指示した各装置３４
．３５の状態とが一致することに基づき、実行されるも
ので、後述するステップ１６］、、１５８．１６８の処
理により設定されかつ指示され各装置３４．３５に対す
る以前の指示状態を表す前回のバルブ状態指示データＶ
ＡＬＶＥ２＊及びロック状態指示データＬＯＣＫｚ本と
、ステップ１５４の処理により設定され各装置３４．３
５の現在の状態を表すバルブ状態検出データＶ　Ａ　Ｌ
　Ｖ　Ｅ　＋及びロック状態検出データＬＯＣＫ、との
各一致又は不一致の判定により行われる。ずなわち、各
指示データＶＡＬＶＥＩネ、ＬＯＣＫ、ｔと各検出デー
タＶＡＬＶＥ、、ＬＯＣＫ、とが一致すれば、各フラグ
Ｖ　Ａ　Ｌ　Ｆ　ｕ、　Ｌ　ＯＫ　Ｆ　＋零が各装置３
４゜３５の正常状態を表す値パ］′′に各々設定され、
かつ各指示データＶＡＬＶＥ、ネ、ＬＯＣＫ、ｔと各検
出データＶＡＬＶＥＩ　、ＬＯＣＫ＋　とが不一致であ
れば、各フラグＶ　Ａ　Ｌ　Ｆ　、　ｔ　、　Ｌ　ＯＫ
　Ｆ　Ｉネが各装置３４．３５の異常状態を表す値”　
ｏ　”に各々設定される。

ステップ１５９の処理後、ＣＰＵ６１　Ｃはステップ１
６０にて上記設定されたフラグθｒ　Ｆ　Ｉｔ。

Ｖ　Ａ　Ｌ、　Ｆ　、ネ、ＬＯＫＦ、＊が“１″”であ
るか否かを各々調べ、同フラグθｒＦ１零、ＶＡＬＦ、
＊、ＬＯＫＦ、零の全てが”　１　”すなわちステップ
モータ２３、切換えバルブ装置３４及びロック装ｆｆ　
３５の全てが正常であるか否かを判定する。この判定に
おいて、ステップモータ２３．切換えバルブ装置３４及
びロック装置３５が全て正常であれば［ＹＥＳＪと判定
され、ＣＰＵ６１　ｃはステップ１６１にてＲＡＭ６１
　ｄ内のバルブ状態指示データＶＡ　Ｌ　Ｖ　Ｅ口及び
ロック状態指示データＬＯＣＫ、零を各々゛′１°′に
設定する。次に、ＣＰＵ６１　ｃは、ステップ１６２，
１６３にて、上記ステップ１２０．１．２３（第６図）
の処理と同様にして、目標−１，０１，− 舵角比データに１を車速に応じて変化するノーマル舵角
比ＫＶ、（第９図実線）に設定するとともに、後輪操舵
角指示データθｒ、零をに１　・θｆ、に設定してＲＡ
Ｍ６１　ｄに記憶させる。このステップ１６３の処理後
、ＣＰ　Ｕ　６　］、　ｃは、ステップ１６４〜１６６
にて、上記ステップ１２５〜１２７の処理と同様にして
、リミッタ装置３６等が異常な場合には、後輪操舵角指
示データθｌ−，ｔを小舵角θＬＩＭ以内に制限し、か
つ同装置３６等が異常な場合には同データθｒ１零を上
記ステップ１６３の処理により設定した値に維持したま
まプログラムをステップ１６７に進める。

上記ステップ１６４〜１６６の処理後、ＣＰＵ６１ｃは
、ステップ１６７にて、上記ステップ１３６（第６図）
の処理と同様にして、後輪操舵指示データ△θｒ−をθ
ｒ１ネーθｒ１に設定してＲＡＭ６１ｄに記憶させ、ス
テップ１６８にて、上記ステップ２３６（第１．２　Ｂ
図）と同様にして、バルブ状態指示データＶＡＬＶＥ、
零及びロック状態指示データｒ−ｏｃＫ、＊を出力回路
６　］、　ｋに出力する。これらのバルブ状態指示デー
タＶ　Ａ　Ｌ　Ｖ　Ｅ−及びＬＯＣＫ、＊状態指示デー
タＬＯＣＫ−は上記ステップ１６１の処理により各々゛
′１°′に設定されているので、出力回路６　］、　ｋ
は、」−記（ｂｌ〉の場合と同様に、°１″を表す前記
データＶＡＬＶＥ、ｔ、ＬＯＣＫ−を記憶すると同時に
、ダイオードＤｉ３．Ｄｉ４を介して切換えバルブ装置
３４及びロック装置３５に対して励磁信号を各々出力す
る。このとき、リレーコイル６７ａはパ１”を表すウオ
ッチドックタイマ信号ＷＤＴ１により通電制御され、リ
レースイッチ６７ｂ、６７ｃは閉成状態にあるので、前
記各装置３４．３５の電磁ソレノイド３４ａ、３５ｂは
前記励磁信号により励磁されて同装置３４．３５を各々
第１状態に設定する。これにより、切換えバルブ装置３
４は制御バルブ３１とパワーシリンダ３２との連通を許
容し、ロック装置３５は左右後輪ＲＷＩ、ｒｊＷ２の中
立ロックを解除する。また、同ステップ１６８において
、ＣＰＵ６１　ｃは」１記ステップ１６３〜］６７の処
理により設定された後輪操舵指示データへ〇ｒ１本を上
記ステップ１３７（第６図〉の処理と同様にして出力回
路６　］、　ｋに出力し、出力回路６１　］＜は、上記
（ｂｌ）の場合と同様にして、ダイオードＤｉｌを介し
て同データ△θｒ１＄に対応した駆動パルス列信号をス
テップモータ２３に出力する。このとき、切換えバルブ
装置３４は制御バルブ３１とパワーシリンダ３２との連
通を許容し、かつロック装置３５は左右後輪ＲＷＩ。

ＲＷ２の中立ロックを解除しているので、ステップモー
タ２３は制御バルブ３１とパワーシリンダ３２との協働
により左右後輪Ｒ，Ｗ１．ＲＷ２を後輪操舵指示データ
△θｒ、ｔに対応した量だけ操舵し、同後輪ＲＷＩ、Ｒ
Ｗ２は後輪ｒｊ４舵角指示データθｒ１ネにより表され
る操舵角に操舵される。

次に、ＣＰＵ６１ｃは、ステップ１６つにて上記ステッ
プ１０３（第４図）の処理と同様にウオッチドックタイ
マ回路６１ｇにウオッチドツクパルスＷＤＰ、を出力し
て、ステップ１７０にてこの［第２コンピユータフエイ
ルプログラム２］の実行を終了する。これにより、ウオ
ッチドックタイマ回路６１ｇは、上記（ｂｌ）の場合と
同様に、”　１　”を表すウオッチドックタイマ信号Ｗ
ＤＴＩを出力し続ける。

一方、上記ステップ１．５６，１６０にてｒＮｏ。

と判定された場合、ずなわち各種センサ４１ａ、４１ｂ
、４．２　ａ、４２ｂ、４４．　ａ、４４　ｂのいずれ
かが異常であってステップ１５７の処理によりの補正車
速検出データ■１．補正前輪操舵角検出データθｆ１若
しくは補正後輪操舵角検出データθｒ、が設定されない
場合、又はステップモータ２３、切換えバルブ装置３４
、ロック装置３５のいずれかが異常な場合、ＣＰＵ６１
ｃはステップ１５８にてＲＡＭ６１　ｄ内の後輪操舵角
指示データθｌ−，ｔ、バルブ状態指示データＶＡＬＶ
Ｅ１を及びロック状態指示データ１−ｏｃＫ、参を各々
「Ｏ」。

′″００パ０“′に設定する。このステップ１５８の処
理後、ＣＰ　ＩＪ　６　］、　ｃは」二連したステップ
１６７〜１６９の処理を実行して、ステップ１７０にて
この「第２コンピユータフエイルプロゲラｊ＼１」−１
，Ｏ５− の実行を終了する。この場合、後輪操舵角指示データθ
ｒ−，ｔ、バルブ状態指示データＶ　Ａ　Ｉ−Ｖ　Ｅ　
、電及びロック状態指示データＬＯＣＫ、＊は各々「０
」、”ｏ”　＝　　”ｏ”に設定されているので、上記
（ｂｌ）にて述べたように、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２は
中立成心にロックされる。

かかる「第２コンピユータフエイルプログラム１」の実
行終了後、ＣＰ　Ｕ　６　］、　ｃは再び同プログラム
の実行をステップ１５０から開始する。そして、以前の
状態すなわち第Ｘマイクロコンピュータ回路部６１内の
ウオッチドックタイマ回路６１ｇが１°“を表すウオッ
チドックタイマ信号ＷＤＴ１を出力し、かつ第２マイク
ロコンピュータ回路部６２内のウオッチドックタイマ回
路６２ｇか”　ｏ　”を表すウオッチドックタイマ信号
ＷＤＴ２を出力している限り、ＣＰＵ６１　Ｃはこの「
第２コンビ）、−タフエイルプログラム１」を繰返し実
行して左右後輪ＲＷｌ、ＲＷ２の操舵を制御する。

かかる第１マイクロコンピュータ回路部６１に一］、　
Ｏ６− おける［第２コンピユータフエイルプログラム１」の実
行中、ＣＰＵ６２ｃは［リセットプログラム２」の実行
をステップ２８０（第１３図）にて開始し、ステップ２
８１．２８２にて、上記ステップ２０１，２０２と同様
の処理により、ＲＡＭ６２ｄ、共通ＲＡＭ６３ｃ、入力
回路６２ｇの記憶回路、及び出力回路６２にの記憶回路
に記憶されている各種データを初期値に設定するととも
に、タイマ回路６２ｅに所定の時間データ（１０ミリ秒
を表す時間データ〉を出力する。このステップ２８１．
２８２の処理は、第２マイクロコンピュータ回路部６２
が異常になったことに伴い同回路部６２を初期状態に設
定しておき、同回路部６２が再び正常に復帰した場合に
おける正常な動作を確保することを意味する。

次に、ＣＰＵ６２ｃは上記「定時割込みプログラム２」
におけるステップ２１２〜２３８（第１２Ａ図、第１２
Ｂ図）と同種の処理を実行して、ステップ２３つにてこ
の［リセットプログラム２］の実行を終了する。この場
合も、ＣＰＵ６２ｃは各種演算の実行により各種データ
を所望の値に設定し、これらのデータをステップ２２９
，２３７にて共通ＲＡ、Ｍ６３ｂに転送するが、同デー
タは、上述したように、ＣＰＵ６１　ｃによる上記［第
２コンピユータフエイルプログラム］において左右後輪
ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵制御のために利用されることはな
い。また、ＣＰＵ６２ｃはステップ２３６にてバルブ状
態指示データＶＡＬＶＥ２本及びロック状態指示データ
ＬＯＣＫ２零を出力回路６２ｋに出力するが、出力回路
６２には、ＣＰＵ６１Ｃの上記ステップ１５１（第８図
）の処理により、ステップモータ２３、切換えバルブ操
舵３４及びロック操舵３５に対して制御信号を出力する
ことを禁止されているので、前記各装置３４．３５が前
記指示データＶＡＬＶＥ２零、ＬＯＣＫ２零により制御
されることはない。一方、ステップ２３８の処理により
ＣＰＵ６２ｃからウオッチドックタイマ回路６２ｇに出
力されたウオッチドツクパルスＷＤＰＩは、コンデンサ
Ｃ２を充電して比較器ＣＯＭＰ３の正側入力（＋）に供
給される電圧を上昇させるように作用する。

かかる［リセットプログラム２」の実行終了後、ＣＰＵ
６２ｃは再び同プログラムの実行をステップ２８０から
開始する。そして、以前の状態すなわちウオッチドック
タイマ回路６２ｇがパ０“を表すウオッチドックタイマ
信号ＷＤＴ２を出力している限り、ＣＰＵ６２ｃはこの
［リセットプログラム２］を繰返し実行し続ける。

一方、非コンピュータ回路部６４は、かかる場合にも、
上記（ｂｌ）の場合と同様に、リミッタ装置３６を車速
に応じて制御して、左右後輪ＲＷ１、、ＲＷ２の操舵範
囲を車速に応じて規制する。

かかるＣＰＵ６１ｃ、６２ｃによる「第２コンピユータ
フエイルプログラム１」、［リセットプログラム２」の
実行中、コンデンサＣ２の端子電圧がステップ２３８（
第１２Ｂ図）の繰返し実行により上昇し又は電源電圧子
■が上昇して第２マイクロコンピュータ回路部６２が正
常状態に復帰すると、ウオッチドックタイマ回路６２ｇ
は”　１　”−１０’Ｊ− を表すウオッチドックタイマ信号ＷＤＴ２を出力するよ
うになる。その結果、ＣＰＵ６１ｃ、６２Ｃは上記（ｂ
ｌ）で述べたように「定時割込みプログラム１」、「定
時割込プログラム２」を各々実行するようになる。

上記動作説明のように、第１マイクロコンピュータ回路
部６１は正常であるが、第２マイクロコンピュータ回路
部６２が異常な場合には、ＣＰＵ６１ｃのみがステップ
１５７（第８図）の処理により車速検出データ、前輪操
舵角検出データ及び後輪操舵角検出データを算出すると
ともにステップ１６２〜１６６の処理により後輪操舵角
指示データを算出し、かつステップ１５５，１５９の処
理により各種センサ４１ａ、４　］、　ｂ、４２ａ、４
２ｂ、４４ａ、４４ｂ、ステップモータ２３．切換えバ
ルブ装置３４及びロック装置３５の正常又は異常状態を
検出して、これらの結果に基づき、ステップ１．５８，
１６１，１．６７．１６８の処理によりステップモータ
２３．切換えバルブ装置３４及びロック装置３５を制御
する。ただし、この場合、前記検出データの算出、後輪
操舵角指示データの算出及び前記正常又は異常状態検出
は上記（ｂｌ）に比べて簡略化されているので、第１マ
イクロコンピュータ回路部６１は、左右後輪ＲＷ１、Ｒ
Ｗ２の操舵制御及び同操舵制御に対するフェイルセーフ
制御を時間遅れなく効率的に行えるようになる。さらに
、非コンピュータ回路部６４は」１記（ｂｌ）の場合と
同様に動作して左右後輪ＲＷ１．ＲＷ２の操舵を車速に
応じて規制するので、前記操舵制御に対するフェイルセ
ーフ制御機能は上記（ｂｌ）と同様に良好となる。

（ｂ３）第１マイクロコンピュータ回路部６１が異常で
あっても、第２マイクロコンピュータ回路部６２が正常
な場合 第１マイクロコンピュータ回路部６１にて実行されてい
る「定時割込みプログラム１」の暴走により、ＣＰＵ６
１ＣがウオッチドツクパルスＷＤＰ、を出力する上記ス
テップ１３９（第６図）の処理を定期的（約１０ミリ程
度）に実行しなくなりて、コンデンサＣＩの端子電圧が
基準電圧■ｒｅ１．より低下して比較器ＣＯＭＰＩが“
０“を表す信号を出力し、又はバッテリ６６から同回路
部６１へ供給された電源電圧十■が基準電圧Ｖ　ｒｅｆ
２より低下して比較器ＣＯＭＰ２が°゛０′°を表す信
号を出力すると、アンド回路ＡＮＤＩの出力信号は０“
となる。この信号は、第１マイクロコンピュータ回路部
６１の異常を表すウオッチドックタイマ信号ＷＤＴＩと
して、ウオッチドックタイマ回路６２ｇから出力され、
ＣＰＵ６１　Ｃは同信号の発生により［リセットプログ
ラム１」　（第７図、第６図）を実行するようになる。

また、このウオッチドックタイマ信号ＷＤＴＩは入出力
インターフェース回路６　］、　ｆ及び出力回路６１ｋ
を介して第２マイクロコンピュータ回路部６２にも出力
され、同回路部６２内のＣＰＵ６２ｃはこの信号の到来
により［第１コンピユータフエイルプログラム２」　（
第１４図）を実行するようになる。

この場合、［第１コンピユータフエイルプログラム２］
は、第１４図に示すように、ステップ２５０〜２７０に
より構成されており、各ステップ２５０〜２７０におい
ては、上述したＵ第２コンピュータフェイルプログラム
１」　（第８図〉の各ステップ１５０〜１７０と同様の
処理が実行され、第２マイクロコンピュータ回路部６２
が、上記（ｂ２）の場合と同様に、左右後輪ＲＷＩ、Ｒ
Ｗ２の操舵及び同操舵に対するフェイル制御を同時に行
う。ただし、第１４図のフローチャート中、各種データ
はＣＰＵ６２ｃにて利用されるためサフィックス「２」
にて表されている。

一方［リセットプログラム１」においては、第７図のス
テップ１８０〜１８２は上記［リセットプログラム２」
　（第１３図）のステップ２８０〜２８２に対応するが
、ステップ１１２〜１４０（第６図）は上記（ｂｌ）で
述べたｒ定時側込みプログラム１」のステップ１１２〜
１４０（第６図〉と同じである。ただし、この場合も、
ＣＰＵ６２Ｃのステップ２５１（第１４図）の処理によ
り、第１マイクロコンピュータ回路部６１からステップ
モータ２３、切換バルブ装置３４及びロック装置３５へ
の制御信号の出力が上記（ｂ２）の場合と同様に禁止さ
れており、ＣＰＵ６１　ｃはステップ１８１，１８２の
処理により第１マイクロコンピュータ回路部６１及び共
通メモリ回路部６３を初期状態に設定する機能、及びス
テップ１３９の処理によりウオッチドックタイマ回路６
１ｇにウオッチドツクパルスＷＤＰ、を出力する機能を
有するのみであるので、第１マイクロコンピュータ回路
部６１は上記（ｂ２）の場合における第２マイクロコン
ピュータ回路部６２と同様に動作する。

これにより、この場合には、第１及び第２マイクロコン
ピュータ回路部６１．６２が上記（ｂ２）の場合と相互
に入れ替わっただけであり、上記（ｂ２＞の場合と同等
な効果を有する。また、非コンピュータ回路部も上記（
ｂ２〉の場合と同様に動作して左右後輪ＲＷＩ、Ｒ，Ｗ
２の操舵を車速に応じて規制するので、上記（ｂ２）の
場合と同様に同後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵制御に対する
フェイルセーフ制御機能が充実する。

（ｂ４）第１及び第２マイクロコンピュータ回路部６１
．，６２が共に異常な場合 第１及び第２マイクロコンピュータ回路部６１゜６２が
順次異常になると、同回路部６１．６２内のウオッチド
ックタイマ回路６１ｇ、６２ｇは、上記（ｂ２）、（ｂ
３）の場合と同様にして、Ｏ′”を表すウオッチドック
タイマ信号ＷＤＴ＋。

ＷＤＴ２を出力する。これにより、ＣＰＵ６１　ｃ。

６２ｃは上記（ｂ　２　＞　、　　（ｂ　３　）　（’
）場合ト同ＩＦＪニ、［リセットプログラム１」　（第
７図、第６図）、「リセットプログラム２」　（第１３
図、第１２Ａ図、第１．２８図）を実行して、第１及び
第２マイクロコンピュータ回路部６］、、６２及び共通
メモリ回路部６３を初期状態に設定するとともに、同回
路部６１．６２の正常状態への復帰を検出するためのウ
オッチドツクパルスＷＤ　Ｐ　＋　、ＷＤ　Ｐ２をウオ
ッチドックタイマ回路６１ｇ、６２ｇへ出力する。この
とき、両ウオッチドックタイマ信号ＷＤＴ、　、ＷＤＴ
２は前述のように共に”ｏ”を表すので、リレーコイル
６７ａは励磁されない。

このリレーコイル６７ａの非励磁により、リレースイッ
チ６７ｂ、６７ｃは開成状態に設定されるので、第１及
び第２マイクロコンピュータ回路部６１．６２からいか
なる制御信号が出力されても、切換えバルブ装置３４及
びロック装置３５の各電磁ソレノイド３４−　ａ、３５
ｂは励磁されることはない。これにより、切換えバルブ
装置３４及びロック装置３５は第２状態に設定され、上
述したように、左右後輪ＲＷ、　、ＲＷ２は中立状態に
ロックされる。その結果、第１及び第２マイクロコンピ
ュータ回路部６］、６２が共に異常になった場合は、左
右後輪ＲＷ、　、ＲＷ２の操舵が禁止され車両の走行安
全性が確保される。

かかる「リセットプログラム１」及び「リセッ）〜プロ
グラム２」の実行中、第１マイクロコンピュータ回路部
６１又は第２マイクロコンピュータ回路部６２が正常状
態に復帰すれば、ウオッチドックタイマ信号ＷＤＴ、、
ＷＤＴ２のいずれか一方又は両方が１”となり、上記（
ｂｌ）、（ｂ２＞、（ｂ３）のようにして、左右後輪Ｒ
Ｗ、、ＲＷ２が操舵制御されかつ同操舵のフェイルセー
フ制御も行われるようになる。

Ｃ３変形例 」１記実施例においては、車速を検出するために左右前
輪ＦＷ１、ＦＷ２の各回転数を検出するようにしたが、
これらの回転数の検出に換え又は同検出に加えて、左右
後輪ＲＷ１、ＲＷ２の回転数を各々検出するようにして
もよい。この場合、左右後輪Ｒ，Ｗ１、ＲＷ２の各回転
数を検出する車速センサからの検出信号に応じて上述し
たプログラムの実行により補正車速を算出し、又は同セ
ンサからの検出信号に基づき算出しな車速と前記左右前
輪ＦＷ１、ＦＷ２の回転数に基づき算出しな車速とを加
味して、例えば全ての算出車速値又は中央２値の平均値
を補正車速として算出して、後輪操舵角指示データを決
定するようにするとよい。

また、左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２の回転数に基づき車速を
算出する代わりに、変速機の出力軸の回転、プロペラシ
ャツ１への回転等を検出し、該検出結果に基づき車速を
算出するようにしてもよい。

また、上記実施例においては、前輪操舵角を操舵軸１２
の回転角に基づき検出し、かつ後輪操舵角をリレーロッ
ド２６の変位量に基づき検出するようにしたが、前輪操
舵角をリレーロッド］４の変位量に基づき検出し、又は
後輪操舵角を操舵軸２４の回転角に基づき検出するよう
にしてもよい。

この場合、操舵軸１２の回転角を検出する前輪操舵角セ
ンサ４．２ａ、４２ｂの代わりに、リレーロッド１４の
変位量を検出する前輪操舵角センサを同ロッド］４の近
傍に配設し、又はリレーロッド２６の変位量を検出する
後輪操舵角センサ４４ａ。

４４ｂの代わりに、操舵軸２４の回転角を検出する後輪
操舵角センサを同軸２４の近傍に配設するようにすると
よい。

また、上記実施例においては、ステップ１１８〜１２４
（第６図）の処理により、車速、操舵モード（クラブモ
ード、スポーツモード）、前輪操舵角及びヨーレートの
みにより後輪操舵角指示データθｒ、ｔを決定するよう
にしたが、車両の加減速状態、走行路面の状態に応じて
前記指示デー２０１口を修正するようにしてもよい。こ
の場合、−１，１８− 本件と同一出願人の先の出願（特願昭６１−９２９６３
号、特願昭６１−２１９０１．５号、特願昭６０−２５
４４３２号〉にて示すように、アクセル開度を検出する
センサ、ブレーキペダルの踏込み量を検出するセンサ、
ワイパスイッチの状態に応じて雨による走行路面の滑り
易い状態を検出するスイッチ等を設けるとともに、ｒ定
時割込プログラム１」又は［定時割込みプログラム２」
に前記後輪操舵角指示データθｒ１零をさらに修正する
ルーチンを追加するようにして、車両の加減速時又は走
行路面が滑り易い状態にあるときには、左右後輪Ｒ，Ｗ
］、ＲＷ２が左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２に対し同相方向に
若干操舵修正されるように、前記指示データθｒｌｔを
修正するようにする。これにより、当該車両の走行安定
性がさらに向上するようになる。また上記実施例におい
て、ステップ１．６２，２６２（第８図、第１４図）に
て目標舵角比に、、に２を決定する場合、ステップ１２
０（第６図）と同様の処理により同舵角比に１、Ｋ２を
決定するようにしたが、ステップ１６２．２６２の処理
による場合には車速の分解能を大きくして目標舵角比に
１、Ｋ２がステップ１２０の処理による場合に比べて粗
く設定されるようにして、より簡易的かつ迅速に目標舵
角比に、、に２の決定処理がなされるようにしてもよい
。これにより、第１又は第２マイクロコンピュータ回路
部６１゜６２が故障した場合における「第１コンピユー
タフエイルプログラム」又は「第２コンビコーータフエ
イルプログラム」の処理が速くなり、左右後輪Ｒ，Ｗ］
、ＲＷ２の操舵制御及び同操舵に対するフェイル制御の
時間遅れをより小さくできる。

さらに、上記実施例においてはりレーロツド２６の変位
を禁止し又は制限することにより左右後輪ＲＷ１、ＲＷ
２の操舵を禁止し又は制限するようにしたが、本件出願
と同一出願人の先の出願（実願昭６１．−１３９２４．
７号〉にて示すように、この操舵禁止及び操舵制限を、
操舵軸２４に切欠きを設けるとともに同切欠きに対して
ロック部材又はリミッタ部材を出没させて、同軸２４の
回転を禁止し又は制限することにより行ってもよい。

また、リミッタ装置３６は低速にて左右後輪ＲＷ１、Ｒ
Ｗ２の操舵を大舵角に制限しかつ高速にて小舵角に制限
するようにしたが、前記光の出願（実願昭６１−１３９
２４７号）にて示すように、同操舵を極低速に操舵制限
をしないようにし、低速にて大舵角に制限しかつ高速に
て小舵角に制限するようにしてもよい。さらに、中速の
場合には同操舵を中舵角に制限するようにしてもよい。

この場合、リミッタ装置３６を複数段の操舵角を規制可
能に構成するとともに、非コンピュータ回路部６４が各
車速領域（極低速、中速、高速）毎に同装置３６を制御
するようにするとよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は特許請求の範囲に記載した本発明の構成に対応
する図、第２図は本発明に係る前後輪操舵車を概略的に
示す図、第３図は第２図の制御回路の詳細を示す図、第
４図及至第８図は第３図の第１マイクロコンピュータ回
路部にて実行されるプログラムに対応したフローチャー
Ｉ〜、第９図は−１，２１，− 第３図の第１マイクロコンピュータ回路部にて決定され
る目標舵角比の特性を示すグラフ、第１０図及至第１４
図は第３図の第２マイクロコンピュータ回路部にて実行
されるプログラムに対応したフローチャート、及び第１
５図は第３図の第２マイクロコンピュータ回路部にて決
定される目標舵角比の特性を示す図である。 符号の説明 Ａ・・・前輪操舵装置、Ｂ・・・後輪操舵装置、Ｃ・・
・電気制御装置、２３・・・ステップモータ、３１・・
・制御バルブ、３２・・・パワーシリンダ、３２ｂ、３
２ｃ・・・スプリング、３４・・・切換えバルブ装置、
３５・・・ロック装置３６・・・リミッタ装置、４１ａ
、４１ｂ・・車速センサ、４２ａ、、４２ｂ・・・前輪
操舵角センサ、４３・−−ヨーシー＋−センサ、４．４
．ａ、４４ｂ・・・後輪操舵角センサ、４．５，４．６
，４．７・・・検出スイッチ、４８・・・クラブモート
スイッチ、５１・・・スポーツモードスイッチ、６０・
・・制御回路、６１・・・第１マイクロコンピュータ回
路部、６２・・・第２マイクロコンピュータ回路部、６
１ｂ、６２ｂ・・・ＲＯＭ、６１ｃ、６２ｃ１１、ＣＰ
Ｕ、６］、ｄ、６２ｄ・・・ＲＡＭ、６１ｇ、６２ｇ・
・・ウオッチドックタイマ回路、６３・・・共通メモリ
回路部、６３ｂ・・・共通Ｒ，Ａ　Ｍ、６４・・・非コ
ンピュータ回路部、６６・・・バッテリ、６７ａ、６８
ａ・・・リレーコイル、６７ｂ、６７ｃ、６８ｂ−−・
リレースイッチ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 左右前輪を操舵する前輪操舵装置と、左右後輪を操舵可
   能に連結するリレーロッドと、前記リレーロッドを変位
   させて左右後輪を操舵するアクチュエータと、前記リレ
   ーロッドの変位を規制して又は該規制を解除して左右後
   輪の操舵を規制し又は該規制を解除する操舵規制装置と
   、前記アクチュエータ及び操舵規制装置を電気的に制御
   する電気制御装置とを備えた前後輪操舵車において、車
   速に対応した物理量を検出して同物理量を表す検出信号
   を出力する車速センサと、左右前輪の操舵角に対応した
   物理量を検出して同物理量を表す検出信号を出力する前
   輪操舵角センサと、左右後輪の操舵角に対応した物理量
   を検出して同物理量を表す検出信号を出力する後輪操舵
   角センサと、前記車速センサ、前輪操舵角センサ及び後
   輪操舵角センサからの各検出信号を入力するとともに前
   記アクチュエータ及び操舵規制装置に対して制御信号を
   出力する相互に接続された第１及び第２マイクロコンピ
   ュータとにより前記電気制御装置を構成するとともに、
   前記第１及び第２マイクロコンピュータ内に同第１及び
   第２マイクロコンピュータの各異常を検出する第１及び
   第２異常検出手段を各々設け、前記第１及び第２異常検
   出手段が共に第１及び第２マイクロコンピュータの異常
   を検出しないとき前記第１マイクロコンピュータは左右
   後輪の操舵量を算出して前記アクチュエータを制御する
   第１プログラムを実行しかつ第２マイクロコンピュータ
   は前記アクチュエータ、車速センサ、前輪操舵角センサ
   及び後輪操舵角センサの異常を検出して前記操舵規制装
   置を制御する第２プログラムを実行し、前記第２異常検
   出手段が第２マイクロコンピュータの異常を検出したと
   き前記第１マイクロコンピュータは前記操舵量を前記第
   １プログラムより簡易な処理によって算出するとともに
   前記異常を前記第２プログラムより簡易な処理によって
   検出して前記アクチュエータ及び操舵規制装置を制御す
   る第３プログラムを実行し、かつ前記第１異常検出手段
   が第１マイクロコンピュータの異常を検出したとき前記
   第２マイクロコンピュータは前記操舵量を前記第１プロ
   グラムより簡易な処理によって算出するとともに前記異
   常を前記第２プログラムより簡易な処理によって検出し
   て前記アクチュエータ及び操舵規制装置を制御する第４
   プログラムを実行することを特徴とする前後輪操舵車に
   おける後輪操舵のための電気制御装置。