JPS6313120B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、武器発射装置と射撃管制装置とを
組合せて射撃管制装置が目標を自動追尾すること
により武器発射角を求め、この発射角出力に武器
発射装置を追随駆動するようにした武器制御装置
に関するものである。

従来、武器制御装置においてレーダ及び光学目
標検出器等を用いて目標の観測位置諸元を目標追
尾計算機に入力することにより目標の位置、速度
及び加速度を求め、さらに目標未来位置点で発射
武器が会合するように武器発射角を求めて武器発
射装置に武器発射角を送出する射撃管制装置と、
射撃管制装置から武器発射角を受けてこれに追随
して武器を発射する武器発射装置とから成る武器
制御装置は周知の事実である。

従来のこの種の装置としては第１図に示すもの
があつた。図において、１はレーダ目標検出装
置、２は目標追尾計算機でありレーダ目標検出装
置１より得られた目標の距離と角度とを入力して
目標の平滑位置、速度及び加速度を求める。３は
レーダ駆動装置で目標追尾計算機２で得られた目
標位置を入力としてレーダ目標検出装置１を駆動
して目標方向に指向させレーダ目標検出装置１が
目標の距離と角度とを連続して測れるようにす
る。４は武器発射角計算機で目標追尾計算機２よ
り得えられる目標の現在位置、速度及び加速度
と、さらに発射武器の弾道特性とから武器発射角
を求める。５は武器発射装置で上記の武器発射角
計算機４で得られた武器発射角に追随して武器を
発射する。次に動作について説明する。レーダ目
標検出装置１によつて検出される目標の観測方位
角、ふ迎角及び距離は目標追尾計算機２によつて
目標の位置、速度及び加速度の発生と平滑が行な
われる。この平滑された目標諸元はレーダ駆動装
置３に送られレーダ目標検出装置１は連続して目
標を追尾する。目標追尾計算機２で得られる平滑
目標諸元は武器発射角計算機４にも送られ発射武
器の有する弾道諸元から目標と発射武器との未来
会合点を予測して武器発射角を求める。武器発射
装置５は武器発射角計算機４からの連続した武器
発射角に精度よく追随して所要の時期に武器を発
射する。

従来の武器制御装置は以上のように構成されて
いるので、武器発射装置がレーダ目標検出装置の
近くにある場合、武器発射時の爆風圧、振動及び
煙等の武器発射時に生じる武器発射外乱により目
標検出するレーダ装置及び光学装置がこの武器発
射外乱を受け目標の方位角、ふ迎角及び距離が正
確に観測検出することができない。この検出誤差
は平滑目標諸元に誤差をもたらし、武器発射角計
算に誤差を生じるので次弾発射においては命中精
度が低下する欠点があつた。

この発明は、これらの欠点を解消するために成
すもので、武器発射外乱が武器発射角に影響を与
えない武器制御装置を提供するものである。

以下第２図にこの発明の一実施例について説明
する。

第２図において１はレーダ目標検出装置、目標
追尾計算機２は、レーダ目標検出装置１からの観
測目標諸元を入力として目標の平滑諸元を求め
る、目標諸元記憶器７は、武器発射指令器６の出
力信号を受けて武器発射の直前の目標追尾計算機
２からの目標諸元を記憶する、目標位置予測計算
機８は、目標諸元記憶器７の出力を受けて未来時
刻における目標位置を連続して求め、この出力は
武器発射指令器６によつて、武器発射時には武器
発射角計算機４に接続される。又一方武器発射の
前までは目標追尾計算機２の出力が武器発射角計
角算機４に接続される。武器発射角計算機４の発
射角出力は、武器発射装置５に送られ、武器発射
装置５は、この発射角に追随し、所要の時期に武
器を発射する。目標追尾計算機２の出力又は、目
標位置予測計算機８の出力は武器発射指令器６の
武器発射信号によつて切換器９により切換えら
れ、レーダ駆動装置３に与えられる。

レーダ駆動装置３は、レーダ目標検出装置１を
駆動してレーダ目標検出装置が目標の方向を指向
するように制御する。

つぎに動作について詳しく説明する。

レーダ目標検出装置１によつて検出される目標
の方位角、ふ迎角及び距離は、目標追尾計算機２
によつて目標の位置、速度及び加速度を求め平滑
化が行なわれる。

この平滑化された目標諸元は２つに分かれ、一
方は武器発射角計算機４へ又、他方は目標諸元記
憶器７を通り、武器発射指令器６から武器発射信
号が発生した場合、目標諸元の記憶を行ない、目
標位置予測計算機８に送つて目標の位置、速度及
び加速度を基に任意の経過時間後の目標位置を連
続して発生する。この目標予測位置計算の原理は
つぎのとおりである。

Ｐ（ｔ）＝Ｐ（ｐ）＋ｖ・ｔ＋１／２・Ａ・t² Ｐ（ｔ）は経過時間ｔ秒後の目標位置 Ｐ（ｐ）は目標予測位置を求める場合の目標初
期位置 Ｖは記憶された目標速度 Ａは記憶された目標加速度 ｔは経過時間 武器発射角計算機４は武器発射の場合、武器発
射指令器６の武器発射信号により切換器９を切換
えて目標予測位置計算機８の出力を入力とする。
又、武器発射の直前までは目標追尾計算機２の出
力を入力とする。

武器発射角計算機４は発射武器の有する弾道諸
元と目標諸元とから目標と発射武器との未来会合
点を求め武器発射装置５に与えるべき武器の方位
及びふ迎の発射角を求める。

武器発射装置５は武器発射角計算機４からの方
位及びふ迎の発射角に追随して所要の時期に武器
発射を行なう。さらに武器発射角計算機４の入力
となる目標諸元をレーダ駆動装置３へ送り、レー
ダ目標検出装置が目標に指向するようにレーダ駆
動装置３を制御する。

このような構成になつているので、武器発射時
に発生する外乱がレーダ目標検出装置に影響し
て、目標観測精度が一時的に悪化しても武器発射
時には目標の観測値を使用せずに武器発射直前の
目標追尾諸元を用いて任意の経過時間後の目標位
置を予測決定できるので、武器発射角計算機４の
入力には武器発射外乱に基づく目標諸元が入らな
いので武器発射角計算出力には武器発射の外乱が
影響しない。なお、以上においては目標検出装置
としてレーダ装置を用いたが、この他に光学撮像
装置、光学測距装置又はこれらの組合せた装置を
用いてもよい。

目標追尾計算機は武器用と目標検出装置用とを
共通に使用しているが各々専用に別に設けてもよ
い。武器発射信号は武器の実際の発射中のみでな
く武器発射外乱が無くなり目標検出装置が十分な
る観測精度が得られるまで発生する必要があるこ
とは当然である。

以上説明したようにこの発明による武器制御装
置では武器発射外乱が目標検出装置に影響しても
武器発射角に影響を与えないことを可能にする。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の武器制御装置の構成図、第２図
は本発明の武器制御装置の一実施例の構成図であ
り、図中、１はレーダ目標検出装置、２は目標追
尾計算機、３はレーダ駆動装置、４は武器発射角
計算機、５は武器発射装置、６は武器発射指令
器、７は目標諸元記憶器、８は目標位置予測計算
機、９は切換器である。なお図中同一あるいは相
当部分には同一符号を付して示してある。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 目標の角度と距離とを検出する目標検出装
   置、この出力を受けて目標の少なくとも位置と速
   度とを計算する目標追尾計算機、及びこの計算機
   出力により武器の発射角を計算する武器発射角計
   算機から成る射撃管制装置と、この射撃管制装置
   から送出される武器発射角出力を受けて追随動作
   して所要の時期に武器を発射するための武器発射
   装置とから成る武器制御装置に於いて、武器発射
   中には武器発射直前の追尾計算機出力を用いて目
   標の未来位置を予測し、この予測値により武器発
   射方向を算出させるために新たに目標追尾計算機
   出力を武器発射信号に基づき記憶する目標諸元記
   憶器と、この記憶器出力により目標の未来位置を
   予測する目標位置予測計算機と、武器発射角計算
   機の入力として目標追尾計算機出力か、又は目標
   位置予測計算出力かのいずれかを選択する切替器
   と、武器発射状態を上記目標諸元記憶器及び切替
   器に伝える武器発射指令器とを具備して成る武器
   制御装置。