JPS63116974A - 管内走行装置 - Google Patents
管内走行装置Info
- Publication number
- JPS63116974A JPS63116974A JP26328986A JP26328986A JPS63116974A JP S63116974 A JPS63116974 A JP S63116974A JP 26328986 A JP26328986 A JP 26328986A JP 26328986 A JP26328986 A JP 26328986A JP S63116974 A JPS63116974 A JP S63116974A
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- Japan
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- pipe
- traveling
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- links
- joint arm
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- Granted
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- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Characterised By The Charging Evacuation (AREA)
- Valve-Gear Or Valve Arrangements (AREA)
- Pulleys (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は各種パイプ等の管状物の管内走行装置に係り、
特に管内面作業装置の駆動体として適用される管内走行
装置に関する。
特に管内面作業装置の駆動体として適用される管内走行
装置に関する。
［発明の技術的背景及びその問題点］
近年、人手による作業が困難な管内作業を実施するため
に、作業機器を搭載して管内を走行する装置が開発され
ている。このような装置は管の姿勢や内部の起伏に係ら
ず動作し、管内径の許容性にも富んだものが望まれる。
に、作業機器を搭載して管内を走行する装置が開発され
ている。このような装置は管の姿勢や内部の起伏に係ら
ず動作し、管内径の許容性にも富んだものが望まれる。
更に視覚機器、検査機器及び作業機器の搭載時には装置
が管の中心を保持することが必要であり、管の同一径部
のみならず径の異なる部分においても常に強力な牽引力
を必要とする。
が管の中心を保持することが必要であり、管の同一径部
のみならず径の異なる部分においても常に強力な牽引力
を必要とする。
このような管内走行装置として、我々はすでに２台の走
行台車をリンクで連結した管内走行装置（特願昭６Ｏ−
２７９９６８）を提案した。この管内走行装置は、第４
図に示すように同形同寸法の２台の走行台車１０１，１
０１′を２対のリンク１０２．１０３で連結し、各リン
ク１０２，１０３を結合しているピン１０４．１０５”
にスプリング１０６等を装架することにより、リンク１
０２及びリンク１０３を開く方向に付勢し、もって走行
台車１０１．１０１’が管３０の内壁をつっばる力、す
なわち牽引力を付与するようにしている。ところで、こ
の管内走行装置においては、リンク１０２及びリンク１
０３はスプリング１０６によって同等に付勢されており
、しかも走行台車１０１．１０１′はスライドリンク１
０７によって結合されているので、走行台車１０１．１
０１’は常に平行を保って移動する。このような管内走
行装置は管径の変化が少ない管内には充分適用しうるが
、第４図に示すような管径が変化する部分では走行台車
は管壁に部分的にしか接触しないため、同一管径部走行
時に比較して強力な牽引力を確保することができない。
行台車をリンクで連結した管内走行装置（特願昭６Ｏ−
２７９９６８）を提案した。この管内走行装置は、第４
図に示すように同形同寸法の２台の走行台車１０１，１
０１′を２対のリンク１０２．１０３で連結し、各リン
ク１０２，１０３を結合しているピン１０４．１０５”
にスプリング１０６等を装架することにより、リンク１
０２及びリンク１０３を開く方向に付勢し、もって走行
台車１０１．１０１’が管３０の内壁をつっばる力、す
なわち牽引力を付与するようにしている。ところで、こ
の管内走行装置においては、リンク１０２及びリンク１
０３はスプリング１０６によって同等に付勢されており
、しかも走行台車１０１．１０１′はスライドリンク１
０７によって結合されているので、走行台車１０１．１
０１’は常に平行を保って移動する。このような管内走
行装置は管径の変化が少ない管内には充分適用しうるが
、第４図に示すような管径が変化する部分では走行台車
は管壁に部分的にしか接触しないため、同一管径部走行
時に比較して強力な牽引力を確保することができない。
［発明の目的］
本発明は上記従来の難点を解消するためになされたもの
で、管径の変化する部分においても管の中心点を保ちな
がら牽引力を高める事の出来る構造を有する管内走行装
置を提供せんとするものである。
で、管径の変化する部分においても管の中心点を保ちな
がら牽引力を高める事の出来る構造を有する管内走行装
置を提供せんとするものである。
［発明の概要］
このような目的を達成するために本発明の管内走行装置
はシャーシーと、前記シャーシーに装着される原動手段
と、前記原動手段により駆動される駆動輪とを有する同
形同寸法の２台の走行台車を少なくとも１組の菱形リン
クを含む２以上のリンクで連結し、該リンクはそれぞれ
の両端部が各々相異なる前記走行台車の端部に枢着され
ていると共に、それぞれの蝶番部のうち一つの蝶番部は
ジヨイントアームに枢着固定され且つ他の蝶番部は前記
ジヨイントアームに摺動可能に枢着されており。
はシャーシーと、前記シャーシーに装着される原動手段
と、前記原動手段により駆動される駆動輪とを有する同
形同寸法の２台の走行台車を少なくとも１組の菱形リン
クを含む２以上のリンクで連結し、該リンクはそれぞれ
の両端部が各々相異なる前記走行台車の端部に枢着され
ていると共に、それぞれの蝶番部のうち一つの蝶番部は
ジヨイントアームに枢着固定され且つ他の蝶番部は前記
ジヨイントアームに摺動可能に枢着されており。
前記リンクの両端部間の距離が各々別個に最大となるよ
うにスプリング手段によって付勢されていることを特徴
とする。
うにスプリング手段によって付勢されていることを特徴
とする。
［発明の実施例コ
以下、本発明の好ましい実施例を図面により説明する。
第１図ないし第３図において、管内走行装置１は２台の
同形同寸法の走行台車２，２′を有し、各走行台車２．
２′はそれぞれ駆動源であるモーターＭ（第３図）を装
着したシャーシー３．３′を有し、モーターＭによって
駆動される駆動輪４，４′及び従動軸５．５′を備えて
いる。又、走行台車２の両端部２ａ、２ｂにはピン６に
よってアーム７の一端が、ピン８によってアーム９の一
端及びアームｌＯの一端がそれぞれ枢着されている。第
１図には図示されていないがシャーシー３の裏側にも同
様のアーム７．９．１０がピン６及びピン８によって枢
着される。同様に走行台車２′の両端部２ ’ａ、 ２
’ｂにもピン６′によってアーム７′の一端が、ピン
８′によってアーム９′の一端及びアーム１０′の一端
がそれぞれ枢着されている。アーム７とアーム７′は一
対のリンク１４を成し、アーム９とアーム９′及びアー
ム１０とアーム１０’は、それぞれ一対のリンク１５，
１６を成すと共に、リンク１５、リンク１６によって菱
形リンクが形成される。そしてリンク１４．１５．１６
のそれぞれの蝶番部１４ｃ、１５ｃ、１６ｃはピン１１
．１２及び１３によってジヨイントアーム１７に枢支さ
れている。ここでピン１１及び１２はジヨイントアーム
１７に設けた長孔１７ｂ及び１７ａにそれぞれ係合し、
その長手方向に摺動が可能になっている。ジヨイントア
ーム１７は検査機器や作業機器の取付用アームで、管内
走行装置１の中心に位置する。ピン１１とピン１３には
第３図に示すようなねじりコイルばね２０が嵌着されて
おり、ねじりコイル）よね２０の一端は表側のリンク１
４（１６）に、他の一端は裏側のリンク１４（１６）に
それぞれ固定されており、アーム７（，１０）とアーム
７’ （１０’）とのなす角を拡げるように付勢する。
同形同寸法の走行台車２，２′を有し、各走行台車２．
２′はそれぞれ駆動源であるモーターＭ（第３図）を装
着したシャーシー３．３′を有し、モーターＭによって
駆動される駆動輪４，４′及び従動軸５．５′を備えて
いる。又、走行台車２の両端部２ａ、２ｂにはピン６に
よってアーム７の一端が、ピン８によってアーム９の一
端及びアームｌＯの一端がそれぞれ枢着されている。第
１図には図示されていないがシャーシー３の裏側にも同
様のアーム７．９．１０がピン６及びピン８によって枢
着される。同様に走行台車２′の両端部２ ’ａ、 ２
’ｂにもピン６′によってアーム７′の一端が、ピン
８′によってアーム９′の一端及びアーム１０′の一端
がそれぞれ枢着されている。アーム７とアーム７′は一
対のリンク１４を成し、アーム９とアーム９′及びアー
ム１０とアーム１０’は、それぞれ一対のリンク１５，
１６を成すと共に、リンク１５、リンク１６によって菱
形リンクが形成される。そしてリンク１４．１５．１６
のそれぞれの蝶番部１４ｃ、１５ｃ、１６ｃはピン１１
．１２及び１３によってジヨイントアーム１７に枢支さ
れている。ここでピン１１及び１２はジヨイントアーム
１７に設けた長孔１７ｂ及び１７ａにそれぞれ係合し、
その長手方向に摺動が可能になっている。ジヨイントア
ーム１７は検査機器や作業機器の取付用アームで、管内
走行装置１の中心に位置する。ピン１１とピン１３には
第３図に示すようなねじりコイルばね２０が嵌着されて
おり、ねじりコイル）よね２０の一端は表側のリンク１
４（１６）に、他の一端は裏側のリンク１４（１６）に
それぞれ固定されており、アーム７（，１０）とアーム
７’ （１０’）とのなす角を拡げるように付勢する。
すなわち、リンク１４（１６）の両端部１４ａ、１４ｂ
（１６ａ、１６ｂ）の距離が最大となるように付勢す
る。
（１６ａ、１６ｂ）の距離が最大となるように付勢す
る。
このように構成される管内走行装！１１は、走行台車２
．２′の両端部にそれぞれ連結さ九たリンク１４及びリ
ンク１５．１６がねじりコイルばね２０のバネ力により
管径の変化に追従して別個に拡がり走行台車２，２′の
駆動輪４，４′及び従動軸５．５′を管壁３１に圧接す
る。すなわち第１図に示すような管内においてはリンク
１４が圧縮し、リンク１５及び１６がやや伸びた状態で
管径の変化する管壁３１に圧接しており、第２図に示す
ような管内においては逆にリンク１４が伸びて。
．２′の両端部にそれぞれ連結さ九たリンク１４及びリ
ンク１５．１６がねじりコイルばね２０のバネ力により
管径の変化に追従して別個に拡がり走行台車２，２′の
駆動輪４，４′及び従動軸５．５′を管壁３１に圧接す
る。すなわち第１図に示すような管内においてはリンク
１４が圧縮し、リンク１５及び１６がやや伸びた状態で
管径の変化する管壁３１に圧接しており、第２図に示す
ような管内においては逆にリンク１４が伸びて。
リンク１５及び１６が圧縮した状態で管壁３１に圧接し
ている。しかもこのような走行装置のリンクの構造は、
走行台車２．２′の一方が他方に対してずれるのを防止
する。すなわち、管内の凹凸。
ている。しかもこのような走行装置のリンクの構造は、
走行台車２．２′の一方が他方に対してずれるのを防止
する。すなわち、管内の凹凸。
一方のモータのトラブル等の何らかの原因で、−方の走
行台車が円滑な走行を防げられたとしても。
行台車が円滑な走行を防げられたとしても。
上記のリンク構造によって走行台車２，２′はジヨイン
トアーム１７に対し対称的な位置を確保されるので、も
う一方の走行台車のみが先行してずれるということはな
く、ジヨイントアーム１７は装置の中心を保ちながら走
行が維持される。
トアーム１７に対し対称的な位置を確保されるので、も
う一方の走行台車のみが先行してずれるということはな
く、ジヨイントアーム１７は装置の中心を保ちながら走
行が維持される。
［発明の効果］
以上の実施例からも明らかなように本発明の管内走行装
置においては走行台車の前後両端で各々別個に管壁突張
力を発生する構造であり、しかも２つの走行台車がずれ
ないリンク構造を有するため、各種機器接続用のジヨイ
ントアームを管中心に保ちながら、管内径変化等の管内
傾斜に対して走行台車を管内傾斜に追従傾斜させる事が
出来る。
置においては走行台車の前後両端で各々別個に管壁突張
力を発生する構造であり、しかも２つの走行台車がずれ
ないリンク構造を有するため、各種機器接続用のジヨイ
ントアームを管中心に保ちながら、管内径変化等の管内
傾斜に対して走行台車を管内傾斜に追従傾斜させる事が
出来る。
この事により、管内水平部のみならず、傾斜部において
も走行台車の全長で管壁に当り、水平部と同等の牽引力
を発生し、よりスムースに走行することが出来る。
も走行台車の全長で管壁に当り、水平部と同等の牽引力
を発生し、よりスムースに走行することが出来る。
第１図および第２図はそれぞれ本発明の実施例の正面図
、第３図は同側面図、第４図は特願昭６０−１７９９６
８号の管内走行装置の側面図である。 １・・・・・・・・・・・・管内走行装置２．２′・・
・・・・・走行台車 ３．３″・・・・・・・シャーシー ４．４′・・・・・・・駆動輪 ５．５′・・・・・・・従動輪 ６．６’、８．８’・・・・・・・ピン７．７″、９，
９′、１０．１０’・・・・アーム１１．１２．１３・
・・・・・・ビン １４．１５．１６・・・・・・・リンク１４ａ、１４ｂ
、１６ａ、１６ｂ−−−リンク両端部１４ｃ、１５ｃ、
１６ｃ・・・・・・・蝶番部１７・・・・・・・・・・
ジヨイントアーム２０・・・・・・・・・・ねじりコイ
ルばね３０・・・・・・・・・・管 ３１・・・・・・・・・・管壁 Ｍ・・・・・・・・・・・・モーター（駆動源）代理人
弁理士 守 谷 −雄 第３図
、第３図は同側面図、第４図は特願昭６０−１７９９６
８号の管内走行装置の側面図である。 １・・・・・・・・・・・・管内走行装置２．２′・・
・・・・・走行台車 ３．３″・・・・・・・シャーシー ４．４′・・・・・・・駆動輪 ５．５′・・・・・・・従動輪 ６．６’、８．８’・・・・・・・ピン７．７″、９，
９′、１０．１０’・・・・アーム１１．１２．１３・
・・・・・・ビン １４．１５．１６・・・・・・・リンク１４ａ、１４ｂ
、１６ａ、１６ｂ−−−リンク両端部１４ｃ、１５ｃ、
１６ｃ・・・・・・・蝶番部１７・・・・・・・・・・
ジヨイントアーム２０・・・・・・・・・・ねじりコイ
ルばね３０・・・・・・・・・・管 ３１・・・・・・・・・・管壁 Ｍ・・・・・・・・・・・・モーター（駆動源）代理人
弁理士 守 谷 −雄 第３図
Claims (1)
- シャーシーと、該シャーシーに装着される原動手段と、
該原動手段により駆動される駆動輪とを有する同形同寸
法の２台の走行台車を少なくとも１組の菱形リンクを含
む２以上のリンクで連結し、該リンクはそれぞれの両端
部が各々相異なる前記走行台車の端部に枢着されている
と共に、それぞれの螺番部のうち一つの蝶番部はジヨイ
ントアームに枢着固定され且つ他の蝶番部は前記ジョイ
ントアームに摺動可能に枢着されており、前記リンクの
両端部間の距離が各々別個に最大となるようにスプリン
グ手段によって付勢されていることを特徴とする管内走
行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26328986A JPS63116974A (ja) | 1986-11-04 | 1986-11-04 | 管内走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26328986A JPS63116974A (ja) | 1986-11-04 | 1986-11-04 | 管内走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63116974A true JPS63116974A (ja) | 1988-05-21 |
| JPH0427064B2 JPH0427064B2 (ja) | 1992-05-08 |
Family
ID=17387401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26328986A Granted JPS63116974A (ja) | 1986-11-04 | 1986-11-04 | 管内走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63116974A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02118251U (ja) * | 1989-03-09 | 1990-09-21 | ||
| JP2014034299A (ja) * | 2012-08-09 | 2014-02-24 | Chiba Inst Of Technology | 走行装置 |
-
1986
- 1986-11-04 JP JP26328986A patent/JPS63116974A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02118251U (ja) * | 1989-03-09 | 1990-09-21 | ||
| JP2014034299A (ja) * | 2012-08-09 | 2014-02-24 | Chiba Inst Of Technology | 走行装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0427064B2 (ja) | 1992-05-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |