JPS6311491A - Positioning device - Google Patents
Positioning deviceInfo
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- JPS6311491A JPS6311491A JP61153755A JP15375586A JPS6311491A JP S6311491 A JPS6311491 A JP S6311491A JP 61153755 A JP61153755 A JP 61153755A JP 15375586 A JP15375586 A JP 15375586A JP S6311491 A JPS6311491 A JP S6311491A
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Landscapes
- Special Conveying (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は自動車の組立ライン上において車体を所定位置
に位置決めする場合等に用いる位置決め装置に関するも
のである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a positioning device used for positioning a vehicle body at a predetermined position on an automobile assembly line.
（従来技術及びその問題点）
従来のこの種の位置決め装置として特公昭５７−４４５
０９号公報に開示されたものが知られている。(Prior art and its problems) As a conventional positioning device of this type, the Japanese Patent Publication No. 57-445
The one disclosed in Publication No. 09 is known.
これは第１０図に示すように被位置決め体１２０を載置
する載置台１２１と、この載置台１２１を支持する３次
元直交座標に係る６自由度アクチュエータ系１２２と、
前記載置台１２１に載置された被位置決め体１２０の３
次元座標に係る位置を検出する検出装置１２３と、この
検出装置１２３の検出値とあらかじめ設定した被位置決
め体１２０の位置との偏差に応じて６自由度アクチュエ
ータ系１２２を駆動制御することにより被位置決め体１
２０を前記設定位置へ移動する制御手段とを設けた位置
決め装置である。As shown in FIG. 10, this includes a mounting table 121 on which the object to be positioned 120 is placed, a six-degree-of-freedom actuator system 122 related to three-dimensional orthogonal coordinates that supports this mounting table 121,
3 of the objects to be positioned 120 placed on the mounting table 121
Positioning is performed by driving and controlling a detection device 123 that detects a position related to dimensional coordinates, and a six-degree-of-freedom actuator system 122 according to the deviation between the detection value of this detection device 123 and the preset position of the object 120 to be positioned. body 1
20 to the set position.
この従来の位置決め装置においては、前記６自由度アク
チュエータ系１２２の第１アクチュエータ群１２４に不
具合が生じた時この第１アクチュエータ群１２４の上方
にテーブル１２５があるためにメンテナンスが難しくこ
れに長時間を要し工場生産ラインの稼動率が低下すると
いう問題を生じていた。In this conventional positioning device, when a malfunction occurs in the first actuator group 124 of the six-degree-of-freedom actuator system 122, the table 125 is located above the first actuator group 124, making maintenance difficult and time consuming. This has caused a problem in that the operating rate of the factory production line decreases.
また、前記検出装置１２３の構成部材であるカラム１２
６、アーム１２７、検知子１２８．１２９．１３０が、
位置決め装置に載置した被位置決め体１２０の上方及び
側方に配置されているために前記検出装置１２３が、前
記被位置決め体１２０の搬送手段として使用するオーバ
ーヘッドコンベヤの邪魔になりオーバーヘッドコンベヤ
に対応し難いものであった。In addition, the column 12 which is a component of the detection device 123
6, arm 127, detector 128, 129, 130,
Since the detection device 123 is disposed above and to the side of the object to be positioned 120 placed on the positioning device, the detection device 123 gets in the way of an overhead conveyor used as a conveyance means for the object to be positioned 120, so that the detection device 123 corresponds to an overhead conveyor. It was difficult.
（発明の目的）
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものでメンテナン
スが容易で、しかも検出手段がオーバーヘッドコンベヤ
の邪魔になることがない位置決め装置を提供することを
目的とする。(Object of the Invention) The present invention was made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a positioning device that is easy to maintain and in which the detection means does not interfere with the overhead conveyor.
（問題点を解決するための手段）
−１−記の目的を達成するために本発明は、形状、大き
さの異なる多種類の被位置決め体をオーバーヘッドコン
ベヤの搬送ハンガーで搬送し、この搬送ハンガーの停止
位置で前記被位置決め体を位置決めする位置決め装置に
おいて、前記搬送ハンガーをこの搬送ハンガーの停止位
置に位置決めする搬送ハンガー位置決め機構と、昇降作
動部によりテーブルを昇降しこのテーブルを介して前記
被位置決め体を昇降する昇降機構の前記テーブル上に設
けられて前記被位置決め体が載置されると共にこの被位
置決め体を前後及び左右方向に移動させるフローティン
グユニットと、前記昇降機構のテーブル−ヒに設けられ
て前記被位置決め体の前後方向の位置を定めこの定位置
に前記被位置決め体を＝３−
位置決めする前後方向位置決め機構と、前記昇降機構の
テーブル上に設けられて前記被位置決め体の左右方向の
位置決めを行なう左右方向位置決め機構と、前記昇降機
構のテーブル上に設けられて種類の異なる前記被位置決
め体の位置を決定すべく少なくとも前後方向位置決め機
構の作動部の停＋Ｉ；位置を検出する検出手段とを備え
た構成にしである。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the object stated in -1-, the present invention conveys various types of objects to be positioned having different shapes and sizes by a conveyance hanger of an overhead conveyor, and this conveyance hanger A positioning device that positions the object to be positioned at a stop position of the transport hanger, and a transport hanger positioning mechanism that positions the transport hanger at the stop position of the transport hanger; a floating unit provided on the table of the lifting mechanism for lifting and lowering the body, on which the object to be positioned is placed, and for moving the object to be positioned in the front and back and left and right directions; a front-back positioning mechanism for positioning the object to be positioned in the front-rear direction and positioning the object to be positioned at this predetermined position; a left-right positioning mechanism for positioning, and a detection means for detecting the position of at least the operating portion of the front-back positioning mechanism provided on the table of the elevating mechanism to determine the position of the different types of objects to be positioned; It has a configuration that includes.
（作用）
前記被位置決め体を搬送する搬送ハンガーを前記搬送ハ
ンガー位置決め機構が位置決めし、前記昇降機構の作動
によりテーブルを介してフローティングユニットが上昇
してこのフローティングユニット−Ｆに被位置決め体を
載せて前記検出手段の検出を基に少なくとも前後方向位
置決め機構の作動部を作動し、また左右方向位置決め機
構を作動して被位置決め体の前後左右の位置決めを行な
う。(Function) The transport hanger positioning mechanism positions the transport hanger that transports the object to be positioned, and the floating unit is raised via the table by the operation of the lifting mechanism, and the object to be positioned is placed on the floating unit -F. Based on the detection by the detection means, at least the operating portion of the longitudinal positioning mechanism is operated, and the lateral positioning mechanism is also operated to position the object to be positioned longitudinally, longitudinally, and laterally.
（実施例）
以下、本発明の実施例を第１図乃至第９図に基づいて説
明する。第１図に本発明に係る位置決め装置の平面を示
し、第２図に同側面を示し、第３図に同正面を示す。こ
れらの図面中１は床部２に形成されたピットであり、こ
のピット１内に昇降機構Ａが設置しである。(Example) Hereinafter, an example of the present invention will be described based on FIGS. 1 to 9. FIG. 1 shows a plan view of the positioning device according to the present invention, FIG. 2 shows the same side surface, and FIG. 3 shows the same front surface. In these drawings, reference numeral 1 is a pit formed in the floor 2, and within this pit 1, an elevating mechanism A is installed.
この昇降機構Ａは前記ピット１の底部に設置されたベー
ス部材３を備えており、このベース部材３に昇降作動部
４の基部が固設してあり、この昇降作動部４の可動側に
はテーブル５が取り付けである。This elevating mechanism A includes a base member 3 installed at the bottom of the pit 1, and the base of an elevating actuator 4 is fixed to this base member 3, and the movable side of the elevating actuator 4 is Table 5 is attached.
前記昇降機構Ａのテーブル５にはフローティングユニッ
トＢが設けである。このフローティングユニットＢは左
右の台車組立体６，７を有する前側フローティングユニ
ットＢ−１と、左右の台車組立体６’、７’を有する後
側フローティングユニットＢ−２とより構成しである。A floating unit B is provided on the table 5 of the lifting mechanism A. This floating unit B is composed of a front floating unit B-1 having left and right truck assemblies 6 and 7, and a rear floating unit B-2 having left and right truck assemblies 6' and 7'.
これらは台車組立体６，７．６’、７’は第４図乃至第
９図に示すように台車支持構体８に台車９を載せて成る
。These truck assemblies 6, 7, 6', and 7' consist of a truck 9 mounted on a truck support structure 8, as shown in FIGS. 4 to 9.
前記台車支持構体８は前記テーブル５に固設されたベー
ス部材１０を備えており、このベース部材１０の左右側
縁部には側板１．１，１．２が固着してあり、これら側
板１．１．．１．２の前後部にはストッパ１３．１−４
が取り付けである。前記ベース部材１０の中央部には前
後方向（第４図において左右方向）に割溝１５が形成し
である。また前記ベース部材１０の前、後部に台車セン
タリング機構１６．１７が設けである。The trolley support structure 8 includes a base member 10 fixed to the table 5, and side plates 1.1 and 1.2 are fixed to the left and right edges of the base member 10. .1. ．． There are stoppers 13.1-4 on the front and rear of 1.2.
is the installation. A groove 15 is formed in the center of the base member 10 in the front-rear direction (left-right direction in FIG. 4). In addition, trolley centering mechanisms 16 and 17 are provided at the front and rear of the base member 10.
前側の台車センタリング機構１６はセットプレート１８
を備えており、このセットプレート１８の後端部は、前
記ベース部材１０の下面部１− Ｏａのブラケット１９
にピン２０で上下揺動可能に取り付けてあり、またセッ
トプレート１８の前側下部には係止ピン２１が固着しで
ある。また前記ベース部材１０の下面部１０ａには係止
体２２が固着してあって、これら係止体２２には圧縮コ
イルばね２３の上端部が係止してあり、圧縮コイルばね
２３の下端部は前記係止ピン２１に係止してあって、前
記圧縮コイルばね２３により前記セットプレート１８の
前端部は保持されてセットプレート１８の上部は前記割
溝１５を貫通して前記ベース部材１０上方に突出してい
る。The front truck centering mechanism 16 is a set plate 18
The rear end portion of this set plate 18 is connected to the bracket 19 of the lower surface portion 1-Oa of the base member 10.
A locking pin 21 is fixed to the front lower part of the set plate 18. Further, locking bodies 22 are fixed to the lower surface 10a of the base member 10, and the upper ends of the compression coil springs 23 are locked to these locking bodies 22. is locked to the locking pin 21 , the front end of the set plate 18 is held by the compression coil spring 23 , and the upper part of the set plate 18 passes through the groove 15 and extends above the base member 10 . It stands out.
そして、前記セットプレート１８の上縁部は後方に傾斜
した斜面部２４になされている。The upper edge of the set plate 18 is formed into a sloped surface 24 that slopes backward.
後側の台車センタリング機構１７はセットプレート２５
を備えており、このセットプレート２５の前端部は、前
記ベース部材１０の下面部１０ａのブラケット２６にピ
ン２７で上下揺動可能に取り付けてあり、またセットプ
レート２５の後側下部には係ＩＩニピン２８が固着しで
ある。また前記ベース部材１０の下面部１０ ａには係
止体２９が固着してあって、これら係止体２９には圧縮
コイルばね３０の上端部が係止してあり、圧縮コイルば
ね３０の下端部は前記係止ピン２８に係止してあって、
前記圧縮コイルばね３０により前記セットプレート２５
の後端部は保持されてセットプレート２５」二部は前記
割溝１５を貫通して前記ベース部材１０上方に突出して
いる。The rear truck centering mechanism 17 is a set plate 25
The front end of the set plate 25 is attached to the bracket 26 on the lower surface 10a of the base member 10 with a pin 27 so as to be able to swing up and down. The nip pin 28 is fixed. Further, locking bodies 29 are fixed to the lower surface portion 10a of the base member 10, and the upper ends of the compression coil springs 30 are locked to these locking bodies 29. is locked to the locking pin 28,
The compression coil spring 30 causes the set plate 25 to
The rear end portion of the set plate 25 is held, and two portions of the set plate 25 pass through the groove 15 and protrude above the base member 10.
そして、前記セットプレート２５の」１縁部は前方に傾
斜した斜面部３１になされている。One edge of the set plate 25 is formed into a slope portion 31 that is inclined forward.
前記台車９は台車本体３２を備えており、この７一
台車本体３２の下面部３２の前、後部にはそれぞれ一対
の支持脚体３３，３４が固設してあり、前側の支持脚体
３３には前側ローラ３５が軸支してあり、後側の支持脚
体３４には後側ローラ３６が軸支しである。また前記台
車本体３２の下面部３２ａの前、後及び中間部にはフリ
ーベアリング３７が取り付けである。また前記台車本体
３２の下面部３２ａの前後には台車センタリング機構３
８が設けである。これら台車センタリング機構３８はブ
ロック４０を備えており、ブロック４０は台車本体３２
の下面部３２ａに固着しである。このブロック４０には
第８図に示すように左右方向（第８図において上下方向
）に沿うピン孔４１．４２が平行に形成してあり、該一
方のビン孔４１には左側ピン４３が挿入してあって、こ
の左側ピン４３にはばね受座４４が形成してあり、該ば
ね受座４４と前記一方のビン孔４１の底部との間にばね
４５が介装してあり、このばね４５の付勢力で左側ピン
４２は前記ブロック４０の左方に突出している。The bogie 9 includes a bogie body 32, and a pair of support legs 33, 34 are fixedly attached to the front and rear portions of the lower surface 32 of the bogie body 32, respectively. A front roller 35 is pivotally supported on the rear support leg 34, and a rear roller 36 is pivotally supported on the rear support leg 34. Furthermore, free bearings 37 are attached to the front, rear, and intermediate portions of the lower surface portion 32a of the truck body 32. In addition, a truck centering mechanism 3 is provided at the front and rear of the lower surface portion 32a of the truck main body 32.
8 is a provision. These truck centering mechanisms 38 are equipped with a block 40, and the block 40 is connected to the truck main body 32.
It is fixed to the lower surface part 32a of. As shown in FIG. 8, pin holes 41 and 42 are formed in parallel in the block 40 along the left-right direction (vertical direction in FIG. 8), and a left pin 43 is inserted into one of the pin holes 41. A spring seat 44 is formed on this left pin 43, and a spring 45 is interposed between the spring seat 44 and the bottom of the one bottle hole 41. The left pin 42 protrudes to the left of the block 40 with a biasing force of 45.
また、前記他方のビン孔４２には右側ピン４６が挿入し
てあって、この右側ピン４６にはばね受座４７が形成し
てあり、このばね受座４７と前記他方のビン孔４２の底
部との間にばね４８が介装してあり、このばね４８の付
勢力で前記右側ピン４６は前記ブロック４０の右方に突
出している。Further, a right pin 46 is inserted into the other bottle hole 42, and a spring seat 47 is formed on this right pin 46. This spring seat 47 and the bottom of the other bottle hole 42 A spring 48 is interposed between the block 40 and the right pin 46, and the biasing force of the spring 48 causes the right pin 46 to protrude to the right of the block 40.
前記台車本体３２の上面部３２ｂには樹脂製の保護板４
９が固着しである。A protective plate 4 made of resin is provided on the upper surface portion 32b of the truck body 32.
9 is fixed.
」１記のように構成された台車９は前記台車支持構体８
に載せである。この場合、前記フリーベアリング３７が
前記ベース部材１−０の上面部１． Ｏｂに転勤自在に
接しており、また前、後側の台車センタリング機構３８
の左側ピン４３はベース部材１０に固設された側板１１
に当接し、また右側ピン４６は側板１２に当接している
。また前記前。” The truck 9 configured as described in item 1 is attached to the truck support structure 8.
It is published on. In this case, the free bearing 37 is connected to the upper surface portion 1. of the base member 1-0. It is in contact with the ob in a freely transferable manner, and the front and rear bogie centering mechanisms 38
The left pin 43 is connected to the side plate 11 fixed to the base member 10.
The right pin 46 is in contact with the side plate 12. Also before the above.
後側ローラ３５，３６は前、後側の台車センタリング機
構１．６．１７のセットプレー１〜１８．２５の斜面部
２４．３１に当接しており、前、後側ローラ３５，３６
と前記ベース部材１０の上面部１０ｂとの間に隙間ｔが
設けである。The rear rollers 35, 36 are in contact with the slope portions 24.31 of the set pieces 1 to 18.25 of the front and rear truck centering mechanisms 1.6.17;
A gap t is provided between the base member 10 and the upper surface portion 10b of the base member 10.
前記昇降機構Ａのテーブル５の上面部には前後方向位置
決め機構Ｃが設けてあり、この前後方向位置決め機構Ｃ
は車体プッシャー機構Ｃ−１と後側位置決めプッシャー
機構Ｃ−２とより構成しである。A longitudinal positioning mechanism C is provided on the upper surface of the table 5 of the lifting mechanism A, and this longitudinal positioning mechanism C
It is composed of a vehicle body pusher mechanism C-1 and a rear positioning pusher mechanism C-2.
前記車体プッシャー機構Ｃ−１−は押圧用シリンダ５０
を備えており、この抑圧用シリンダ５０は前記テーブル
５の前端部中央にブラケット（図示省略）を介して固設
しである。この抑圧用シリンダ５０のシリンダ本体５１
の端部にはガイドブロック５２が固設してあり、ガイド
ブロック５２には一対のガイドロッド５３の前端部が取
り付けてあり、これらガイドロッド５３の後端部にはエ
ンドブロック５４が固設しである。前記ガイドロッド５
３には前後摺動可能に可動ガイドブロック５５が設けで
ある。また、前記押圧用シリンダ５０のピストンロッド
５６は前記ガイドブロック５２を摺動可能に貫通してい
て、このピストンロッド５６は前記可動ガイドブロック
５５に連結しである。The vehicle body pusher mechanism C-1- is a pressing cylinder 50.
The suppression cylinder 50 is fixedly installed at the center of the front end of the table 5 via a bracket (not shown). Cylinder body 51 of this suppression cylinder 50
A guide block 52 is fixed to the end of the guide block 52, the front ends of a pair of guide rods 53 are attached to the guide block 52, and an end block 54 is fixed to the rear ends of these guide rods 53. It is. The guide rod 5
3 is provided with a movable guide block 55 that can be slid back and forth. Further, a piston rod 56 of the pressing cylinder 50 slidably passes through the guide block 52, and this piston rod 56 is connected to the movable guide block 55.
この可動ガイドブロック５５の」；部にはガイドブロッ
ク５７が固設してあり、このガイドブロック５７には左
右方向に摺動可能に前後２本のガイドロッド５８が設け
てあり、これらガイドロッド５８の両端部に合成樹脂製
のプッシャー５９．６０が取り付けである。前記ガイド
ブロック５７とプッシャー５９．６０との間には前記ガ
イドロッド５８に捲装した状態でばね６１．６２が介装
しである。A guide block 57 is fixedly installed at a portion of the movable guide block 55, and this guide block 57 is provided with two guide rods 58, front and rear, so as to be slidable in the left and right direction. Pushers 59 and 60 made of synthetic resin are attached to both ends. A spring 61, 62 is interposed between the guide block 57 and the pusher 59, 60 and is wound around the guide rod 58.
前記後側位置決めプッシャー機構Ｃ−２は抑圧用シリン
ダ６３を備えており、この抑圧用シリンダ６３は前記テ
ーブル５の後端部中央にブラケット（図示省略）を介し
て固設しである。この抑圧用シリンダ６３のシリンダ本
体６４の端部にはガイドブロック６５が固設してあり、
ガイドブロック６５には一対のガイドロッド６６の後端
部が取り付けてあり、これらガイドロッド６６の前端部
にはエンドブロック６７が固設しである。前記ガイドロ
ンドロ６には前後摺動可能に可動ガイドブロック６８が
設けである。また、前記抑圧用シリンダ６３のピストン
ロッド６３′は前記ガイドブロック６５を摺動可能に貫
通していて、このピストンロッド６９は前記可動ガイド
ブロック６８に１１一
連結しである。この可動ガイドブロック６８の−Ｌ部に
はガイドブロック６９が固設してあり、このガイドブロ
ック６９には左右方向に摺動可能に前記２本のガイドロ
ッド７０が設けてあり、これらガイドロッド７０の両端
部に合成樹脂製のプッシャー７１．７２が取り付けであ
る。前記ガイドブロック６９とプッシャー７１．７２と
の間には前記ガイドロッド７０に捲装した状態でばね７
３．７４が介装しである。前記昇降機構Ａのテーブル５
の上面部には左右方向位置決め機構りが設けである。The rear positioning pusher mechanism C-2 includes a suppression cylinder 63, and the suppression cylinder 63 is fixed to the center of the rear end of the table 5 via a bracket (not shown). A guide block 65 is fixed to the end of the cylinder body 64 of this suppression cylinder 63.
The rear ends of a pair of guide rods 66 are attached to the guide block 65, and an end block 67 is fixed to the front ends of these guide rods 66. The guide roller 6 is provided with a movable guide block 68 that can be slid back and forth. Further, the piston rod 63' of the suppression cylinder 63 slidably passes through the guide block 65, and this piston rod 69 is connected to the movable guide block 68 in eleven series. A guide block 69 is fixed to the -L portion of the movable guide block 68, and the two guide rods 70 are provided to the guide block 69 so as to be slidable in the left and right direction. Pushers 71 and 72 made of synthetic resin are attached to both ends. A spring 7 is installed between the guide block 69 and the pushers 71 and 72 while being wound around the guide rod 70.
3.74 is interposed. Table 5 of the lifting mechanism A
A left-right positioning mechanism is provided on the upper surface of the unit.
この左右方向位置決め機構りは前、後側センタリング機
構Ｄ−１，，Ｄ−２から構成しである。This left-right positioning mechanism is composed of front and rear centering mechanisms D-1, D-2.
前側センタリング機構Ｄ−１は前記テーブル５の−に面
部に固設されたロータリーアクチュエータ７５を備えて
おり、このロータリーアクチュエータ７５の本体側にガ
イドブロック７６が固着しである。このガイドブロック
７６には左右それぞれ一対のガイドロッド’Ｉ’ｌ、７
８が左右方向に摺動可能に設けてあり、左側のガイドロ
ッド７７の端部には位置決めアタッチメント７９が固設
してあ一１２＝
す、また右側のガイドロッド７８の端部には位置決めア
タッチメント８０が固設しである。The front centering mechanism D-1 includes a rotary actuator 75 fixedly attached to the surface of the table 5, and a guide block 76 is fixed to the main body side of the rotary actuator 75. This guide block 76 has a pair of guide rods 'I'l, 7 on the left and right respectively.
A positioning attachment 79 is fixedly attached to the end of the left guide rod 77, and a positioning attachment is attached to the end of the right guide rod 78. 80 is fixed.
左、右側のガイドロッド７７．７８にはラック８］、、
８２が形成してあり、これらラック８１゜８２に前記ロ
ータリアクチュエータ７５の軸部に設けたピニオンギヤ
８３が噛み合っている。Rack 8 is attached to the left and right guide rods 77 and 78.
82, and a pinion gear 83 provided on the shaft of the rotary actuator 75 meshes with these racks 81 and 82.
前記後側センタリング機構Ｄ−２は上記した前側センタ
リング機構Ｄ−１と同構成であるために。This is because the rear centering mechanism D-2 has the same configuration as the front centering mechanism D-1 described above.
この前側センタリング機構Ｄ−１の構成要素には後側セ
ンタリング機構Ｄ−２の構成要素の符号にダッシュ（′
）をつけた符号を付してその説明を簡単にする。The components of the front centering mechanism D-1 have a dash (') in the code of the components of the rear centering mechanism D-2.
) to simplify the explanation.
前記床部２には搬送ハンガー位置決め機構Ｅが設けであ
る。この搬送ハンガー位置決め機構Ｅは前記ピット１の
左右方向に設けられたハンガー挾持固定機構Ｅ−１，Ｅ
−２から成る。The floor section 2 is provided with a transport hanger positioning mechanism E. This transport hanger positioning mechanism E is a hanger clamping fixing mechanism E-1, E provided in the left and right direction of the pit 1.
- Consists of 2.
左側のハンガー挾持固定機構Ｅ−１は位置決めアーム８
４．８５を備えており、これら位置決めアーム８４．．
８５は床部２に固設されたブラケット８６．８７にピン
８８，８９により揺動可能に取り付けである。また前記
床部２には位置決めシリンダ９０．９１が支持ブラケッ
ト９２．９３を介して揺動可能に取り付けてあり、これ
ら位置決めシリンダ９０．９１のピストンロッド９４．
９５は前記位置決めアーム８４．８５の端部に揺動可能
に連結しである。また、前記床部２には位置決めアーム
８５の内方に位置させてピン作動シリンダ９８が固設し
てあり、このピン作動シリンダ９８のピストンロッド９
９に位置決めピン１００が取り付けである。The hanger clamping fixing mechanism E-1 on the left side is the positioning arm 8.
4.85, and these positioning arms 84. ．．
85 is swingably attached to brackets 86 and 87 fixed to the floor 2 by pins 88 and 89. Furthermore, positioning cylinders 90.91 are swingably attached to the floor 2 via support brackets 92.93, and piston rods 94.91 of these positioning cylinders 90.91.
Reference numeral 95 is pivotally connected to the end of the positioning arm 84,85. Further, a pin actuating cylinder 98 is fixedly installed on the floor portion 2 so as to be located inside the positioning arm 85, and a piston rod 9 of this pin actuating cylinder 98 is provided.
A positioning pin 100 is attached to 9.
前記右側のハンガー挾持固定機構Ｅ−２は一ヒ記した左
側のハンガー挾持固定機構Ｅ−１と同構成であるために
、この左側のハンガー挾持固定機構Ｅ−１の構成要素に
は右側のハンガー挾持固定機構Ｅ−２の構成要素の符号
にダッシュ（′）をつけた符号を付してその説明を簡単
にする。Since the hanger clamping and fixing mechanism E-2 on the right side has the same configuration as the hanger clamping and fixing mechanism E-1 on the left side described above, the components of the hanger clamping and fixing mechanism E-1 on the left side include the hanger on the right side. The constituent elements of the clamping and fixing mechanism E-2 are designated with dashes (') to simplify their explanation.
第１図中１０１はオーバーヘッドコンベヤの搬送ハンガ
ーであり、この搬送ハンガー１０１は前。In FIG. 1, 101 is a conveyance hanger of the overhead conveyor, and this conveyance hanger 101 is located at the front.
後部の左右側にアーム部１０２，１．０３，１０４−。Arm parts 102, 1.03, 104- on the left and right sides of the rear part.
１０５を備えており、前部の左右側のアーム部１０２゜
１０３にはブツシュより成るピン嵌合部１０６．１０７
が設けである。105, and the arm portions 102 and 103 on the left and right sides of the front portion are provided with pin fitting portions 106 and 107 consisting of bushings.
is the provision.
前記昇降機構Ａのテーブル５の上面部には前記後側位置
決めプッシャー機構Ｃ−２の側方に位置させて検出手段
Ｆが配設してあり、該検出手段Ｆは、図示しない制御手
段により指令を受けて当該位置決めすべき種類の被位置
決め体（車体）の後端位置を決めるべく、前記ブツシャ
７１．７２の停止位置を感知するためのもので検出器３
９．９６゜９７より成る。A detection means F is disposed on the upper surface of the table 5 of the elevating mechanism A to the side of the rear positioning pusher mechanism C-2, and the detection means F receives commands from a control means (not shown). Detector 3
It consists of 9.96°97.
次に作動を説明する。Next, the operation will be explained.
前記搬送ハンガー１０１が被位置決め体である車体Ｊを
搬送してきて位置決め装置の上方に該車体、■を位置さ
せて停止する。The transport hanger 101 transports the vehicle body J, which is the object to be positioned, positions the vehicle body (2) above the positioning device, and stops.
左右側のハンガー挾持固定機構Ｅ−１，Ｅ−２の位置決
めシリンダ９０，９１．９０’、９１’が作動して位置
決めアーム８４．８５．８４’、 ８５’が立ち−にか
り、位置決めアーム８４．８５で搬送ハンガー１０１の
左側のアーム部１０２を挾持し、また右側の位置決めア
ーム８４’、８５’で搬送ハンガー１０１の右側のアー
ム部１０３を挾持して搬送ハンガー１０１が位置決めさ
れる。The positioning cylinders 90, 91, 90', 91' of the hanger clamping fixing mechanisms E-1, E-2 on the left and right sides operate, and the positioning arms 84, 85, 84', 85' stand on the positioning arm 84. The conveyance hanger 101 is positioned by gripping the left arm part 102 of the conveyance hanger 101 at .85, and by gripping the right arm part 103 of the conveyance hanger 101 by the right positioning arms 84' and 85'.
次に前記ピン作動シリンダ９８．９８’ が伸長作動し
て位置決めピン１００，１００’前記搬送ハンガー１０
１の前記ピン嵌合部１０６，１０７に係脱可能に嵌合し
、前記搬送ハンガー１０１の位置決めが確実になされる
。Next, the pin actuating cylinders 98, 98' extend and move the positioning pins 100, 100' to the transport hanger 10.
The transfer hanger 101 is reliably fitted into the pin fitting portions 106 and 107 of the transfer hanger 101 in a removable manner.
前記昇降機構Ａの昇降作動部４が作動してテーブル５が
上昇して前記フローティングユニットＢを持ち上げ、こ
のフローティングユニットＢの台車９の上面部３２ｂの
保護板４９上に車体Ｊを載せてこの車体Ｊを前記搬送ハ
ンガー１０１より離間させる。The lifting/lowering operation section 4 of the lifting mechanism A operates, and the table 5 rises to lift the floating unit B, and the vehicle body J is placed on the protective plate 49 of the upper surface portion 32b of the bogie 9 of the floating unit B. J is separated from the transport hanger 101.
これと同時に、前記後側位置決めプッシャー機構Ｃ−２
の抑圧用シリンダ６３が作動し、可動ガイドブロック６
８、ガイドブロック６９、ガイドロッド７０を介してプ
ッシャー７１．７２が移動するが車体Ｊの例えば２種類
の種類別信号に応じて抑圧用シリンダ６３の停止位置が
検出器９６□。At the same time, the rear positioning pusher mechanism C-2
The suppression cylinder 63 operates, and the movable guide block 6
8. The pushers 71 and 72 move via the guide block 69 and the guide rod 70, but the stop position of the suppression cylinder 63 is determined by the detector 96□ in response to, for example, two types of signals from the vehicle body J.
又は９６□のうちのいずれか一方により検出されて、抑
圧用シリンダ６３の作動が制御されて車体Ｊの種類に応
じた位置に前記プッシャー７１．７２が位置し、車体、
■の後端位置が決められる。or 96□, the operation of the suppression cylinder 63 is controlled, and the pushers 71 and 72 are located at a position corresponding to the type of vehicle body J.
■The position of the rear end is determined.
次に前記車体プッシャー機構Ｃ−１の抑圧用シリンダ５
０が伸長作動して可動ガイドブロック５５、ガイドブロ
ック５７、ガイドロッド５８を介してプッシャー５９．
６０が移動してこれらのプッシャー５９．６０で車体Ｊ
を後方に押す。Next, the suppression cylinder 5 of the vehicle body pusher mechanism C-1
0 is extended and moved through the movable guide block 55, guide block 57, and guide rod 58 to pusher 59.
60 moves and these pushers 59.60 move the car body J.
Push backwards.
このために前記台車９が後方に移動して車体Ｊを後方に
移動させ、この車体Ｊの後部を前記後側位置決めプッシ
ャー機構Ｃ−２のプッシャー７１゜７２に当接させる。For this purpose, the truck 9 moves rearward to move the vehicle body J rearward, and brings the rear part of the vehicle body J into contact with the pushers 71 and 72 of the rear positioning pusher mechanism C-2.
この時、検出器３９により正規位置が検出されて前記押
圧用シリンダ５０が作動を停止上する。次に、検出器９
７の位置でシリンダ６３が元位置に復帰する。また、前
記台車９の後方への移動時、後側ローラ３６は後側の台
車センタリング機構１７のセットプレート２５に干渉し
、このセットプレート２５がばね３０に抗して沈み込む
。At this time, the normal position is detected by the detector 39, and the pressing cylinder 50 stops operating. Next, the detector 9
At position 7, the cylinder 63 returns to its original position. Further, when the truck 9 moves rearward, the rear roller 36 interferes with the set plate 25 of the rear truck centering mechanism 17, and the set plate 25 sinks against the spring 30.
このようにして、前記車体Ｊの前後方向の位置決めがな
される。In this way, the vehicle body J is positioned in the longitudinal direction.
なお、前記プッシャー５９．６０，７１．．７２は車体
Ｊに当接して位置決めのために左右いずれかの方向に振
られた時、ガイドロッド５８．７０により摺動し、車体
位置決め後は、ばね６１．６２゜７３．７４により元位
置に復帰する。Note that the pushers 59, 60, 71. ．． When 72 comes into contact with the vehicle body J and is swung left or right for positioning, it slides by the guide rod 58.70, and after the vehicle body is positioned, it is returned to its original position by springs 61.62° and 73.74. Return.
次に前記前、後側センタリング機構Ｄ−１，Ｄ−２のロ
ータリアクチュエータ７５．７５’ を駆動してピニオ
ンギヤ８３，８３’ を回転し、これらピニオンギヤ８
３．８３’ に噛み合ったラック８１゜８２．８１’、
８２’を介して左右のガイドロッド７７．７８．７７’
、７８’を外方に移動し、前記位置決めアタッチメント
７９．８０．７９’、 ８０’で前記車体Ｊの左右側部
を、タイマーで設定された一定時間押して左右の台車９
を左右方向に移動させ、前記車体Ｊの左右方向の位置決
めを行なう。Next, the rotary actuators 75 and 75' of the front and rear centering mechanisms D-1 and D-2 are driven to rotate the pinion gears 83 and 83'.
Rack 81°82.81' meshed with 3.83',
Left and right guide rods 77.78.77' through 82'
, 78' outward, and press the left and right sides of the vehicle body J with the positioning attachments 79, 80, 79' and 80' for a certain period of time set by a timer to move the left and right trolleys 9.
is moved in the left-right direction to position the vehicle body J in the left-right direction.
上記のように前後方向及び左右方向の位置決めがなされ
た車体Ｊに組み付は作業が行われ、この作業の完了後、
前記前、後センタリング機構Ｄ−１゜Ｄ−２において前
記ロータリーアクチュエータ７５゜７５′が逆回転駆動
されてピニオンギヤ８３．８３’が逆回転し、左右の位
置決めアタッチメント７９゜８０．７９’、８０’が内
方に移動して車体、■の左右方向の位置決めが解除され
る。Assembly work is carried out on the vehicle body J, which has been positioned in the longitudinal and lateral directions as described above, and after completion of this work,
In the front and rear centering mechanisms D-1 and D-2, the rotary actuator 75 and 75' are driven to rotate in the opposite direction, and the pinion gears 83 and 83' rotate in the opposite direction, and the left and right positioning attachments 79 and 80, 79' and 80' are rotated in the opposite direction. moves inward, and the lateral positioning of the vehicle body and ■ is released.
また、前記車体プッシャー機構Ｃ−１の抑圧用シリンダ
５０が縮小作動してプッシャー５９．６０が車体、■か
ら離れ、また後側位置決めプッシャー機構Ｃ−２の抑圧
用シリンダ６３が縮小作動してプッシャー７１．７２が
車体Ｊから離れて車体Ｊの前後方向の位置決めが解除さ
れる。Further, the suppression cylinder 50 of the vehicle body pusher mechanism C-1 is compressed to move the pushers 59 and 60 away from the vehicle body, and the suppression cylinder 63 of the rear positioning pusher mechanism C-2 is also compressed to move the pushers 59 and 60 away from the vehicle body. 71 and 72 move away from the vehicle body J, and the longitudinal positioning of the vehicle body J is released.
次に、前記昇降機構Ａの昇降作動部４が作動してテーブ
ル５が下降し、前記車体Ｊが搬送ハンガー１０１のアー
ム部１．０２．１０３．１０４．１０５に載せられる。Next, the lifting operation section 4 of the lifting mechanism A is operated to lower the table 5, and the vehicle body J is placed on the arm section 1.02.103.104.105 of the transport hanger 101.
次に搬送ハンガー位置決め機構Ｅのピン作動シリンダ９
８．９８’ が縮小作動して位置決めピン１００．１０
０’が下降し、前記ピン嵌合部１０６゜１０７より抜け
ると共に前記位置決めシリンダ９０゜９１．９０’、９
１’が作動して位置決めアーム８４゜８５．８４−’、
８５’によるアーム部１０２．１０３の挾持が解除され
る。Next, the pin actuation cylinder 9 of the transfer hanger positioning mechanism E
8.98' is reduced and the positioning pin 100.10
0' descends and comes out of the pin fitting part 106°107, and the positioning cylinders 90°91.90', 9
1' is activated and the positioning arm 84°85.84-',
The grip of the arm portions 102 and 103 by 85' is released.
次に前記車体Ｊを載せた搬送ハンガー１０１が前方に移
動する。Next, the transport hanger 101 carrying the vehicle body J moves forward.
（発明の効果）
以上詳述したように、本発明に係る位置決め装置は、形
状、大きさの異なる多種類の被位置決め体をオーバーヘ
ッドコンベヤの搬送ハンガーで搬送し、この搬送ハンガ
ーの停止位置で前記被位置決め体を位置決めする位置決
め装置において、前記搬送ハンガーをこの搬送ハンガー
の停ｒｈ位置に位置決めする搬送ハンガー位置決め機構
と、昇降作動部によりテーブルを昇降しこのテーブルを
介して前記被位置決め体を昇降する昇降機構の前記テー
ブル上に設けられて前記被位置決め体が載置されると共
にこの被位置決め体を前後及び左右方向に移動させるフ
ローティングユニットと、前記昇降機構のテーブル上に
設けられて被位置決め体の前後方向の位置を定めこの定
位置に前記被位置決め体を位置決めする前後方向位置決
め機構と、前記昇降機構のテーブル上に設けられて前記
被位−２〇−
置決め体の左右方向の位置決めを行なう左右方向位置決
め機構と、前記昇降機構のテーブル上に設けられて種類
の異なる前記被位置決め体の位置を決定すべく少なくと
も前後方向位置決め機構の作動部の停止位置を検出する
検出手段とを備えたことを特徴とするものである。(Effects of the Invention) As described in detail above, the positioning device according to the present invention conveys various objects to be positioned having different shapes and sizes by the conveyance hanger of an overhead conveyor, and at the stop position of the conveyance hanger, A positioning device for positioning an object to be positioned, including a transport hanger positioning mechanism for positioning the transport hanger at a stop rh position of the transport hanger, and an elevating actuator for raising and lowering a table and raising and lowering the object to be positioned via the table. A floating unit is provided on the table of the lifting mechanism on which the object to be positioned is placed and moves the object to be positioned in the front and rear and left and right directions; a front-back positioning mechanism that determines a position in the front-back direction and positions the positioning object at this predetermined position; and a front-back positioning mechanism provided on the table of the lifting mechanism to position the positioning object in the left-right direction. A left-right positioning mechanism; and a detection means provided on the table of the elevating mechanism and detecting a stop position of at least an operating part of the longitudinal positioning mechanism in order to determine the position of the different types of objects to be positioned. It is characterized by:
したがって、前記被位置決め体を搬送する搬送ハンガー
を前記搬送ハンガー位置決め機構が位置決めし、前記昇
降機構の作動によりテーブルを介してフローティングユ
ニットが上昇して、このフローティングユニット上に被
位置決め体を載せ、前記検出手段の検出を基に少なくと
も前後方向位置決め機構の作動部を作動し、また左右方
向位置決め機構を作動して被位置決め体の前後左右の位
置決めを行うことができる。Therefore, the transport hanger positioning mechanism positions the transport hanger that transports the object to be positioned, the floating unit is raised via the table by the operation of the lifting mechanism, the object to be positioned is placed on this floating unit, and the object to be positioned is placed on the floating unit. Based on the detection by the detection means, at least the operating portion of the longitudinal positioning mechanism is actuated, and the left-right positioning mechanism is actuated, so that the object to be positioned can be positioned longitudinally, longitudinally, and laterally.
このように、前記フローティングユニット、前後方向位
置決め機構及び左右方向位置決め機構は昇降機構のテー
ブル上に設けてあり、このテーブルの下方には、このテ
ーブルを昇降するための昇降作動部のみが位置するもの
であり、この昇降作動部を簡単に構成することができて
故障等が生じ難いためにメンテナンスが容易となる。こ
のために困難なメンテナンスのために工場生産ラインの
稼動率が低下するという問題をなくすことができる。In this way, the floating unit, the longitudinal positioning mechanism, and the lateral positioning mechanism are provided on the table of the elevating mechanism, and only the elevating operation section for elevating the table is located below the table. Since this lifting/lowering operation section can be easily constructed and troubles are unlikely to occur, maintenance is easy. Therefore, it is possible to eliminate the problem of a reduction in the operating rate of a factory production line due to difficult maintenance.
また、前記検出手段は昇降機構のテーブル上に設けてあ
って被位置決め体の下方に位置しており、しかも検出手
段は種類の異なる被位置決め体の位置を決定すべく少な
くとも前後方向位置決め機構の作動部の停止位置を検出
するものであって、従来のような被位置決め体に検出部
を近づけて検出するものではないので、被位置決め体を
搬送するオーバーヘッドコンベヤに対して前記検出手段
が邪魔になるようなことはない。The detection means is provided on the table of the lifting mechanism and is located below the object to be positioned, and the detection means operates at least the longitudinal positioning mechanism in order to determine the position of the object to be positioned of different types. The detection means is for detecting the stop position of the object, and is not detected by bringing the detection section close to the object to be positioned, as in conventional methods, so the detection means becomes an obstacle to the overhead conveyor that conveys the object to be positioned. There is no such thing.
第１図は本発明の一実施例を示す平面図、第２図は同側
面図、第３図は回正面図、第４図はフローティングユニ
ットを示す平面図、第５図は同側面図、第６図は同正面
図、第７図は台車を示す側面図、第８図は同一部省略し
た平面図、第９図は同正面図、第１０図は従来の位置決
め装置を示す正面図である。
４・・・昇降作動部、５・・・テーブル、１０１・・・
搬送ハンガー、Ａ・・・昇降機構、Ｂ・・・フローティ
ングユニット、Ｂ−１・・・前側フローティングユニッ
ト、Ｂ−２・・・後側フローティングユニット、Ｃ・・
・前後方向位置決め機構、Ｃ−１・・・車体プッシャー
機構、Ｃ−２・・・後側位置決めプッシャー機構、Ｄ・
・・左右方向位置決め機構、Ｄ−１・・・前側センタリ
ング機構、Ｄ−２・・・後側センタリング機構、Ｅ・・
・搬送ハンガー位置決め機構、Ｅ−１，Ｅ−２・・・挾
持固定機構、Ｆ・・・検出手段、Ｊ・・・車体（被位置
決め体）。FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of the same, FIG. 3 is a front view of the same, FIG. 4 is a plan view of a floating unit, and FIG. 5 is a side view of the same. Fig. 6 is a front view of the same, Fig. 7 is a side view showing the cart, Fig. 8 is a plan view with the same part omitted, Fig. 9 is a front view of the same, and Fig. 10 is a front view showing the conventional positioning device. be. 4... Lifting operation section, 5... Table, 101...
Transfer hanger, A...lifting mechanism, B...floating unit, B-1...front floating unit, B-2...rear floating unit, C...
・Anteroposterior positioning mechanism, C-1... Vehicle body pusher mechanism, C-2... Rear positioning pusher mechanism, D.
... Lateral positioning mechanism, D-1... Front centering mechanism, D-2... Rear centering mechanism, E...
- Transport hanger positioning mechanism, E-1, E-2... clamping fixing mechanism, F... detection means, J... vehicle body (positioned object).
Claims (1)
バーヘッドコンベヤの搬送ハンガーで搬送し、この搬送
ハンガーの停止位置で前記被位置決め体を位置決めする
位置決め装置において、前記搬送ハンガーをこの搬送ハ
ンガーの停止位置に位置決めする搬送ハンガー位置決め
機構と、昇降作動部によりテーブルを昇降しこのテーブ
ルを介して前記被位置決め体を昇降する昇降機構の前記
テーブル上に設けられて前記被位置決め体が載置される
と共にこの被位置決め体を前後及び左右方向に移動させ
るフローティングユニットと、前記昇降機構のテーブル
上に設けられて前記被位置決め体の前後方向の位置を定
めこの定位置に前記被位置決め体を位置決めする前後方
向位置決め機構と、前記昇降機構のテーブル上に設けら
れて前記被位置決め体の左右方向の位置決めを行なう左
右方向位置決め機構と、前記昇降機構のテーブル上に設
けられて種類の異なる前記被位置決め体の位置を決定す
べく少なくとも前後方向位置決め機構の作動部の停止位
置を検出する検出手段とを備えたことを特徴とする位置
決め装置。1. In a positioning device that transports many types of objects to be positioned with different shapes and sizes using a transfer hanger of an overhead conveyor, and positions the objects to be positioned at a stop position of this transfer hanger, the transfer hanger is a transport hanger positioning mechanism that positions the object at a stop position; and a lifting mechanism that raises and lowers the table by an elevating actuator and raises and lowers the object to be positioned via the table, on which the object to be positioned is placed. and a floating unit that moves the object to be positioned in the front-back and left-right directions; a directional positioning mechanism; a left-right positioning mechanism provided on the table of the lifting mechanism to position the object to be positioned in the left-right direction; and a lateral positioning mechanism provided on the table of the lifting mechanism to position the object to be positioned of different types. 1. A positioning device comprising: detecting means for detecting at least a stop position of an actuating portion of a longitudinal positioning mechanism in order to determine a position.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61153755A JPH08552B2 (en) | 1986-06-30 | 1986-06-30 | Positioning device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61153755A JPH08552B2 (en) | 1986-06-30 | 1986-06-30 | Positioning device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6311491A true JPS6311491A (en) | 1988-01-18 |
| JPH08552B2 JPH08552B2 (en) | 1996-01-10 |
Family
ID=15569415
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61153755A Expired - Fee Related JPH08552B2 (en) | 1986-06-30 | 1986-06-30 | Positioning device |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPH08552B2 (en) |
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