JPH07132865A - Holding hand for mounting automobile seat - Google Patents

Holding hand for mounting automobile seat

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Publication number
JPH07132865A
JPH07132865A JP5301209A JP30120993A JPH07132865A JP H07132865 A JPH07132865 A JP H07132865A JP 5301209 A JP5301209 A JP 5301209A JP 30120993 A JP30120993 A JP 30120993A JP H07132865 A JPH07132865 A JP H07132865A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
seat
clamp
vehicle
arm
hand
Prior art date
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Pending
Application number
JP5301209A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Kunji Kimura
訓司 木村
Hironobu Koda
博信 甲田
Original Assignee
Mazda Motor Corp
マツダ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mazda Motor Corp, マツダ株式会社 filed Critical Mazda Motor Corp
Priority to JP5301209A priority Critical patent/JPH07132865A/en
Publication of JPH07132865A publication Critical patent/JPH07132865A/en
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Abstract

PURPOSE:To prevent clamp arms from interfering with a vehicle body when they are loaded or when the clamp arms are extracted after loading, and also enable loading of various specifications of seats in a holding hand for mounting a seat on the vehicle body automatically by clamping it by a clamp arm in longitudinal direction. CONSTITUTION:A holding handle for mounting a vehicle comprises a rear clamp arm 28 made in contact with the rear part of a seat cushion 6A, a front clamp arm 32 made in contact with the front part of a seat cushion 6B, and a clamp plate 44 for supporting the front lower surface of the seat cushion 6B. Also air cylinders 39 and 43 to operate these clamp arms 28 and 32 and a clamp plate 44 are installed on a main frame 19 so that the air cylinders 39 and 43 are positioned outside vehicle when a seat is loaded.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、自動車の組立てライン
において車体にシートを自動搭載する際に使用する把持
ハンドに関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a gripping hand used for automatically mounting a seat on a vehicle body in an automobile assembly line.
【0002】[0002]
【従来の技術】たとえば、特公平4−22751号公報
には、シートクッションの前部とシートバックの後面部
にクランプ部材を当てつけることによりシートをクラン
プし、このクランプ状態でロボット装置により該シート
を車体に搭載する自動車シート搭載用ハンド装置が開示
されている。これによれば、車体に対するシートの搭載
が自動化されることになる。
2. Description of the Related Art For example, in Japanese Examined Patent Publication (Kokoku) No. 4-22751, a seat is clamped by applying a clamp member to the front portion of a seat cushion and the rear surface portion of a seat back. A hand device for mounting an automobile seat, which mounts a vehicle on a vehicle body, is disclosed. According to this, the mounting of the seat on the vehicle body is automated.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
なハンド装置によってシートを搭載する場合、シートに
対してクランプ部材を前後から押し付けてクランプした
状態で車体にシートを搬入し、かつ搬入後には前後のク
ランプ部材をシートから離反させてクランプを解除し、
これらのクランプ部材を車体から抜き取ることになる
が、このような動作のためにクランプ部材を駆動するエ
アシリンダ等の駆動手段がハンド装置に取り付けられる
から、場合によってはこの駆動手段等がシートの車体内
への搬入時にピラー等の車体側部材と干渉する虞れがあ
る。また、シート搬入後、シートからクランプ部材を離
反させるため、前後のクランプアームの間隔が拡がり、
抜き取り時にクランプ部材がピラー等と干渉して、円滑
な抜き取りが阻害される虞れがある。特に近年の自動車
の組立てラインでは複数の車種の組立てが同一の組立て
ラインでなされており、車種が異なればドア用開口部の
大きさ、形状も変化するため上記の不具合の発生が考え
られる。
By the way, when a seat is mounted by the above-mentioned hand device, the seat is carried into the vehicle body while the clamp member is pressed against the seat from the front and rear and clamped, and after the carry-in. Release the clamp by separating the front and rear clamp members from the seat,
These clamp members are pulled out from the vehicle body, but drive means such as an air cylinder that drives the clamp members for such an operation is attached to the hand device. Therefore, in some cases, this drive means is used for the seat vehicle. There is a risk of interfering with body-side members such as pillars when being carried into the body. Further, since the clamp member is separated from the sheet after the sheet is carried in, the distance between the front and rear clamp arms is increased,
The clamp member may interfere with the pillar or the like during extraction, and smooth extraction may be hindered. Particularly in recent automobile assembly lines, a plurality of vehicle types are assembled on the same assembly line, and if the vehicle types are different, the size and shape of the door opening may change, so that the above-mentioned problems may occur.
【0004】そこで本発明は、車体との干渉をなくして
シート搭載が行える自動車シート搭載用把持ハンドの提
供を課題とする。
[0004] Therefore, an object of the present invention is to provide a gripping hand for mounting an automobile seat, which can mount the seat without interfering with the vehicle body.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】すなわち、本発明の請求
項1に記載の発明(以下、第1発明と称す)は、前後の
クランプ部材によって、シートクッションの前部とシー
トバックの後面部とでシートをクランプして車体に搭載
する自動車シート搭載用把持ハンドであって、上記前後
のクランプ部材がアーム状とされて、一端がそれぞれの
駆動手段に連結されていると共に、前部クランプ部材の
駆動手段が、当該前部クランプ部材をシートクッション
前部に対し車体前後方向に離接させるものとされ、後部
クランプ部材の駆動手段が、上記シートバックの後方に
おいて当該後部クランプ部材をシートバック後面部に対
し車体前後方向に離接させるものとされ、かつこれらの
駆動手段が上記シートの車体内への搬入時に車体外に位
置するようにハンドフレームに取り付けられていること
を特徴とする。
That is, the invention according to claim 1 of the present invention (hereinafter referred to as the first invention) is such that the front portion of the seat cushion and the rear surface portion of the seat back are provided by the front and rear clamp members. A gripping hand for mounting an automobile seat by clamping the seat with a vehicle body, wherein the front and rear clamp members are arm-shaped, and one end is connected to each drive means, and the front clamp member The driving means separates the front clamp member from the front portion of the seat cushion in the front-rear direction of the vehicle body, and the driving means of the rear clamp member rearranges the rear clamp member behind the seat back. The driving means are to be positioned outside the vehicle body when the seat is loaded into the vehicle body. Characterized in that attached to the frame.
【0006】また、請求項2に記載の発明(以下、第2
発明と称す)は、駆動手段は流体圧シリンダであって、
車体に対するシート搬入後のクランプ部材抜き取り時
に、これら部材の車体前後方向の位置を保持しながら上
記流体圧シリンダによる車体前後方向のシートクランプ
圧を低下させる制御手段が設けられていることを特徴と
する。
The invention according to claim 2 (hereinafter referred to as the second
(Referred to as an invention), the drive means is a hydraulic cylinder,
A control means is provided for reducing the seat clamp pressure in the vehicle front-rear direction by the fluid pressure cylinder while holding the positions of these members in the vehicle front-rear direction after the seat is carried into the vehicle body. .
【0007】また、請求項3に記載の発明(以下、第3
発明と称す)は、前部クランプ部材側に、シートクッシ
ョンの前部を下方から支える補助クランプ部材が設けら
れていると共に、この補助クランプ部材の駆動手段が、
当該補助クランプ部材をシートクッション前部下面に対
し車体前後方向に離接させるものとされて、上記シート
の車体内への搬入時に車体外に位置するようにハンドフ
レームに設けられていることを特徴とする。
The invention according to claim 3 (hereinafter, referred to as the third
(Invention), an auxiliary clamp member for supporting the front portion of the seat cushion from below is provided on the front clamp member side, and the drive means for this auxiliary clamp member is
The auxiliary clamp member is to be brought into contact with and separated from the lower surface of the front portion of the seat cushion in the vehicle front-rear direction, and is provided on the hand frame so as to be located outside the vehicle body when the seat is carried into the vehicle body. And
【0008】さらに、請求項4に記載の発明(以下、第
4発明と称す)は、前後のクランプ部材に異物の接触を
検出する検出手段が設けられていることを特徴とする。
Further, the invention according to claim 4 (hereinafter referred to as the fourth invention) is characterized in that the front and rear clamp members are provided with detection means for detecting contact of foreign matter.
【0009】[0009]
【作用】上記の第1発明によれば、クランプ部材の駆動
手段が、シートの車体内への搬入時に車体外に位置する
ようにハンドフレームに取り付けられているから、シー
ト搭載にあたって車体に挿抜するハンドの部材はアーム
状の前後クランプ部材だけで済み、大きな空間スペース
を必要とすることなく挿抜ができて車体との干渉を防止
できる。
According to the first aspect of the present invention, the driving means for the clamp member is attached to the hand frame so as to be located outside the vehicle body when the seat is carried into the vehicle body. The hand member need only be an arm-shaped front and rear clamp member, and it can be inserted / removed without requiring a large space space to prevent interference with the vehicle body.
【0010】また、第2発明によれば、シート搬入後の
クランプ部材抜き取り時に、流体圧シリンダ(駆動手
段)によるシートクランプ圧をシートクランプ状態で低
下させる制御手段が設けられているから、シートクラン
プ圧を落とすことによって各クランプ部材をシートから
離反させることなく、したがって車体との干渉が発生し
ない状態で、抵抗少なく抜き取りが行える。
Further, according to the second aspect of the invention, since the control means for reducing the sheet clamp pressure by the fluid pressure cylinder (driving means) in the sheet clamp state when the clamp member is removed after the sheet is carried in, the sheet clamp is provided. By removing the pressure, each clamp member is not separated from the seat, and therefore, with a small resistance, extraction can be performed without interference with the vehicle body.
【0011】また、第3発明によれば、シートの形状や
大きさなどの仕様が変わったために前部クランプ部材だ
けでは確実なクランプがしにくくなっても、補助クラン
プ部材でシートクッションの前部を下方から支えること
によって、仕様の異なる多数種のシートを確実にクラン
プして車体に搭載できることになる。
Further, according to the third aspect of the invention, even if it becomes difficult to perform reliable clamping only with the front clamp member because the specifications such as the shape and size of the seat have changed, the auxiliary clamp member prevents the front portion of the seat cushion from being clamped. By supporting the seat from below, it is possible to securely clamp various types of seats with different specifications and mount them on the vehicle body.
【0012】さらに、第4発明によれば、クランプ部材
に異物接触検出用の検出手段を設けているから、シート
搭載時等において、クランプ部材が車体に不測に接触し
た際には、その検出信号によりハンドの動きを動きを止
めるなどして、無理な状況でシート搭載が行われること
を防止できる。
Further, according to the fourth aspect of the invention, since the clamp member is provided with the detecting means for detecting the foreign matter contact, when the clamp member unexpectedly contacts the vehicle body when the seat is mounted or the like, the detection signal thereof is detected. With this, it is possible to prevent the seat from being mounted in an unreasonable situation by stopping the movement of the hand.
【0013】[0013]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【0014】図1は自動車の組み立てラインにおけるシ
ート搭載ステーション1を示し、該ステーション1にお
いては、車体2を搬送するコンベヤ3の側部にテーブル
4が設けられ、このテーブル4上にシート移載装置5に
よって供給されたシート6をロボット装置7に取り付け
られた把持ハンド8によってクランプして車体2に搭載
するように構成される。そのため上記シート搭載ステー
ション1の上方には、上記車体搬送コンベヤ2と同方向
に架設された左右一対のガイドレール9,9が設けられ
ると共に、これらのガイドレール9,9に台車10が車
体搬送方向(簡略化のため、以下では、車体搬送方向を
前方側と称し、反対方向を後方側と称す)と同方向に移
動可能に架設されると共に、この台車10に設けた車体
搬送方向とは直角な方向のガイドレール11にロボット
装置7におけるロボットハンド12が移動可能に取り付
けられる。
FIG. 1 shows a sheet loading station 1 in an automobile assembly line. In the station 1, a table 4 is provided on a side of a conveyor 3 that conveys a vehicle body 2, and a sheet transfer device is mounted on the table 4. The sheet 6 supplied by the apparatus 5 is clamped by the gripping hand 8 attached to the robot apparatus 7 and mounted on the vehicle body 2. Therefore, a pair of left and right guide rails 9 and 9 are installed above the seat mounting station 1 in the same direction as the vehicle body transport conveyor 2, and a carriage 10 is mounted on the guide rails 9 and 9 in the vehicle body transport direction. (For the sake of simplicity, hereinafter, the vehicle body transport direction is referred to as the front side, and the opposite direction is referred to as the rear side). The robot hand 12 of the robot apparatus 7 is movably attached to the guide rail 11 in various directions.
【0015】さらに、上記ロボットハンド12はその下
部部分のロボットハンド12Aが昇降可能とされてお
り、この昇降で、下部ロボットハンド12Aの下部に装
備されている上記の把持ハンド8によって上記テーブル
4上のシート6をクランプして搬送されてきた車体2に
搭載するように構成されている。
Further, the robot hand 12 is capable of moving up and down the robot hand 12A at the lower portion thereof, and by this raising and lowering, the gripping hand 8 mounted on the lower portion of the lower robot hand 12A causes the table 4 to be placed on the table 4. The sheet 6 is clamped and mounted on the conveyed vehicle body 2.
【0016】上記ロボットハンド12には図示しない駆
動手段によって昇降される下部ロボットハンド12Aに
ブラケット13,13(図2および図3参照)が設けら
れて、このブラケット13,13に上記の把持ハンド8
側のブラケット14を連結することによって把持ハンド
8が下部ロボットハンド12Aに取り付けられる。その
場合、把持ハンド8のブラケット14は横軸15を介し
て下部ロボットハンド側ブラケット13,13に取り付
けられて該把持ハンド8の全体が図3に示す矢印X方向
に回動可能とされると共に、下部ロボットハンド12A
の内部に縦方向の螺軸16が回転のみ可能に設けられ、
この螺軸16にナット部材17が螺合され、かつこのナ
ット部材17と把持ハンド側ブラケット14とが、下部
ロボットハンド12Aに設けた図示しない開口部を通し
たリンク機構18によって連結されて、螺軸16を回転
させると、その回転方向に応じてナット部材17が上下
移動し、その動きがリンク機構18を介して把持ハンド
8側に伝達され、これによって把持ハンド8の全体が上
記のように横軸15を支点として回動されるようになさ
れている。
The robot hand 12 is provided with brackets 13 and 13 (see FIGS. 2 and 3) on a lower robot hand 12A which is moved up and down by a driving means (not shown), and the gripping hand 8 is provided on the brackets 13 and 13.
The gripping hand 8 is attached to the lower robot hand 12A by connecting the side brackets 14. In that case, the bracket 14 of the gripping hand 8 is attached to the lower robot hand side brackets 13 and 13 via the horizontal shaft 15 so that the gripping hand 8 as a whole is rotatable in the arrow X direction shown in FIG. , Lower robot hand 12A
A longitudinal screw shaft 16 is provided only inside the
A nut member 17 is screwed to the screw shaft 16, and the nut member 17 and the gripping hand side bracket 14 are connected by a link mechanism 18 through an opening (not shown) provided in the lower robot hand 12A, and screwed. When the shaft 16 is rotated, the nut member 17 moves up and down according to the rotation direction, and the movement is transmitted to the gripping hand 8 side via the link mechanism 18, whereby the whole gripping hand 8 is as described above. The horizontal shaft 15 is used as a fulcrum for rotation.
【0017】さらに、把持ハンド8は、上記のブラケッ
ト14に図示しない軸受けを介して連結された本体フレ
ーム19を有すると共に、この本体フレーム19の上記
ブラケット部分に前方側に延びる下部フレーム20が固
着され、この下部フレーム20に対応して上記本体フレ
ーム19に上部フレーム21が設けられ、かつ上記ブラ
ケット14に一端が固定された回動アーム49(図5参
照)が下部フレーム20と同方向に延出されて、上記上
部フレーム21と回動アーム49との間に第1のエアシ
リンダ22が縦方向に取り付けられる。このためエアシ
リンダ22を伸縮させると、その作動方向に応じて上記
軸受けによって本体フレーム19がブラケット14部分
を支点として図5に示す矢印Y方向に回動する。
Further, the gripping hand 8 has a main body frame 19 connected to the bracket 14 via a bearing (not shown), and a lower frame 20 extending forward is fixed to the bracket portion of the main body frame 19. An upper frame 21 is provided on the main body frame 19 corresponding to the lower frame 20, and a rotary arm 49 (see FIG. 5) having one end fixed to the bracket 14 extends in the same direction as the lower frame 20. Then, the first air cylinder 22 is vertically mounted between the upper frame 21 and the rotating arm 49. Therefore, when the air cylinder 22 is expanded and contracted, the body frame 19 is rotated in the arrow Y direction shown in FIG.
【0018】したがって、把持ハンド8は前述の螺軸1
6の回転と第1エアシリンダ22の作動によって、矢印
X,Y方向の3次元方向に姿勢変更可能とされ、コンピ
ユータ23(図1参照)による制御で、シートクランプ
時の姿勢、車体2へのシート搬入時の姿勢、ならびに車
体2からの抜き取り時の姿勢が制御され、これによって
シートクランプならびにシート搭載が車体2と干渉する
ことなく行われる。
Therefore, the gripping hand 8 has the above-mentioned screw shaft 1
By rotating 6 and operating the first air cylinder 22, it is possible to change the posture in the three-dimensional directions of the arrows X and Y. Under the control of the computer 23 (see FIG. 1), the posture at the time of seat clamping, the posture to the vehicle body 2 The posture at the time of carrying in the seat and the posture at the time of taking out the seat from the vehicle body 2 are controlled, whereby the seat clamp and the seat mounting are performed without interfering with the vehicle body 2.
【0019】また、上記把持ハンド8においては、その
本体フレーム19の後部側寄りに該本体フレームを左右
に貫通する回転軸24が設けられ、この回転軸24の上
記車体搬送用コンベヤ3とは反対側の端部に回動アーム
25が取り付けられ、この回動アーム25に回転軸24
を回転させるための第2のエアシリンダ26が連結され
る。また、上記の回転軸24の他端部(つまりコンベア
3側端部)に回動アーム27を介して棒状の後部クラン
プアーム28の一端が、該後部クランプアーム28が車
体搬送用コンベヤ3と直角な方向に位置するように取り
付けられる。したがって、第2エアシリンダ26を作動
させたならば、その作動方向に応じて後部クランプアー
ム28が回転軸24を支点に上下に回動することにな
る。
Further, in the gripping hand 8, a rotary shaft 24 penetrating the main body frame left and right is provided near the rear side of the main body frame 19, and the rotary shaft 24 is opposite to the vehicle body carrying conveyor 3. A rotary arm 25 is attached to the end on the side, and the rotary shaft 24 is attached to the rotary arm 25.
A second air cylinder 26 for rotating the is connected. Further, one end of a rod-shaped rear clamp arm 28 is attached to the other end of the rotary shaft 24 (that is, the end on the conveyor 3 side) via a rotating arm 27, and the rear clamp arm 28 is at a right angle to the vehicle body conveyor 3. It is attached so that it is located in any direction. Therefore, when the second air cylinder 26 is operated, the rear clamp arm 28 rotates up and down with the rotary shaft 24 as a fulcrum according to the operating direction.
【0020】その場合、上記後部クランプアーム28は
図6に示すように、回動アーム27の先端に固定される
内部アーム28Aと、該内部アーム28Aに外嵌された
外部アーム28Bとの2軸構造とされ、上記回動アーム
27に取り付けた状態では、内部アーム28Aの回動ア
ーム側端部(つまり内部アーム基部側端部)に嵌めたス
プリング29によって外部アーム28Bが押されて、該
外部アーム28Bの先端が内部アーム28Aの先端より
も若干量外方に突出されると共に、外部アーム28Bの
基部側端部が回動アーム27から離反し、この部分に隙
間30が形成される。一方、上記回動アーム27には上
記の隙間30の有無を検出する、たとえば近接スイッチ
(特にこのスイッチに限定されるものではない)のよう
なセンサ31が取り付けられて、シート搭載動作時に上
記の後部クランプアーム28の先端が車体2の、たとえ
ばピラーに当たって外部アーム28Bがスプリング29
に抗してスライドし、隙間30がなくなったときに、そ
れをセンサ31が検出して図1に示すコンピュータ23
に信号を送り、このコンピユータ制御によってロボット
装置7の動きを止めるか、シート搭載を中断して元の位
置に復帰させるような動作を行わせる。このようなアー
ム構造は次に述べる前部クランプアーム32の場合も同
様とされている。
In this case, the rear clamp arm 28 has two axes, as shown in FIG. 6, including an inner arm 28A fixed to the tip of the rotating arm 27 and an outer arm 28B externally fitted to the inner arm 28A. In the state in which the outer arm 28B is structured and attached to the rotating arm 27, the outer arm 28B is pushed by the spring 29 fitted to the rotating arm side end portion of the inner arm 28A (that is, the inner arm base side end portion), and The tip of the arm 28B projects slightly outward from the tip of the inner arm 28A, and the base-side end of the outer arm 28B separates from the rotating arm 27, and a gap 30 is formed in this portion. On the other hand, a sensor 31 such as, for example, a proximity switch (not limited to this switch) for detecting the presence or absence of the gap 30 is attached to the rotating arm 27 so that the above-mentioned sensor 31 can be operated during the seat mounting operation. The tip end of the rear clamp arm 28 hits the pillar of the vehicle body 2, for example, the pillar, and the outer arm 28B contacts the spring 29.
When it slides against the gap 30 and the gap 30 disappears, the sensor 31 detects it and the computer 23 shown in FIG.
To the robot control device 7 to stop the movement of the robot device 7 or to stop the mounting of the seat and restore the original position. Such an arm structure is the same as in the case of the front clamp arm 32 described below.
【0021】なお、上記の外部アーム28Bの回転防止
と抜け止めのため、外部アーム28Bには複数の軸心方
向の長孔33,33が設けられて、これらの長孔33,
33に内部アーム28Aに植設したピン34,34が係
合されると共に、内部アーム28Aと外部アーム28B
との間に該外部アームと一体的にスライドするスペーサ
35,35が設けられる。
In order to prevent the rotation of the outer arm 28B and prevent the outer arm 28B from coming off, a plurality of elongated holes 33, 33 extending in the axial direction are provided in the outer arm 28B.
33 are engaged with pins 34, 34 planted in the inner arm 28A, and the inner arm 28A and the outer arm 28B are engaged.
Spacers 35, 35, which slide integrally with the external arm, are provided between and.
【0022】上記本体フレーム19に連結されている下
部フレーム20の前端部にはガイド部材36が取り付け
られて、このガイド部材36に前述の車体搬送用コンベ
ヤ3と平行に位置するガイドロッド37が先端突出状態
で挿嵌される。そして、このガイドロッド37の先端に
ブラケットブロック38が連結され、かつ該ブラケット
ブロック38に、上記車体搬送用コンベヤ3に直角な方
向に位置する前部クランプアーム32の一端が支持され
ると共に、ブラケットブロック32と本体フレーム19
とにわたって第3のエアシリンダ39が上記のガイドロ
ッド37と平行に取り付けられる。したがって、この第
3エアシリンダ39を作動させたならば、ブラケットブ
ロック38ならびに前部クランプアーム32が前後方向
に移動することになる。
A guide member 36 is attached to the front end portion of the lower frame 20 connected to the main body frame 19, and a guide rod 37 positioned parallel to the vehicle body conveyor 3 is attached to the guide member 36. It is inserted in the protruding state. A bracket block 38 is connected to the tip of the guide rod 37, and one end of the front clamp arm 32 positioned in a direction perpendicular to the vehicle body conveyor 3 is supported by the bracket block 38 and the bracket block 38 is supported. Block 32 and body frame 19
A third air cylinder 39 is attached in parallel with the guide rod 37. Therefore, when the third air cylinder 39 is operated, the bracket block 38 and the front clamp arm 32 move in the front-rear direction.
【0023】加えて、上記のブラケットブロック38に
は吊り下げフレーム40が連結され、この吊り下げフレ
ーム40の前端部に、上記の前部クランプアーム32と
ほぼ同じ高さで、かつ当該前部クランプアームの前方側
に平行に位置する補助アーム41の一端が回転可能に支
持される。また、補助アーム41の端部には連結部材4
2が取り付けられ、この連結部材42と吊り下げフレー
ム40とにわたって、上記の第3エアシリンダ39に平
行する第4エアシリンダ43が取り付けられる。このた
め第4エアシリンダ43を作動させると、その作動方向
に応じて補助アーム41が回転(自転)する。そして、
この補助アーム41の他端寄り部位にクランププレート
44が下垂状態で取り付けられる。
In addition, a suspension frame 40 is connected to the bracket block 38, and a front end portion of the suspension frame 40 is substantially at the same height as the front clamp arm 32 and the front clamp. One end of the auxiliary arm 41, which is located parallel to the front side of the arm, is rotatably supported. Further, the connecting member 4 is provided at the end of the auxiliary arm 41.
2 is attached, and a fourth air cylinder 43, which is parallel to the third air cylinder 39, is attached across the connecting member 42 and the hanging frame 40. Therefore, when the fourth air cylinder 43 is operated, the auxiliary arm 41 rotates (rotates) according to the operating direction. And
The clamp plate 44 is attached to the portion of the auxiliary arm 41 near the other end in a suspended state.
【0024】また、前述の本体フレーム19には、車体
搬送用コンベヤ3側に位置規制プレート45(図2およ
び図3参照)が支持部材46,47に支持されて設けら
れ、把持ハンド8のシート6に対する接近時に、該位置
規制プレート45がシートバック6Aの側面に当接する
ようになされている。なお、第1ないし第4エアシリン
ダ22,26,39,43のそれぞれは本体フレーム1
9まわりに装備されているが、把持ハンド8がシート6
を車体内に搬入させた状態でも、これらのエアシリンダ
22,26,39,43ならびに本体フレーム19は車
体外に位置することになる。
Further, the body frame 19 is provided with a position regulating plate 45 (see FIGS. 2 and 3) on the side of the vehicle body transporting conveyor 3 supported by supporting members 46 and 47, and the sheet of the gripping hand 8 is provided. The position regulating plate 45 comes into contact with the side surface of the seat back 6 </ b> A when approaching the seat back 6. In addition, each of the first to fourth air cylinders 22, 26, 39, and 43 is a body frame 1.
9 is equipped, but the gripping hand 8 is the seat 6
Even when the vehicle is carried into the vehicle body, the air cylinders 22, 26, 39, 43 and the body frame 19 are located outside the vehicle body.
【0025】さらに、前述のロボット装置7における台
車10には図1に示すように、上記第1から第4のエア
シリンダ22,26,39,43にエアを給排するた
め、およびロボット装置7の駆動のための駆動ユニット
48が装備され、これがコンピユータ23によって制御
される。その場合、シート6の車体搬入後に把持ハンド
8を車体2から抜き去るとき、コンピユータ23は、前
後クランプアーム32,28およびクランププレート4
3をシートクランプ位置に位置させたままで、これらの
クランプアーム32,28およびクランププレート43
を作動させるシリンダ26,39,43のシートクラン
プ方向の圧力を抜いて抜き取りを行うように各エアシリ
ンダ26,39,43を制御する。すなわち、エア圧を
抜くか、シリンダ内のピストン両側の室の圧力を同じに
してクランプ圧を解消させる。
Further, as shown in FIG. 1, the trolley 10 of the robot device 7 described above is used for supplying / discharging air to / from the first to fourth air cylinders 22, 26, 39, 43, and the robot device 7 as shown in FIG. Is equipped with a drive unit 48, which is controlled by the computer 23. In that case, when the gripping hand 8 is removed from the vehicle body 2 after the seat 6 has been carried into the vehicle body, the computer 23 uses the front and rear clamp arms 32 and 28 and the clamp plate 4.
3 is left in the sheet clamp position, these clamp arms 32, 28 and clamp plate 43
The air cylinders 26, 39, 43 are controlled so as to release the pressure in the sheet clamp direction of the cylinders 26, 39, 43 for operating the air cylinders. That is, the air pressure is released, or the pressures in the chambers on both sides of the piston in the cylinder are made equal to cancel the clamp pressure.
【0026】次にシート搭載動作を説明する。Next, the seat mounting operation will be described.
【0027】ロボット装置7が図1における鎖線位置に
待機している状態で、シート移載装置5によってテーブ
ル4にシート6が搬入され、シート搭載ステーション1
に車体2が搬入されると、これらの搬入検出によってロ
ボット装置7がテーブル4上のシート6に接近し、把持
ハンド8における前述の位置規制プレート45がシート
バック6Aの側面に当接することによって止まる。その
場合、後部クランプアーム28はシートバック6Aの後
方にシートバック後面から離れた状態で停止し、前部ク
ランプアーム32およびクランププレート44はシート
クッション6Bの前方にシートクッション前部から離れ
た状態で停止する(図2ないし図4参照)。
With the robot device 7 standing by at the position indicated by the chain line in FIG. 1, the sheet 6 is carried onto the table 4 by the sheet transfer device 5, and the sheet loading station 1
When the vehicle body 2 is loaded into the vehicle, the robot device 7 approaches the seat 6 on the table 4 by the detection of the loading, and the position regulating plate 45 of the gripping hand 8 comes into contact with the side surface of the seat back 6A to stop. . In that case, the rear clamp arm 28 stops behind the seat back 6A in a state of being separated from the rear surface of the seat back, and the front clamp arm 32 and the clamp plate 44 in front of the seat cushion 6B in a state of separating from the front portion of the seat cushion. Stop (see FIGS. 2 to 4).
【0028】次に、第2エアシリンダ26が伸長され、
後部クランプアーム28が図4における実線位置から鎖
線位置に下降回動されて、該後部クランプアーム28が
シートバック6Aの後面部に当接されたのち第3エアシ
リンダ39が収縮され、前部クランクアーム32がシー
トクッション6B側に移動してシートクッション前部に
図6のように当接される。その場合、補助アーム41も
前部クランプアーム32と同時にシートクッション6B
側に接近する。なお、後部クランプアーム28と前部ク
ランプアーム32の作動は同時になされてもよい。
Next, the second air cylinder 26 is extended,
The rear clamp arm 28 is rotated downward from the solid line position in FIG. 4 to the chain line position, the rear clamp arm 28 is brought into contact with the rear surface portion of the seat back 6A, and then the third air cylinder 39 is contracted to move the front crank arm. The arm 32 moves toward the seat cushion 6B and abuts against the front portion of the seat cushion as shown in FIG. In that case, the auxiliary arm 41 also simultaneously seats the seat cushion 6B at the same time as the front clamp arm 32.
Approach the side. The operations of the rear clamp arm 28 and the front clamp arm 32 may be performed simultaneously.
【0029】さらに、第4エアシリンダ43が収縮さ
れ、このために補助アーム41が回転し、これに取り付
けられているクランププレート44が持ち上げられて、
図7の鎖線で示すようにシートクッション前部の下面に
下方から当てつけられ、これによってシート6のクラン
プが完了する。
Further, the fourth air cylinder 43 is contracted, which causes the auxiliary arm 41 to rotate, and the clamp plate 44 attached thereto is lifted,
As shown by the chain line in FIG. 7, the lower surface of the front portion of the seat cushion is abutted from below, whereby the clamp of the seat 6 is completed.
【0030】そして、ロボットハンド12がテーブル4
からシート6を持ち上げると共に、先に述べた螺軸16
の回転と第1エアシリンダ22の作動とによって、車体
2に対しドア用開口部を通してシート6を搬入しやすい
ように把持ハンド8ならびにシート6の姿勢制御がなさ
れ、その状態でロボットハンド12が車体搬送用コンベ
ヤ3側に移動すると共に、該ロボットハンド12がガイ
ドレール9,9にそって車体搬送方向と同方向に、かつ
車体2の搬送速度に同期して移動し、その間に把持ハン
ド8が車体2にシート6を搬入する。
Then, the robot hand 12 moves to the table 4
The seat 6 is lifted from the screw shaft 16 as described above.
Is rotated and the operation of the first air cylinder 22 is performed to control the attitudes of the gripping hand 8 and the seat 6 so that the seat 6 can be easily carried into the car body 2 through the door opening. While moving to the side of the conveyor 3 for transportation, the robot hand 12 moves along the guide rails 9 and 9 in the same direction as the vehicle body transportation direction and in synchronization with the transportation speed of the vehicle body 2, while the gripping hand 8 moves. The seat 6 is carried into the vehicle body 2.
【0031】そして、搬入後、前・後部クランプアーム
28,32ならびにクランクプレート44がシート6に
当接している姿勢を保ったままエアシリンダ26,3
9,43によるクランプ圧が落とされ、この状態でロボ
ットハンド12が復帰方向に移動し、車体2から上記ク
ランプアーム28,32ならびにクランププレート44
が抜き去られる。
After loading, the air cylinders 26, 3 are maintained while the front and rear clamp arms 28, 32 and the crank plate 44 are kept in contact with the seat 6.
The clamp pressure by 9, 43 is dropped, and in this state, the robot hand 12 moves in the returning direction, and the clamp arms 28, 32 and the clamp plate 44 are moved from the vehicle body 2 to the clamp arm 28, 32.
Is removed.
【0032】このような構造によれば、クランプアーム
28,32ならびにクランププレート44を駆動するエ
アシリンダ26,39,43が本体フレーム19に装備
されていて、シート搭載時にも車体外に位置するように
なされているので、たとえドア用開口部が比較的狭い車
種の車体であっても、ピラー等との干渉をなくしてシー
ト搭載ができる。また、シート搬入後のクランプアーム
28,32ならびにクランププレート44の抜き取り
は、これらをシート6に当接させた状態のまま、エアシ
リンダ26,39,43によるクランプ圧を落として行
うから、シート6から離すことによってクランプを解除
する場合に比べて、車体2との干渉をよりなくすことが
できる。しかも、クランプ圧を落としているから、抵抗
少なく抜き取りが行える。
According to such a structure, the air cylinders 26, 39, 43 for driving the clamp arms 28, 32 and the clamp plate 44 are mounted on the main body frame 19, so that they are located outside the vehicle body even when the seat is mounted. Therefore, even if the vehicle body is a vehicle body having a relatively narrow door opening, it is possible to mount the seat without interfering with the pillar or the like. Further, since the clamp arms 28 and 32 and the clamp plate 44 are pulled out after the sheet is carried in, the clamp pressure by the air cylinders 26, 39 and 43 is dropped while the sheets are in contact with the sheet 6, so that the sheet 6 Interference with the vehicle body 2 can be further eliminated as compared with the case where the clamp is released by releasing the clamp. Moreover, since the clamping pressure is reduced, it can be extracted with less resistance.
【0033】さらに、寸法および形状が違うために、前
部クランプアーム32をシートクッション前部に引っ掛
けにくく、したがって確実なクランプをしがたいシート
であっても、クランププレート44によってシートクッ
ション前部を下方から支えてクランプするようにしてい
るから、クランプを確実に行え、多仕様(換言すれば多
種の車種)のシートに対処することができることにな
る。
Further, since the size and shape are different, the front clamp arm 32 is difficult to be hooked on the front portion of the seat cushion, and therefore the front portion of the seat cushion is fixed by the clamp plate 44 even if the seat is hard to be reliably clamped. Since it is supported and clamped from below, it is possible to reliably perform clamping, and it is possible to deal with seats of multiple specifications (in other words, various vehicle types).
【0034】また、異物との接触を検出するセンサ31
を備えているので、無理な姿勢でのシート搭載を避ける
ことが可能となる。
Further, a sensor 31 for detecting contact with foreign matter
Since it is equipped with, it becomes possible to avoid the seat mounting in an unreasonable posture.
【0035】なお、図1は車体の一方側にのみシート6
を搭載する装置を示しているが、シート搭載ステーシヨ
ン1には他方側にもシート6を搭載するための装置が設
けられることはもちろんである。
In FIG. 1, the seat 6 is provided only on one side of the vehicle body.
However, it goes without saying that the seat mounting station 1 is also provided with a device for mounting the seat 6 on the other side.
【0036】[0036]
【発明の効果】以上の記載によって明かなように、本発
明の第1発明によれば、クランプ部材の駆動手段が、シ
ートの車体内への搬入時に車体外に位置するようにハン
ドフレームに取り付けられているから、シート搭載にあ
たって車体に挿抜するハンドの部材はアーム状の前後ク
ランプ部材だけで済み、大きな空間スペースを必要とす
ることなく挿抜ができて車体との干渉を防止できる。し
たがって、車体のドア用開口部が比較的狭い車種の車体
に対してもシート搭載が無理なく行える。
As is apparent from the above description, according to the first aspect of the present invention, the driving means of the clamp member is attached to the hand frame so that it is located outside the vehicle body when the seat is carried into the vehicle body. Therefore, when mounting the seat, only the arm-shaped front and rear clamp members need to be inserted into and removed from the vehicle body, and the hand can be inserted and removed without requiring a large space space to prevent interference with the vehicle body. Therefore, the seat can be comfortably mounted on a vehicle body of a vehicle type having a relatively narrow door opening.
【0037】また、第2発明によれば、シート搬入後の
クランプ部材抜き取り時に、流体圧シリンダによるシー
トクランプ圧をこれら部材の車体前後方向の位置を保持
しながら低下させる制御手段が設けられているから、シ
ートクランプ圧を落とすことによって各クランプ部材を
シートから離反させることなく、したがって車体との干
渉が発生しない状態で、抵抗少なく抜き取りが行える。
このため、ドア用開口部が比較的狭い車種の車体に対し
てもシート搭載が無理なく行える。
Further, according to the second aspect of the invention, there is provided control means for lowering the seat clamp pressure by the fluid pressure cylinder while holding the positions of these members in the front-rear direction of the vehicle body when the clamp members are removed after the seat is carried in. Therefore, by removing the seat clamp pressure, each clamp member is not separated from the seat, and therefore, with a small resistance, extraction can be performed without interference with the vehicle body.
For this reason, the seat can be comfortably mounted even on a vehicle body of a vehicle model having a relatively narrow door opening.
【0038】また、第3発明によれば、シートの形状や
大きさなどの仕様が変わったために前部クランプ部材だ
けでは確実なクランプがしにくくなっても、補助クラン
プ部材でシートクッションの前部を下方から支えること
ことによって、仕様の異なる多数種のシートを確実にク
ランプして車体に搭載できることになる。
Further, according to the third aspect of the invention, even if it is difficult to perform reliable clamping only with the front clamp member because the specifications such as the shape and size of the seat have changed, the front clamp of the seat cushion can be secured with the auxiliary clamp member. By supporting the seat from below, it is possible to securely clamp various types of seats with different specifications and mount them on the vehicle body.
【0039】さらに、第4発明によれば、クランプ部材
に異物接触検出用の検出手段を設けているから、シート
搭載時等において、クランプ部材が車体に不測に接触し
た際には、その検出信号によりハンドの動きを動きを止
めるなどして、無理な状況でシート搭載が行われること
を防止できる。
Further, according to the fourth aspect of the present invention, since the clamp member is provided with the detecting means for detecting foreign matter contact, when the clamp member accidentally contacts the vehicle body, such as when a seat is mounted, the detection signal thereof is given. With this, it is possible to prevent the seat from being mounted in an unreasonable situation by stopping the movement of the hand.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】 本発明の実施例にかかるシート搭載ステー
ションの概略図である。
FIG. 1 is a schematic view of a seat mounting station according to an embodiment of the present invention.
【図2】 上記実施例の把持ハンドの平面図である。FIG. 2 is a plan view of the gripping hand of the above embodiment.
【図3】 上記把持ハンドの正面図である。FIG. 3 is a front view of the gripping hand.
【図4】 上記把持ハンドの右側面図である。FIG. 4 is a right side view of the gripping hand.
【図5】 上記把持ハンドの左側面図である。FIG. 5 is a left side view of the gripping hand.
【図6】 上記把持ハンドにおける後部クランプアー
ムの断面図である。
FIG. 6 is a cross-sectional view of a rear clamp arm in the gripping hand.
【図7】 上記把持ハンドの要部の動作説明図であ
る。
FIG. 7 is an operation explanatory view of a main part of the gripping hand.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
2 車体 6 シート 6A シートバック 6B シートクッション 8 把持ハンド 19 本体フレーム 23 コンピュータ 26 第2エアシリンダ 28 後部クランプアーム 31 センサ 32 前部クランプアーム 39 第3エアシリンダ 41 補助アーム 43 第4エアシリンダ 44 クランププレート 2 vehicle body 6 seat 6A seat back 6B seat cushion 8 gripping hand 19 body frame 23 computer 26 second air cylinder 28 rear clamp arm 31 sensor 32 front clamp arm 39 third air cylinder 41 auxiliary arm 43 fourth air cylinder 44 clamp plate

Claims (4)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 前後のクランプ部材によって、シートク
    ッションの前部とシートバックの後面部とでシートをク
    ランプして車体に搭載する自動車シート搭載用把持ハン
    ドであって、上記前後のクランプ部材がアーム状とされ
    て、一端がそれぞれの駆動手段に連結されていると共
    に、前部クランプ部材の駆動手段が、当該前部クランプ
    部材をシートクッション前部に対し車体前後方向に離接
    させるものとされ、後部クランプ部材の駆動手段が、上
    記シートバックの後方において当該後部クランプ部材を
    シートバック後面部に対し車体前後方向に離接させるも
    のとされ、かつこれらの駆動手段が上記シートの車体内
    への搬入時に車体外に位置するようにハンドフレームに
    取り付けられていることを特徴とする自動車シート搭載
    用把持ハンド。
    1. A gripping hand for mounting an automobile seat, wherein the front and rear clamp members clamp the seat between the front portion of the seat cushion and the rear surface portion of the seat back, and the front and rear clamp members are arms. And one end is connected to the respective drive means, and the drive means of the front clamp member separates the front clamp member from the seat cushion front portion in the vehicle front-rear direction. The driving means of the rear clamp member is arranged to bring the rear clamp member into contact with the rear surface of the seat back in the front-rear direction of the vehicle body behind the seat back, and these driving means carry in the seat into the vehicle body. A gripping hand for mounting an automobile seat, which is sometimes attached to a hand frame so as to be located outside the vehicle body.
  2. 【請求項2】 駆動手段は流体圧シリンダであって、車
    体に対するシート搬入後のクランプ部材抜き取り時に、
    これら部材の車体前後方向の位置を保持しながら上記流
    体圧シリンダによる車体前後方向のシートクランプ圧を
    低下させる制御手段が設けられていることを特徴とする
    請求項1に記載の自動車シート搭載用把持ハンド。
    2. The driving means is a fluid pressure cylinder, and when the clamp member is removed after the seat is carried into the vehicle body,
    The vehicle seat mounting grip according to claim 1, further comprising control means for reducing a seat clamping pressure in the vehicle front-rear direction by the fluid pressure cylinder while maintaining the positions of these members in the vehicle front-rear direction. hand.
  3. 【請求項3】 前部クランプ部材側に、シートクッショ
    ンの前部を下方から支える補助クランプ部材が設けられ
    ていると共に、この補助クランプ部材の駆動手段が、当
    該補助クランプ部材をシートクッション前部下面に対し
    車体前後方向に離接させるものとされて、上記シートの
    車体内への搬入時に車体外に位置するようにハンドフレ
    ームに設けられていることを特徴とする請求項1または
    2に記載の自動車シート搭載用把持ハンド。
    3. An auxiliary clamp member for supporting the front portion of the seat cushion from below is provided on the front clamp member side, and the driving means of the auxiliary clamp member attaches the auxiliary clamp member to the lower surface of the seat cushion front portion. 3. The hand frame according to claim 1 or 2, wherein the hand frame is provided so as to be separated and contacted in the front-rear direction of the vehicle body, and is provided outside the vehicle body when the seat is carried into the vehicle body. A gripping hand for mounting a car seat.
  4. 【請求項4】 前後のクランプ部材に異物の接触を検出
    する検出手段が設けられていることを特徴とする請求項
    1に記載の自動車シート搭載用把持ハンド。
    4. The gripping hand for mounting an automobile seat according to claim 1, wherein the front and rear clamp members are provided with detection means for detecting contact of foreign matter.
JP5301209A 1993-11-05 1993-11-05 Holding hand for mounting automobile seat Pending JPH07132865A (en)

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100457314B1 (en) * 2002-07-08 2004-11-16 현대자동차주식회사 A seat suppling device for vehicles
CN104924055A (en) * 2015-06-19 2015-09-23 北京特种机械研究所 Air cushion transport device used for carrying and accurate butt joint of special machine tools

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