JPS63110901A - Linear motor type track - Google Patents
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- JPS63110901A JPS63110901A JP61256373A JP25637386A JPS63110901A JP S63110901 A JPS63110901 A JP S63110901A JP 61256373 A JP61256373 A JP 61256373A JP 25637386 A JP25637386 A JP 25637386A JP S63110901 A JPS63110901 A JP S63110901A
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- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、工場、倉庫等において物品搬送に゛用いら
れるリニアモータ式搬送装置に係り、特に、始動時にお
いてキャリヤーが急激に加速されないようにしたリニア
モータ式搬送装置に関する。[Detailed Description of the Invention] "Industrial Application Field" This invention relates to a linear motor type conveyor device used for conveying articles in factories, warehouses, etc. This invention relates to a linear motor type conveyance device.
「従来の技術」
従来、製品の組み立て搬送ライン等における搬送手段と
して、片側式リニア誘導モータ（以下、ＬＩＭと略称す
る）を駆動源とするリニアモータ式搬送装置が知られて
いる。"Prior Art" Conventionally, a linear motor type conveyance device using a single-sided linear induction motor (hereinafter abbreviated as LIM) as a drive source has been known as a conveyance means in a product assembly conveyance line or the like.
第４図（イ）および（ロ）は、従来のリニアモータ式搬
送装置の外観構成を示す図である。これらの図において
、ｌは搬送路に沿って敷設されたレ−ル、２は回転自在
な４ｇの車輪３，３．・・によって支持され、レール１
上を走行するキャリヤーであり、このキャリヤー２上に
は、被搬送物４が積載されている。Ｍ１〜Ｍｎはレール
Ｉに沿って所定間隔置きに配設され、進行磁界発生を担
うＬＩＭの一次側コイル、５はキャリヤー２の下面に取
り付けられ、Ｌ Ｉ Ｍの１次側コイルＭ、−Ｍｎと上
下に間隙を隔てて対向するＬＩＭの二次側導体である。FIGS. 4A and 4B are diagrams showing the external configuration of a conventional linear motor type conveyance device. In these figures, 1 is a rail laid along the conveyance path, 2 is a rotatable 4g wheel 3, 3 . ... supported by rail 1
This is a carrier that travels on top of the carrier 2, and objects 4 to be transported are loaded on the carrier 2. M1 to Mn are arranged at predetermined intervals along the rail I and are responsible for generating a traveling magnetic field; 5 is attached to the lower surface of the carrier 2; primary coils M, -Mn of the LIM; This is the secondary conductor of the LIM, which faces the upper and lower sides with a gap in between.
６はキャリヤー２の側部に取り付けられたスリット板で
あり、キャリヤー２の走行方向へ複数のスリットが等間
隔に形成されている。Ｓ、−Ｓｎはキャリヤー２が各一
次側コイル量ｌ−Ｍｎ上を通過する際の速度を検出する
速度センサであり、スリット板６の各スリットを透過し
た光を検出する透過型フォトセンサによって構成され、
スリット板６の通過速度に対応したパルス周波数の速度
信号ＳＰ１〜ＳＰｎを出力する。また、Ｐ、〜ｐｎはキ
ャリヤー２が各一次側コイルＭ、−Ｍｌ、の上方に存在
しているか否かを検出するキャリヤー検出センサであり
、反射型フォトセンサによって構成され、キャリヤー２
を検出した場合、キャリヤー検出信号Ｃ１〜Ｃｎを各々
出力する。そして、図示する状態において、一次側コイ
ルＭｌが励磁されると、この一次側Ｍ１上に発生した進
行磁界によって、二次側導体５に矢印方向の推力が作用
し、これによりキャリヤー２が矢印方向へ走行を開始す
る。次いで、キャリヤー２が加速され一次側コイルＭ、
上を離れると、次の一次側コイルＭ、までは惰性により
走行し、この間、キャリヤー２はレール【との間の摩擦
抵抗等に起因して生じる走行抵抗により若干減速しつつ
走行する。次いで、キャリヤー２が一次側コイルＭ、上
に到達すると、再び加速される。このように、キャリヤ
ー２は各一次側コイルＭ、−Ｍｎと上下に重なる区間に
おいては加速され、その他の区間においては若干減速し
つつ走行する。Reference numeral 6 denotes a slit plate attached to the side of the carrier 2, in which a plurality of slits are formed at equal intervals in the running direction of the carrier 2. S, -Sn are speed sensors that detect the speed when the carrier 2 passes over each primary coil amount l-Mn, and are composed of transmission type photosensors that detect light transmitted through each slit of the slit plate 6. is,
Speed signals SP1 to SPn having pulse frequencies corresponding to the passing speed of the slit plate 6 are output. Further, P, ~pn are carrier detection sensors that detect whether or not the carrier 2 is present above each of the primary coils M, -Ml, and are constituted by reflective photosensors.
When detected, carrier detection signals C1 to Cn are output, respectively. In the illustrated state, when the primary coil Ml is excited, the traveling magnetic field generated on the primary side M1 causes a thrust in the direction of the arrow to act on the secondary conductor 5, which causes the carrier 2 to move in the direction of the arrow. Start driving to. Next, the carrier 2 is accelerated and the primary coil M,
After leaving the top, the carrier 2 travels by inertia until the next primary coil M, and during this time, the carrier 2 travels while being slightly decelerated due to running resistance caused by frictional resistance between the rail and the like. Next, when the carrier 2 reaches the top of the primary coil M, it is accelerated again. In this way, the carrier 2 is accelerated in the sections vertically overlapping the primary coils M and -Mn, and runs while being slightly decelerated in the other sections.
次に第５図は、従来のリニアモータ式搬送装置の構成を
示すブロック図である。この図において、７は各キャリ
ヤー検出信号Ｃ，−Ｃｒｌに基づいて、速度指令信号Ｓ
ａを出力する制御装置、８は各速度検出信号ＳＰ、〜Ｓ
Ｐ ｎのパルス周波数を電圧信号に変換し、速度フィ
ードバック信号Ｓｆとして出力する周波数／電圧変換器
、９は速度指令信号Ｓａから速度フィードバック信号Ｓ
ｆを減算する減算回路であり、その出力が制御信号Ｓｄ
として電力制御装置１０へ出力される。この電力制御装
置ｌＯはザイリスタによって構成されており、３相交流
電、原１１から供給される３相交流の電圧を制御し、制
御信号Ｓｄに対応した電圧の３相交流を一次（Ｉｌｌフ
ィル”ｖｌ ｌ−Ｍ ｎに各々供給するものである。Next, FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of a conventional linear motor type conveyance device. In this figure, 7 is a speed command signal S based on each carrier detection signal C, -Crl.
8 is a control device that outputs each speed detection signal SP, ~S
A frequency/voltage converter that converts the pulse frequency of P n into a voltage signal and outputs it as a speed feedback signal Sf; 9 converts the speed command signal Sa into a speed feedback signal S;
This is a subtraction circuit that subtracts f, and its output is the control signal Sd.
It is output to the power control device 10 as . This power control device 1O is constituted by a Zyristor, controls the voltage of the 3-phase AC power supplied from the source 11, and supplies the 3-phase AC voltage of the voltage corresponding to the control signal Sd to the primary (Ill filter "vl"). l−M n, respectively.
これにより、キャリヤー２が一次側コイルＭ、〜Ｍｎ上
に到達する毎に、速度指令信号Ｓａに対応する速度まで
加速される。Thereby, each time the carrier 2 reaches the primary coils M, to Mn, it is accelerated to the speed corresponding to the speed command signal Sa.
「発明が解決しようとする問題点」
ところで、上述したリニアモータ搬送装置において、一
次側コイル量１上で停止しているキャリヤー２を始動す
る場合、制御装置７は第６図に示すような速度指令信号
Ｓａを出力する。すなわち、制＠装置７は、始動時ｔ。"Problems to be Solved by the Invention" By the way, in the above-mentioned linear motor conveyance device, when starting the carrier 2 which is stopped at the primary coil amount 1, the control device 7 controls the speed as shown in FIG. Outputs command signal Sa. That is, the control device 7 is activated at t at the time of startup.
まて０〔■〕で、始動時ｔ。Well, at 0 [■], t when starting.
以降、０ （ｖｌ・から設定値ＬＣＶ）まで、時間に比
例して一定の変化率（傾斜）で上昇するいわゆるランプ
関数状の速度指令信号Ｓａを出力する。この場合、キャ
リヤー２の速度は、図に示す一点鎖線Ｉ（のように変化
し、キャリヤー２は、始動時り。から一次側コイルＭ、
上を離れる時点ｔ１までの期間においては、速度指令信
号Ｓａに追従して緩やかに加速され、一次側コイルＭ、
上を離れた時点ｔ、から次の一次側コイルＭ、に到達す
る時点ｔ２までの期間においては、走行抵抗により若干
減速される。Thereafter, a speed command signal Sa in the form of a so-called ramp function is output, which increases at a constant rate of change (slope) in proportion to time from 0 (from vl. to the set value LCV). In this case, the speed of the carrier 2 changes as shown by the dashed line I (shown in the figure), and the carrier 2 changes from the time of starting to the primary coil M,
In the period up to time t1 when the vehicle leaves the top, the primary coil M,
During the period from time t when the vehicle leaves the top to time t2 when it reaches the next primary coil M, the speed is slightly decelerated due to running resistance.
一方、制御装置７から出力される速度指令信号Ｓａは、
上述した時点ｔ１〜ｔ２の間においてら一定の変化率で
上昇している。このため、キャリヤー２が一次側コイル
Ｍ、上に到達した時点ｔ２においては、速度指令信号Ｓ
ａと、キャリヤー２の速度に対応した速度フードバック
信号Ｓｒとの差は、第６図にＤで示すように極めて大と
なる。そして、一次側コイルＭ、は速度指令信号Ｓａと
速度フードバック信号Ｓ「との差の制御信号Ｓｄに対応
する電力で駆動されるため、キャリヤー２が急激に加色
されてしまう（第６図の時点し２〜し、の期間）。この
結果、被搬送物４が衝撃を受け、この被搬送物４が壊れ
やすい物品であった場合、破損してしまう恐れがあった
。On the other hand, the speed command signal Sa output from the control device 7 is
It increases at a constant rate of change from time t1 to t2 mentioned above. Therefore, at time t2 when the carrier 2 reaches the top of the primary coil M, the speed command signal S
The difference between a and the speed feedback signal Sr corresponding to the speed of the carrier 2 is extremely large, as shown by D in FIG. Since the primary coil M is driven by the power corresponding to the control signal Sd, which is the difference between the speed command signal Sa and the speed feedback signal S, the carrier 2 is rapidly colored (see Fig. 6). As a result, the object 4 to be transported receives a shock, and if the object 4 to be transported is a fragile item, there is a risk that it will be damaged.
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、始動
時においてキャリヤーが急激に加速されないようにした
リニアモータ式搬送装置を提供することを目的としてい
る。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and an object of the present invention is to provide a linear motor type conveyance device that prevents the carrier from being rapidly accelerated at the time of startup.
「問題点を解決するための手段」
この発明は、搬送路に沿って配設された複数の一次側コ
イルと、これら一次側コイルによって順次推力が与えら
れる二次側導体を有するキャリヤーと、前記キャリヤー
の速度を検出し、この検出結果をフードバック信号とし
て出力する速度検出手段と、前記各一次側コイルへ供給
する電力を制御する電力制御手段とを具備し、外部から
供給される速度指令信号および前記速度フードバック信
号に基づいて決定される速度で、前記キャリヤーを走行
させるリニアモータ式搬送装置において、前記キャリヤ
ーが前記各一次側コイル上に存在するか否かを検出する
キャリヤー検出手段と、前記キャリヤーが始動してから
定常速度となるまでの期間であって、前記キャリヤー検
出手段によって前記キャリヤーが検出されている期間に
おいては、所定の変化率で上昇し、また前記キャリヤー
検出手段によって前記キャリヤーが検出されていない期
間においては、前記キャリヤーの走行抵抗による速度低
下分だけ若干減少、もしくはそのまま変化しない速度指
令信号を出力する速度指令信号発生手段とを具備するこ
とを特徴としている。"Means for Solving the Problems" The present invention provides a carrier having a plurality of primary coils disposed along a conveyance path, a secondary conductor to which thrust is sequentially applied by the primary coils, and It is equipped with a speed detection means for detecting the speed of the carrier and outputting the detection result as a feedback signal, and a power control means for controlling the power supplied to each of the primary coils, and a speed command signal supplied from the outside. and a carrier detection means for detecting whether or not the carrier is present on each of the primary coils in a linear motor type conveyance device that runs the carrier at a speed determined based on the speed feedback signal; During the period from when the carrier starts until it reaches a steady speed, during which the carrier is detected by the carrier detecting means, the carrier increases at a predetermined rate of change, and the carrier detecting means increases the speed of the carrier. The present invention is characterized by comprising a speed command signal generating means for outputting a speed command signal that is slightly decreased by the speed reduction due to the running resistance of the carrier or remains unchanged during a period when the carrier is not detected.
「作用」
キャリヤーが始動してから定常速度となるまでの期間に
おいて、キャリヤーが一次側コイルの上方に位置する期
間においては、速度指令信号が所定の変化率で上昇し、
次いで、キャリヤーが一次側コイル上を通過した後にお
いては、速度指令信号がキャリヤーの走行抵抗による速
度低下分だけ若干減少、もしくはそのまま変化しないの
で、キャリヤーの実際の速度変化に略対応１．た速度指
令信号が得られ、これにより、キャリヤーが次の一次側
コイルに到達した時点において、速度指令信号とキャリ
ヤーの速度に対応した速度フードバック信号との差が大
とならず、キャリヤーが急激に加速されることがない。"Operation" During the period from when the carrier starts until it reaches a steady speed, the speed command signal increases at a predetermined rate of change during the period when the carrier is located above the primary coil.
Next, after the carrier passes over the primary coil, the speed command signal either decreases slightly by the speed reduction due to the running resistance of the carrier, or remains unchanged, so it approximately corresponds to the actual speed change of the carrier.1. As a result, when the carrier reaches the next primary coil, the difference between the speed command signal and the speed feedback signal corresponding to the carrier speed is not large, and the carrier suddenly moves. is not accelerated.
「実施例」
以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明す
る。"Embodiments" Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図はこの発明の一実施例によるリニアモータ式搬送
装置の構成を示すブロック図であり、この図において第
５図の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その
説明を省略する。この図において、第５図に示すものと
異なる点は、制御装置７ａ内に、第２図に示す構成の速
度指令信号発生回路１２が設けられている点である。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a linear motor type conveyance device according to an embodiment of the present invention. In this figure, parts corresponding to those in FIG. do. This figure differs from the one shown in FIG. 5 in that a speed command signal generation circuit 12 having the configuration shown in FIG. 2 is provided within the control device 7a.
以下、第２図を参照し、速度指令信号発生回路１２につ
いて詳述する。この図において、１４は電界効果トラン
ジスタ（ＦＥＴ）であり、そのゲートは端子Ｔ１に接続
され、この端子Ｔ１を介して駆動信号Ｓｏｎが供給され
た場合にオンとなる。また、端子Ｔ、は直列接続されｆ
コ低抗１５およびＩ６を介してオペレーンヨナルアンプ
（以下、ＯＰアンプと略称する）１７の反転入力端子に
接続され、抵抗１６の両端はトランジスタ１４のソース
とドレインに各々接続されている。この場合、抵抗１５
の抵抗値Ｒ２は、抵抗１６の抵抗値Ｒ１よりも大となっ
ている。また、ＯＰアンプ１８の反転入力端子と出力端
子の間にはコンデンサＣが介挿され、ＯＰアンプ１８の
非反転入力端子は接地されている。そして、制御装置７
ａは、キャリヤー２の始動時において、キャリヤー検出
信号Ｃ１〜Ｃｎが供給されている場合、端子Ｔ１に駆動
信号Ｓｏｎを供給すると共に、端子Ｔ２に一定電圧Ｖｓ
を印加し、また、キャリヤー検出信号Ｃ，−Ｃｎが供給
されなくなった時点で端子Ｔ、に対する駆動信号Ｓｏｎ
の供給を停止し、端子Ｔ２に対する一定電圧Ｖｓの印加
を停止する。The speed command signal generation circuit 12 will be described in detail below with reference to FIG. In this figure, 14 is a field effect transistor (FET) whose gate is connected to a terminal T1 and turns on when a drive signal Son is supplied via this terminal T1. Also, the terminals T, are connected in series f
The resistor 16 is connected to the inverting input terminal of an operational amplifier (hereinafter referred to as OP amplifier) 17 via a low resistor 15 and I6, and both ends of the resistor 16 are connected to the source and drain of the transistor 14, respectively. In this case, resistor 15
The resistance value R2 of the resistor 16 is larger than the resistance value R1 of the resistor 16. Further, a capacitor C is inserted between the inverting input terminal and the output terminal of the OP amplifier 18, and the non-inverting input terminal of the OP amplifier 18 is grounded. And the control device 7
a supplies a drive signal Son to the terminal T1 and a constant voltage Vs to the terminal T2 when the carrier detection signals C1 to Cn are supplied at the time of starting the carrier 2.
is applied, and when the carrier detection signals C, -Cn are no longer supplied, the drive signal Son to the terminal T is applied.
, and the application of the constant voltage Vs to the terminal T2 is stopped.
ここで、端子Ｔ１１．：駆動信号Ｓｏｎが供給され、端
子Ｔ２に一定電圧Ｖｓか印加されると、トランジスタ１
４がオンとなって、抵抗１６の両端間が導通し、これに
より、抵抗１５と、ＯＰＴ’ンプ１７と、コンデンサ１
８とからなる回路が積分回路として機能する。この場合
、ＯＰアンプ１８の出力端の電圧Ｖｏは次式で示すよう
に変化し、コンデンサ１８の容ｆｆ１ｃと抵抗１５の抵
抗値ＲＩで決まる一定の変化率で減少する。Here, terminal T11. : When the drive signal Son is supplied and a constant voltage Vs is applied to the terminal T2, the transistor 1
4 is turned on, conduction occurs between both ends of the resistor 16, and as a result, the resistor 15, the OPT' amplifier 17, and the capacitor 1
8 functions as an integrating circuit. In this case, the voltage Vo at the output terminal of the OP amplifier 18 changes as shown by the following equation, and decreases at a constant rate of change determined by the capacitance ff1c of the capacitor 18 and the resistance value RI of the resistor 15.
Ｖｏ＝ニーＬ−５Ｖ ｓ ｄｔ −・・・（
１）Ｃ−Ｒ。Vo=knee L-5V s dt -...(
1) C-R.
一方、端子Ｔ１に対して駆動信号Ｓｏｎが供給されなく
なり、端子Ｔ、に対して一定電圧Ｖｓが印加されなくな
ると、トランジスタ１４がオフとなり、これにより、抵
抗１５および１６の合成抵抗（Ｒ＋ ＋ Ｒ２）と、コ
ンデンサ１８の容量Ｃとによって決まる時定数に従って
、コンデンサ１８が放電するため、電圧ｖ０は除々に減
少する。この場合、合成抵抗（Ｒ１＋ｌ１（ｌ）と、容
量Ｃの値は、キャリヤー２が各一次側コイルＭ１〜Ｍｎ
から推力を受けないで惰性走行する場合における走行抵
抗による速度低下分に対応して適宜設定する。On the other hand, when the drive signal Son is no longer supplied to the terminal T1 and the constant voltage Vs is no longer applied to the terminal T, the transistor 14 is turned off, and the combined resistance of the resistors 15 and 16 (R+ + R2 ) and the capacitance C of the capacitor 18, the capacitor 18 is discharged, so the voltage v0 gradually decreases. In this case, the value of the combined resistance (R1+l1(l) and capacitance C is such that the carrier 2 is connected to each primary coil M1 to Mn
It is set appropriately in response to the speed reduction due to running resistance when coasting without receiving thrust from the vehicle.
このように変化するＯＰアンプ１７の出力端の電圧ＶＯ
はインバータＩ８によって極性が反転され、端子Ｔ、か
ら速度指令信号Ｓａ＋とじて、減算回路９へ出力される
。The voltage VO at the output end of the OP amplifier 17 that changes in this way
The polarity of is inverted by the inverter I8, and is output from the terminal T to the subtraction circuit 9 as the speed command signal Sa+.
次に、上述した構成のリニアモータ式搬送装置の動作を
説明ずろ。第３図は、一次側コイルＭ １上で停止して
いるキャリヤー２を始動する際の、速度指令信号Ｓａ＋
の変化を示す図であり、横軸に時間が設定されている。Next, the operation of the linear motor type conveyance device having the above-mentioned configuration will be explained. FIG. 3 shows the speed command signal Sa+ when starting the carrier 2 which is stopped on the primary coil M1.
FIG. 2 is a diagram showing changes in , with time set on the horizontal axis.
まず、始動時ｔ。においては、キャリヤー検出センサＰ
１から出力されたキャリヤー検出信号ＣＩが制御装置７
ａに供給されており、これにより、制御装置７ａは、速
度指令信号発生回路１２の端子Ｔ１に駆動信号Ｓｏｎを
供給し、端子Ｔ２に一定電圧Ｖｓを印加する。すると、
トランジスタＩ４がオンとなり、速度指令信号発生回路
１２の端子Ｔ３から、コンデンサ１８の容量Ｃと抵抗１
５の抵抗値Ｒ１で決まる一定の変化率で上昇する速度指
令信号Ｓａ＋が出力される。この結果、キャリヤー２は
時点（。〜Ｌ、の期間、速度指令信号Ｓａ＋に追従して
緩やかに加速される。First, when starting t. , the carrier detection sensor P
The carrier detection signal CI output from the control device 7
As a result, the control device 7a supplies the drive signal Son to the terminal T1 of the speed command signal generation circuit 12, and applies a constant voltage Vs to the terminal T2. Then,
The transistor I4 turns on, and the capacitance C of the capacitor 18 and the resistor 1 are transferred from the terminal T3 of the speed command signal generation circuit 12.
A speed command signal Sa+ that increases at a constant rate of change determined by the resistance value R1 of No. 5 is output. As a result, the carrier 2 is gradually accelerated following the speed command signal Sa+ during the time period (.~L).
次いで、キャリヤー２が一次側コイルＭ１上から離れた
時点ｔ１以降においては、キャリヤー検出信号Ｃ１が制
御装置７ａに供給されなくなり、これにより、端子Ｔ、
に対する駆動信号Ｓｏｎの供給、および端子Ｔ、に対す
る一定電圧Ｖｓの印加が断たれる。すると、トランジス
タ１４がオフとなり、速度指令信号発生回路１２の端子
Ｔ３から、抵抗１５．１６の合成抵抗（Ｒ，＋Ｒｆｆｉ
）とコンデンサＩ８の容量Ｃとによって決まる一定の変
化率で減少する速度指令信号Ｓａ、が出力される。この
結果、時点１．−１．の期間、速度指令信号Ｓａ、はキ
ャリヤー２の走行抵抗による速度低下分に略対応して除
々に減少する。Next, after the time t1 when the carrier 2 leaves the primary coil M1, the carrier detection signal C1 is no longer supplied to the control device 7a, and as a result, the terminals T,
The supply of the drive signal Son to the terminal T and the application of the constant voltage Vs to the terminal T are cut off. Then, the transistor 14 is turned off, and the combined resistance (R, +Rffi
) and the capacitance C of the capacitor I8, a speed command signal Sa that decreases at a constant rate of change is output. As a result, time 1. -1. During the period, the speed command signal Sa gradually decreases approximately corresponding to the speed reduction due to the running resistance of the carrier 2.
次に、キャリヤー２が一次側コイルＭ、に到達すると、
今度はキャリヤー検出センサＰ、から出力されたキャリ
ヤー検出信号Ｃ７が制御装置７ａに供給され、これによ
り、再び、速度指令信号発生回路Ｉ２の端子Ｔ３から、
コンデンサ１８の容量Ｃと抵抗１５の抵抗値Ｒ１で決ま
る一定の変化率で上昇する速度指令信号Ｓａ＋が出力さ
れる。この結果、時点ｔ、〜ｔ、の期間、キャリヤー２
は速度指令信号Ｓａ、に追従して緩やかに加速される。Next, when the carrier 2 reaches the primary coil M,
This time, the carrier detection signal C7 output from the carrier detection sensor P is supplied to the control device 7a, and as a result, again from the terminal T3 of the speed command signal generation circuit I2,
A speed command signal Sa+ that increases at a constant rate of change determined by the capacitance C of the capacitor 18 and the resistance value R1 of the resistor 15 is output. As a result, during the time period t, ~t, carrier 2
is gradually accelerated following the speed command signal Sa.
このように、キャリヤー２が一次側コイルＭ。In this way, the carrier 2 is the primary coil M.
に到達した時点ｔ、において、速度指令信号Ｓ ａ １
’＋よキャリヤー２の走行抵抗による速度低下分に略
対応して減少しているので、この速度指令信号Ｓａ＋と
キャリヤー２の実際の速度に対応した速度フードバック
信号Ｓｆとの差が大とならず、従来のように、キャリヤ
ー２が急激に加速されることがない。At the time t when the speed command signal S a 1 is reached, the speed command signal S a 1
'+' decreases approximately corresponding to the speed decrease due to carrier 2's running resistance, so if the difference between this speed command signal Sa+ and the speed feedback signal Sf corresponding to the actual speed of carrier 2 is large, First, the carrier 2 is not accelerated suddenly as in the conventional case.
なお、上述した一実施例においては、キャリヤー２が一
次側コイルＭ、を通過してから、次の一次側コイルＭ、
に到達するまでの期間、速度指令信号Ｓａ＋をキャリヤ
ー２の走行抵抗による速度低下分に略対応して除々に減
少すようにしたが、速度指令信号Ｓａ＋をそのまま変化
さ仕ないようにしても構わない。In the embodiment described above, after the carrier 2 passes through the primary coil M, the next primary coil M,
During the period until reaching , the speed command signal Sa+ is gradually decreased approximately corresponding to the speed reduction due to the running resistance of the carrier 2, but the speed command signal Sa+ may be left unchanged. do not have.
「発明の効果」
以上説明したように、この発明によれば、キャリヤーが
各一次側コイル上に存在するか否かを検出するキャリヤ
ー検出手段と、面記キャリヤーが始動してから定常速度
となるまでの期間であって、前記キャリヤー検出手段に
よって前記キャリヤーが検出されている期間においては
、所定の変化率で上昇し、また前記キャリヤー検出手段
によって前記キャリヤーが検出されていない期間におい
ては、前記キャリヤーの走行抵抗による速度低下分だけ
若干減少、もしくはそのまま変化しない速度指令信号を
出力する速度指令信号発生手段とを設けたので、キャリ
ヤーの実際の速度変化に略対応した速度指令信号が得ら
れ、これにより、従来のように速度指令信号と速度フー
ドバック信号との差か大となってキャリヤーが急激に加
速されることがなく、例えば、キャリヤー上に壊れやす
い物品を積載している場合にいおても、この積載物が加
速時の衝撃により破損してしまう恐れがないという効果
が得られる。"Effects of the Invention" As explained above, according to the present invention, there is provided a carrier detecting means for detecting whether or not a carrier is present on each primary coil, and a carrier detecting means that detects whether or not a carrier is present on each primary coil, and a constant speed after the surface carrier starts. During the period during which the carrier is detected by the carrier detecting means, the carrier increases at a predetermined rate of change, and during the period when the carrier is not detected by the carrier detecting means, the carrier increases. Since a speed command signal generating means is provided that outputs a speed command signal that is slightly reduced by the speed reduction due to the running resistance of the carrier or remains unchanged, a speed command signal that substantially corresponds to the actual speed change of the carrier can be obtained. This prevents the carrier from accelerating rapidly due to the large difference between the speed command signal and the speed feedback signal, which is the case in the past. Even if the load is accelerated, there is no risk of damage to the loaded object due to impact during acceleration.
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は同実施例における速度指令信号発生回路１２の
構成を示す回路図、第３図は同実施例における速度指令
信号Ｓａ、の変化を示す図、第４図（イ）および（ロ）
は従来のリニアモータ式搬送装置の外観構成を示す側面
図および正面図、第５図は同リニアモータ式搬送装置の
電気的構成を示すブロック図、第６図は同リニアモータ
式搬送装置の動作と速度指令信号Ｓａと関係を示す図で
ある。
Ｍ、−Ｍｎ・・・・・・一次側コイル、Ｓ１〜Ｓｎ・・
・・・・速度センサ、Ｐ、−Ｐｎ・・・・・・キャリヤ
ー検出センサ（キャリヤー検出手段）、２・・・・・・
キャリヤー、７ａ・・・・・・制御装置、８・・・・・
・Ｆ／Ｖ変換器、９・・・・・・減算回路、１０・・・
・・・電力制御装置、１２・・・・・・速度指令信号発
生回路、１４・・・・・・電界効果トランジスタ、１５
゜１６・・・・・・抵抗、１７・・・・・・ＯＰアンプ
、１８・・・・・・コンデンサ。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a circuit diagram showing the configuration of the speed command signal generation circuit 12 in the same embodiment, Fig. 3 is a diagram showing changes in the speed command signal Sa in the same embodiment, and Figs. 4 (a) and (b).
5 is a block diagram showing the electrical configuration of the conventional linear motor type conveyance device, and FIG. 6 is the operation of the linear motor type conveyance device. FIG. 3 is a diagram showing the relationship between the speed command signal Sa and the speed command signal Sa. M, -Mn...Primary coil, S1~Sn...
...Speed sensor, P, -Pn...Carrier detection sensor (carrier detection means), 2...
Carrier, 7a... Control device, 8...
・F/V converter, 9... Subtraction circuit, 10...
... Power control device, 12 ... Speed command signal generation circuit, 14 ... Field effect transistor, 15
゜16...Resistor, 17...OP amplifier, 18...Capacitor.
Claims (1)
ら一次側コイルによって順次推力が与えられる二次側導
体を有するキャリヤーと、前記キャリヤーの速度を検出
し、この検出結果をフードバック信号として出力する速
度検出手段と、前記各一次側コイルへ供給する電力を制
御する電力制御手段とを具備し、外部から供給される速
度指令信号および前記速度フードバック信号に基づいて
決定される速度で、前記キャリヤーを走行させるリニア
モータ式搬送装置において、前記キャリヤーが前記各一
次側コイル上に存在するか否かを検出するキャリヤー検
出手段と、前記キャリヤーが始動してから定常速度とな
るまでの期間であって、前記キャリヤー検出手段によっ
て前記キャリヤーが検出されている期間においては、所
定の変化率で上昇し、また前記キャリヤー検出手段によ
って前記キャリヤーが検出されていない期間においては
、前記キャリヤーの走行抵抗による速度低下分だけ若干
減少、もしくはそのまま変化しない速度指令信号を出力
する速度指令信号発生手段とを具備することを特徴とす
るリニアモータ式搬送装置。A carrier having a plurality of primary coils arranged along a conveyance path and a secondary conductor to which thrust is sequentially applied by these primary coils, and the speed of the carrier are detected, and the detection results are sent as a feedback signal. and a power control means for controlling the power supplied to each of the primary coils, the speed is determined based on the speed command signal supplied from the outside and the speed feedback signal. , a linear motor type conveyance device for running the carrier, comprising carrier detection means for detecting whether or not the carrier is present on each of the primary coils; and a period from when the carrier is started until it reaches a steady speed. The running resistance of the carrier increases at a predetermined rate of change during a period when the carrier is detected by the carrier detection means, and increases at a predetermined rate of change during a period when the carrier is not detected by the carrier detection means. 1. A linear motor type conveying device comprising: a speed command signal generating means for outputting a speed command signal that is slightly decreased by the amount of the speed reduction caused by the change in speed, or remains unchanged.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61256373A JPH0652961B2 (en) | 1986-10-28 | 1986-10-28 | Linear motor type transport device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61256373A JPH0652961B2 (en) | 1986-10-28 | 1986-10-28 | Linear motor type transport device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63110901A true JPS63110901A (en) | 1988-05-16 |
| JPH0652961B2 JPH0652961B2 (en) | 1994-07-06 |
Family
ID=17291787
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61256373A Expired - Lifetime JPH0652961B2 (en) | 1986-10-28 | 1986-10-28 | Linear motor type transport device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0652961B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01291691A (en) * | 1988-05-18 | 1989-11-24 | Toshiba Corp | Linear induction motor controller |
| JPH0368165U (en) * | 1989-11-09 | 1991-07-04 |
-
1986
- 1986-10-28 JP JP61256373A patent/JPH0652961B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01291691A (en) * | 1988-05-18 | 1989-11-24 | Toshiba Corp | Linear induction motor controller |
| JPH0368165U (en) * | 1989-11-09 | 1991-07-04 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0652961B2 (en) | 1994-07-06 |
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