JPH0564311A - Linear conveyor - Google Patents
Linear conveyorInfo
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- JPH0564311A JPH0564311A JP3253006A JP25300691A JPH0564311A JP H0564311 A JPH0564311 A JP H0564311A JP 3253006 A JP3253006 A JP 3253006A JP 25300691 A JP25300691 A JP 25300691A JP H0564311 A JPH0564311 A JP H0564311A
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、リニアモータを用い
た駆動装置であるリニア搬送装置に係り、リニアモータ
の温度の変化に応じた加・減速制御を行うことにより搬
送体を所定位置に停止するように構成したリニア搬送装
置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a linear transfer device which is a drive device using a linear motor, and stops a transfer member at a predetermined position by performing acceleration / deceleration control according to a change in temperature of the linear motor. The present invention relates to a linear transfer device configured to do so.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図６は従来のリニア搬送装置を示す構成
図である。図において、１はリニアモータ、２はリニア
モータ１に電力を供給する電源線、３はワークを搬送す
る搬送体となる台車、４は台車３に装着された二次導
体、５は台車３を支える車輪、６は台車３が移動する走
行路、７はリニアモータ１への通電を開閉する電力制御
素子、８はリニアモータ１の駆動電源、９は台車３の位
置および速度を検知する位置・速度検出手段で、リニア
モータ１ａを挟み走行路６方向にそれぞれ位置・速度検
出装置９ａ・９ｂが配置されている。2. Description of the Related Art FIG. 6 is a block diagram showing a conventional linear transfer device. In the figure, 1 is a linear motor, 2 is a power supply line for supplying electric power to the linear motor 1, 3 is a carriage serving as a carrier for transporting a work, 4 is a secondary conductor mounted on the carriage 3, and 5 is a carriage 3. Wheels to be supported, 6 is a traveling path on which the carriage 3 moves, 7 is a power control element for opening and closing power supply to the linear motor 1, 8 is a drive power source for the linear motor 1, 9 is a position for detecting the position and speed of the carriage 3, Position / speed detection devices 9a and 9b are arranged in the direction of the traveling path 6 with the linear motor 1a sandwiched by the speed detection means.
【０００３】同様にリニアモータ１ｂにおいても位置・
速度検出手段９ｃ・９ｄが配置されている。１１は台車
３の位置および速度を演算する位置・速度演算手段、１
２は台車３の位置決めを行うストッパ、１３はリニア搬
送装置の統括制御を行うコントーラである。Similarly, in the linear motor 1b, the position and
Speed detecting means 9c and 9d are arranged. Reference numeral 11 is a position / speed calculation means for calculating the position and speed of the carriage 3.
Reference numeral 2 is a stopper for positioning the carriage 3, and 13 is a controller for performing overall control of the linear transport device.
【０００４】図７は、検出器とスリットの関係を示す詳
細図であり、３は上述したワークを搬送する台車、９は
同じく上述した台車３の位置および速度を検知する位置
・速度検出手段、１０は台車３に装着した検出部の役目
をするスリットである。このスリット１０は白の部分と
黒の部分とがそれぞれ交互に設けられており、さらにそ
の白の部分と黒の部分との巾寸法が同一となるよう配設
されている。FIG. 7 is a detailed view showing the relationship between the detector and the slits, 3 is a dolly for transporting the work described above, 9 is a position / speed detecting means for detecting the position and speed of the dolly 3 described above, Reference numeral 10 is a slit that functions as a detector mounted on the carriage 3. The slits 10 are provided with white portions and black portions alternately, and are further arranged so that the width dimensions of the white portions and the black portions are the same.
【０００５】また、スリット１０は台車３の側面の進行
方向に長手方向に配設されており、その全体長さは上述
した位置・速度検出手段９を構成する位置・速度検出手
段９ａ・９ｂの間隔長さ以上となるように配設されてい
る。Further, the slit 10 is arranged in the longitudinal direction in the traveling direction of the side surface of the carriage 3, and the entire length thereof is the same as that of the position / speed detecting means 9a / 9b constituting the position / speed detecting means 9 described above. It is arranged so as to be the interval length or more.
【０００６】次に動作について説明する。台車３と相対
したリニアモータ１において、リニアモータ１を励磁す
るために電力制御素子７により通電すると、台車３に取
付けられた二次導体４とリニアモータ１との間には、移
動磁界と渦電流の作用により推力が発生し、この推力に
より台車３が走行路６上を走行する。Next, the operation will be described. In the linear motor 1 facing the carriage 3, when the power control element 7 is energized to excite the linear motor 1, a moving magnetic field and a vortex are generated between the secondary conductor 4 attached to the carriage 3 and the linear motor 1. A thrust is generated by the action of the electric current, and the truck 3 travels on the traveling path 6 by this thrust.
【０００７】例えば、台車３がステーションＡ（リニア
モータ１ａ）を発進してステーションＢ（リニアモータ
１ｂ）に停止する場合について説明する。まず、ステー
ションＡに台車３があるかどうかの確認は、位置・速度
検出手段９ａ・９ｂがライトオン（スリットの白の部分
でＯＮ状態、黒の部分でＯＦＦ状態）だとすると、図７
に示すように両方ともにＯＮ状態（スリットは白と検
出）の時、台車３がステーションＡにあると設定してあ
るので、この状態を確認することによって台車３がステ
ーションＡにあることがわかる。For example, a case will be described in which the truck 3 starts at station A (linear motor 1a) and stops at station B (linear motor 1b). First, it is confirmed whether the position / speed detecting means 9a and 9b are in the light-on state (ON state in the white portion of the slit and OFF state in the black portion) of the slits to confirm whether or not the carriage 3 is present in the station A.
As shown in (2), when both are in the ON state (the slit is detected as white), it is set that the trolley 3 is in the station A. Therefore, by confirming this state, it is understood that the trolley 3 is in the station A.
【０００８】このときストッパの片１２ａ，１２ｂが上
がった状態、すなわち台車３の走行路方向の両側よりこ
のストッパの片１２ａ，１２ｂにより挟んだとなってい
る。台車３がステーションＡに居ることが確認されて、
この信号が位置・速度演算手段１１に入力される。At this time, the stopper pieces 12a, 12b are in a raised state, that is, the stopper pieces 12a, 12b sandwich the stopper pieces 12a, 12b from both sides in the traveling path direction of the carriage 3. After confirming that the trolley 3 is at station A,
This signal is input to the position / speed calculation means 11.
【０００９】次に台車３がステーションＡからステーシ
ョンＢに向かって発進するためには、ステーションＢの
ストッパの片１２ｃが下がった状態でかつストッパの片
１２ｄが上がった状態でなければならない。これが確認
できたらストッパの片１２ｂを下げてリニアモータ１ａ
を進行方向に正相励磁をかける。リニアモータ１ａと相
対する台車３の位置および速度検出は進行方向の位置・
速度検出手段９ｂで行う。Next, in order for the carriage 3 to start from the station A toward the station B, the stopper piece 12c of the station B must be in the lowered state and the stopper piece 12d must be in the raised state. If this is confirmed, lower the stopper piece 12b to move the linear motor 1a.
Apply positive phase excitation in the traveling direction. The position and speed of the carriage 3 facing the linear motor 1a are detected in the traveling direction.
This is performed by the speed detecting means 9b.
【００１０】台車３の速度は、出力パルス１周期の基本
パルス数を位置・速度演算手段１１でカウントし、下式
より（図８参照）、The speed of the carriage 3 is obtained by counting the number of basic pulses in one output pulse cycle by the position / speed calculating means 11 and using the following formula (see FIG. 8):
【数１】 となる。[Equation 1] Becomes
【００１１】あるいは、基準パルス１周期の出力パルス
数を位置・速度演算手段１１でカウントし、下記式より
（図９参照）、Alternatively, the number of output pulses of one cycle of the reference pulse is counted by the position / velocity calculating means 11 and the following equation (see FIG. 9)
【数２】 速度がわかる。[Equation 2] I know the speed.
【００１２】上記式より台車３の速度を位置・速度演算
手段１１にて演算し、設定速度に達したらリニアモータ
１ａの励磁を遮断し、ステーションＡを加速発進させ
る。また、設定速度に達しない場合は出力パルス数を位
置・速度演算手段１１でカウントしていき、あるパルス
数カウントしたら台車３がリニアモータ１ａ上を通過し
たかわかるので、そこで、リニアモータ１ａの励磁を遮
断して惰性で走行させる。The speed of the carriage 3 is calculated by the position / speed calculating means 11 from the above equation, and when the set speed is reached, the excitation of the linear motor 1a is cut off and the station A is accelerated and started. If the set speed is not reached, the number of output pulses is counted by the position / speed calculation means 11, and if a certain number of pulses is counted, it is possible to know whether the carriage 3 has passed over the linear motor 1a. The excitation is cut off and the vehicle runs by inertia.
【００１３】次にステーションＢについて説明する。ス
テーションＢに台車３が突入してくることを位置・速度
検出手段９ｃで１パルスカウントしたら、突入してくる
速度に関係なくリニアモータ１ｂに逆相励磁をかけて減
速させる。この時も常に上述した（１）式、あるいは
（２）式より台車３の速度を演算し、設定速度（クリー
プ速度）に達したらリニアモータ１ｂを低速の正相励磁
に切換え台車３を進行方向に走行させストッパの片１２
ｄに押しあてる。台車３の位置決め確認は位置・速度検
出手段９ｃ，９ｄが両方ともにＯＮ状態になった時で、
この時ストッパの片１２ｃを上げて停止位置決めを行い
リニアモータ１ｂの励磁を遮断する。Next, the station B will be described. When the position / speed detecting means 9c counts one pulse for the carriage 3 entering the station B, the linear motor 1b is decelerated by applying the anti-phase excitation regardless of the entering speed. Also at this time, the speed of the carriage 3 is always calculated from the above-mentioned formula (1) or formula (2), and when the set speed (creep speed) is reached, the linear motor 1b is switched to the low-speed positive-phase excitation and the carriage 3 is moved in the traveling direction. Run it on the stopper piece 12
Press on d. The positioning of the carriage 3 is confirmed when both the position / speed detecting means 9c and 9d are in the ON state.
At this time, the stopper piece 12c is raised to perform stop positioning, and the excitation of the linear motor 1b is cut off.
【００１４】[0014]
【発明が解決しようとする課題】従来のリニア搬送装置
は以上のように構成されているので、例えばモータの使
用頻度によりモータの温度上昇が大きく変化する。ま
た、冬場のように暖房がかかっている工場においては温
度差が激しくなる。例えば、図５の如く朝一番のリニア
モータの温度Ｔ1 ・推力Ｆ1 、また高温時のリニアモー
タの温度Ｔ2 ・推力Ｆ2 とすると、図５からもわかるよ
うにリニアモータの温度がＴ1 からＴ2 に上がると推力
は逆にＦ1 からＦ2 に下がることになる。Since the conventional linear transfer apparatus is constructed as described above, the temperature rise of the motor changes greatly depending on the frequency of use of the motor. Also, in a factory that is heated like in winter, the temperature difference becomes severe. For example, as shown in FIG. 5, assuming that the temperature of the first linear motor is T 1 · thrust force F 1 and the temperature of the linear motor at high temperature is T 2 · thrust force F 2 , the temperature of the linear motor is T 1 , as can be seen from FIG. When increasing from 1 to T 2 , the thrust reversely decreases from F 1 to F 2 .
【００１５】よって、この推力の変化によりサイクルタ
イム内に搬送できなくなったり、搬送体が安定して停止
できないという場合があり、搬送装置の使命であるワー
クの搬送に要する時間がバラツキ、ワークの搬送量、生
産量にも悪影響するなどの信頼性にかけるといった課題
があった。Therefore, there is a case where the change of the thrust makes it impossible to carry the work within the cycle time or the carrier cannot be stopped stably, and the time required for carrying the work, which is the mission of the carrying device, varies, and the work is carried. However, there was a problem in that reliability was adversely affected by adverse effects on production volume and production volume.
【００１６】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、リニアモータの温度の変動に対し
て、安定して停止位置決めを行うことができるリニア搬
送装置を得ることを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to obtain a linear transfer device capable of stably performing stop positioning with respect to a change in temperature of a linear motor. To do.
【００１７】[0017]
【課題を解決するための手段】この第１の発明に係るリ
ニア搬送装置は、リニアモータと、このリニアモータと
対向して配設された二次導体のいずれか一方が、台車に
対向配設され走行路上を走行移動するものにおいて、上
記台車の停止位置近傍における所定の走行路上位置に配
設され、上記台車の速度を検出する速度検出手段と、上
記リニアモータの温度を検出する温度検出手段と、上記
温度検出手段の温度情報に基づき、所定の停止位置へ台
車を停止させるためにリニアモータの推力を調整する制
動力調整手段を備えたものである。In the linear transport device according to the first aspect of the present invention, one of a linear motor and a secondary conductor disposed so as to face the linear motor is disposed to face a carriage. When traveling on a traveling road, the speed detecting means is arranged at a predetermined traveling road position near the stop position of the carriage, and the temperature detecting means detects the speed of the carriage and the temperature detecting means detects the temperature of the linear motor. And a braking force adjusting means for adjusting the thrust of the linear motor to stop the carriage at a predetermined stop position based on the temperature information of the temperature detecting means.
【００１８】また、この第２の発明に係るリニア搬送装
置は、リニアモータと、このリニアモータと対向して配
設された二次導体のいずれか一方が、台車に対向配設さ
れ走行路上を走行移動するものにおいて、上記比較手段
からの出力情報により台車の速度と停止位置までの距離
に基づき、上記リニアモータに逆相制動をかけるか否か
を判断する制動周波数調整手段と、上記制動周波数調整
手段の出力に応じて上記リニアモータに逆相制動を加
え、解くようにしたものである。Further, in the linear transporting device according to the second aspect of the present invention, one of the linear motor and the secondary conductor arranged so as to face the linear motor is disposed so as to face the carriage on the traveling path. In the case of traveling and moving, braking frequency adjusting means for judging whether or not reverse phase braking is applied to the linear motor based on the speed of the carriage and the distance to the stop position based on the output information from the comparing means, and the braking frequency. According to the output of the adjusting means, reverse phase braking is applied to the linear motor to release it.
【００１９】[0019]
【作用】この第１の発明におけるリニア搬送装置は、リ
ニアモータの温度を検出する温度検出手段と、このリニ
アモータの温度に基づき制動力制動力調整手段によって
所定の停止位置へ台車を停止させる。In the linear transporter according to the first aspect of the present invention, temperature detecting means for detecting the temperature of the linear motor and braking force braking force adjusting means are used to stop the carriage at a predetermined stop position based on the temperature of the linear motor.
【００２０】次に、この第２の発明におけるリニア搬送
装置は、温度検出手段によって台車の発進時におけるリ
ニアモータの温度が演算され、このリニアモータの温度
に基づき、記憶手段の制動曲線及び惰走曲線を選択する
ため、リニアモータの温度が変動しても、安定して所定
位置に台車を停止させることができる。Next, in the linear carrier device according to the second aspect of the present invention, the temperature of the linear motor when the carriage is started is calculated by the temperature detecting means, and based on the temperature of the linear motor, the braking curve and coasting of the storing means are performed. Since the curve is selected, the carriage can be stably stopped at a predetermined position even if the temperature of the linear motor fluctuates.
【００２１】また、台車の速度及び位置を検出する速度
・位置検出手段と、予め上記台車の惰走曲線及び逆相制
動による制動曲線が入力されている記憶手段と、上記記
憶手段の情報に基づき、台車の任意の位置における停止
位置までの距離と、その時の速度とを比較する比較手段
と、上記比較手段により台車の速度と停止位置までの距
離にも基づき、逆相制動をかけるか否かを演算手段によ
って演算されることによって、台車の突入速度の変動に
対して制動をかけるタイミング及び遮断するタイミング
を調整する。Further, based on the information of the speed / position detecting means for detecting the speed and position of the trolley, the storage means in which the coasting curve of the trolley and the braking curve by the antiphase braking are inputted in advance, and the information of the storage means. Comparing means for comparing the distance to the stop position at an arbitrary position of the carriage with the speed at that time, and whether or not to apply the antiphase braking based on the speed of the carriage and the distance to the stop position by the comparing means. Is calculated by the calculating means to adjust the timing of braking and the timing of breaking the variation with respect to the fluctuation of the rush speed of the truck.
【００２２】[0022]
【実施例】実施例．以下、この第１の発明の一実施例を
図について説明する。図１において、１はリニアモータ
で地上に所定間隔をもって多数配設されている。２はこ
のリニアモータ１に接続され電源より電力を供給する電
源線、３はワークを搬送する台車、４はこの台車３に装
着された導電体（アルミ板）とソリッドコア（鉄板）と
で構成された二次導体で、上記リニアモータ１と対向し
ている。上記台車３には従来と同様に図７にて示したご
とく、検出部の役目をする位置・速度出力手段となるス
リット１０が装着されている。[Example] Example. An embodiment of the first invention will be described below with reference to the drawings. In FIG. 1, reference numeral 1 is a linear motor, and a large number of linear motors are arranged on the ground at predetermined intervals. Reference numeral 2 is a power line connected to the linear motor 1 for supplying electric power from a power source, 3 is a dolly for transferring a work, and 4 is a conductor (aluminum plate) and a solid core (iron plate) mounted on the dolly 3. The formed secondary conductor faces the linear motor 1. As shown in FIG. 7, the trolley 3 is provided with a slit 10 serving as a position / speed output means which functions as a detector as in the conventional case.
【００２３】このスリット１０は白の部分と黒の部分と
がそれぞれ交互に設けられており、さらにその白の部分
と黒の部分との巾寸法が同一となるように配設されてい
る。このスリット１０は台車３の側面に長手方向に配設
されており、その全体長さは、後述する位置・速度検出
手段９を構成する位置・速度検出手段９ａ，９ｂの間隔
長さ以上になるように配設されている。The slits 10 are provided with white portions and black portions alternately, and are arranged so that the widths of the white portions and the black portions are the same. The slit 10 is arranged in the longitudinal direction on the side surface of the carriage 3, and the entire length thereof is equal to or longer than the distance between the position / speed detecting means 9a and 9b constituting the position / speed detecting means 9 described later. It is arranged as follows.
【００２４】５は上記台車３に取付けられ、この台車３
を支える車輪、６は走行路で上記台車３が車輪５を介し
て走行移動する。そして、この走行路６に沿って上記リ
ニアモータ１が配設されている。７はリニアモータ１へ
の通電を開閉するコンタクタなどの電力制御素子で、上
記リニアモータ１に電源線２によって接続されている。
８はリニアモータ１の駆動電源で、電源線２によって電
力制御素子７に接続されている。９は台車３の位置及び
速度を検知する速度検出手段となる位置・速度検出手段
で、リニアモータ１ａを挟み走行路９方向にそれぞれ位
置・速度検出手段９ａ，９ｂが配設されて構成されてい
る。同様にリニアモータ１ｂにおいても位置・速度検出
手段９ｃ，９ｄが配設されている。上記位置・速度検出
手段９は台車３の位置、速度共に検出するものを例にと
って説明したが、速度のみ検出するものであってもよく
速度と位置を検出するものであれば位置精度は高くな
る。5 is attached to the trolley 3 and the trolley 3
Wheels 6 that support the carriage 6 travel on the traveling path through the wheels 5. The linear motor 1 is arranged along the traveling path 6. Reference numeral 7 denotes a power control element such as a contactor that opens and closes the power supply to the linear motor 1 and is connected to the linear motor 1 by a power supply line 2.
Reference numeral 8 is a drive power supply for the linear motor 1, which is connected to the power control element 7 by a power supply line 2. Reference numeral 9 is a position / speed detecting means which is a speed detecting means for detecting the position and speed of the carriage 3. The position / speed detecting means 9a and 9b are arranged in the direction of the traveling path 9 with the linear motor 1a interposed therebetween. There is. Similarly, the linear motor 1b is also provided with position / speed detecting means 9c and 9d. The position / speed detecting means 9 has been described as an example that detects both the position and the speed of the carriage 3. However, the position accuracy may be high if the speed / position is detected as long as it detects only the speed. ..
【００２５】１１は台車３の位置及び速度を演算する演
算手段となる位置・速度演算手段、１２は台車３の位置
決めを行うストッパで、このストッパ１２はストッパの
片１２ａ，１２ｂによって構成されている。１３は位置
・速度演算手段１１で位置及び速度を演算した結果によ
り電力制御素子７の開閉を調整するコントローラであ
る。１４は上記リニアモータの温度を検出する温度検出
手段（例えば、サーミスタ等）、１５は上記温度検出手
段１４で検出したリニアモータの温度に応じて制動力を
調整する制動力調整手段となる制動力調整回路である。Reference numeral 11 is a position / speed calculating means which is a calculating means for calculating the position and speed of the carriage 3, and 12 is a stopper for positioning the carriage 3. The stopper 12 is composed of stopper pieces 12a and 12b. .. Reference numeral 13 is a controller that adjusts the opening / closing of the power control element 7 according to the result of calculating the position and speed by the position / speed calculating means 11. Reference numeral 14 is a temperature detecting means (for example, a thermistor) for detecting the temperature of the linear motor, and 15 is a braking force adjusting means for adjusting the braking force according to the temperature of the linear motor detected by the temperature detecting means 14. It is an adjustment circuit.
【００２６】上記構成に従い、以下、本実施例の動作に
ついて説明する。リニアモータ１に通電すると、台車３
に取付けられた二次導体４とリニアモータ１との間には
移動磁界と渦電流の作用により推力が発生する。台車３
は、車輪５でささえられているので、発生した推力によ
り走行路６にそってワークを搬送することが可能にな
る。The operation of this embodiment will be described below in accordance with the above configuration. When the linear motor 1 is energized, the carriage 3
A thrust is generated between the secondary conductor 4 attached to the linear motor 1 and the linear motor 1 by the action of the moving magnetic field and the eddy current. Trolley 3
Are supported by the wheels 5, it is possible to convey the work along the traveling path 6 by the generated thrust.
【００２７】例えば、台車３がステーションＡ（リニア
モータ１ａ）を発進してステーショＢ（リニアモータ１
ｂ）に停止する場合について説明する。まず、ステーシ
ョンＡに台車３があるかどうかの確認は位置・速度検出
手段９ａ，９ｂがライトオン（スリットの白の部分でオ
ン状態、黒の部分でオフ状態）とすると、従来の図７に
示すように位置・速度検出手段９ａ，９ｂの両方ともに
オン状態（スリットは白と検出）の時、台車３がステー
ションＡにあると設定してあるので、この状態を確認す
ることによって台車３がステーションＡにあることが分
かる。For example, the trolley 3 starts the station A (linear motor 1a) and the station B (linear motor 1a).
The case of stopping at b) will be described. First, if the position / speed detecting means 9a and 9b are turned on (on the white part of the slit is on, off in the black part) to confirm whether or not there is the trolley 3 in the station A, the conventional FIG. As shown in the figure, when both the position / speed detecting means 9a and 9b are in the ON state (the slit is detected as white), it is set that the trolley 3 is in the station A. You can see that it is in station A.
【００２８】このときストッパの片１２ａ，１２ｂが上
がった状態、すなわち台車３の走行路方向の両側よりこ
のスリットの片１２ａ，１２ｂにより挟んだ状態となっ
ている。台車３がステーションＡにいることが確認され
て、この信号が位置・速度検出手段１１に入力される。At this time, the stopper pieces 12a, 12b are raised, that is, the stopper pieces 12a, 12b are sandwiched by the slit pieces 12a, 12b from both sides in the traveling path direction of the carriage 3. It is confirmed that the carriage 3 is at the station A, and this signal is input to the position / speed detecting means 11.
【００２９】ステーションＡからステーションＢに台車
３を搬送する場合、まずリニアモータ１ａを励磁し、台
車３を進行方向（この場合はステーションＢ方向）に加
速させる。加速時は、上記した（１）式あるいは（２）
式により一定速度になるかまたは、リニアモータ１ａ上
を台車３が通過した時点でリニアモータ１ａの励磁を遮
断し惰走で走行させる。When the carriage 3 is conveyed from the station A to the station B, the linear motor 1a is first excited to accelerate the carriage 3 in the traveling direction (in this case, the station B direction). At the time of acceleration, the above formula (1) or (2)
According to the formula, when the vehicle speed becomes constant or the carriage 3 passes over the linear motor 1a, the excitation of the linear motor 1a is shut off and the vehicle travels by coasting.
【００３０】減速時はリニアモータの温度に応じた制動
力を励磁するため、台車３のスタート時のリニアモータ
の温度を温度検出手段１４にて検出し、この値をもとに
制動力調整手段１５によって減速時の制動力を調整す
る。例えば、基準温度より温度が上昇した場合は、抵抗
値が大きくなるので電圧制御をしている場合には電圧を
上げる。上記で調整した制動力により逆相制動をかけ、
減速させクリープ速度に達したら、台車３が摩擦で停止
しない程度の正相励磁をかけてストッパの片１２ｄに押
し当て、その後ストッパの片１２ｃを上昇させて停止位
置決めを行いリニアモータ１ｂの励磁を遮断する。Since the braking force corresponding to the temperature of the linear motor is excited during deceleration, the temperature of the linear motor at the start of the carriage 3 is detected by the temperature detecting means 14, and the braking force adjusting means is based on this value. The braking force during deceleration is adjusted by 15. For example, when the temperature rises above the reference temperature, the resistance value increases, so the voltage is raised when voltage control is performed. Reverse-phase braking is applied by the braking force adjusted above,
When the speed is reduced to reach the creep speed, positive phase excitation is applied to the extent that the carriage 3 does not stop due to friction, and it is pressed against the stopper piece 12d, and then the stopper piece 12c is raised to perform stop positioning to excite the linear motor 1b. Cut off.
【００３１】次に、第２の発明の一実施例を図について
説明する。図２は本実施例の構成図である。図中、図１
と同一、又は相当部分を示し、その詳細な説明は省略す
る。図において、１６は図３に示す惰走曲線及び逆相制
動による制動曲線が予め入力されている記憶回路、１７
は記憶回路１６による台車３の任意の位置での速度と台
車３の現在の速度を比較する比較回路、１３は上記比較
回路１７の情報により電力制御素子７の開閉を調整する
コントローラで、１４は上記リニアモータ１の温度を検
出する温度検出手段である。図４は台車３の減速時にお
ける制御フローチャートである。Next, an embodiment of the second invention will be described with reference to the drawings. FIG. 2 is a configuration diagram of this embodiment. In the figure,
The same or corresponding parts are shown and detailed description thereof will be omitted. In the figure, 16 is a memory circuit in which the coasting curve and the braking curve by antiphase braking shown in FIG.
Is a comparison circuit for comparing the speed of the trolley 3 at any position by the memory circuit 16 with the current speed of the trolley 3, 13 is a controller for adjusting the opening and closing of the power control element 7 based on the information of the comparison circuit 17, and 14 is It is a temperature detecting means for detecting the temperature of the linear motor 1. FIG. 4 is a control flowchart when the vehicle 3 is decelerated.
【００３２】上記構成に従い、以下、本実施例の動作に
ついて説明する。尚、台車３がステーションＡにいるこ
との確認動作により、台車３のステーションＡからステ
ーションＢへの搬送開始までは、第１の発明の一実施例
と同様であるので、本実施例ではこの発明の特徴である
ステーションＢへの台車突入時の減速制御より説明を行
う。The operation of this embodiment will be described below in accordance with the above configuration. Since the operation of confirming that the carriage 3 is at the station A is the same as that of the first embodiment of the invention until the carriage 3 starts to be transported from the station A to the station B, the present invention is not limited to this embodiment. The deceleration control at the time when the vehicle enters the station B, which is a characteristic of the above, will be described.
【００３３】ステーションＡからステーションＢに台車
３を搬送する場合、まずリニアモータ１ａを励磁し、台
車３を進行方向（この場合はステーションＢ方向）に加
速させる。加速時は、上述した１式あるいは２式により
一定速度になるかまたは、リニアモータ１ａ上を台車３
が通過した時点でリニアモータ１ａの励磁を遮断し惰走
で走行させる。減速時はステーションＢに突入してくる
台車３の速度に応じて逆相励磁のタイミングを調整す
る。When the carriage 3 is conveyed from the station A to the station B, the linear motor 1a is first excited to accelerate the carriage 3 in the traveling direction (in this case, the station B direction). At the time of acceleration, a constant speed is obtained by the above-mentioned formula 1 or formula 2, or the carriage 3 is moved on the linear motor 1a.
The excitation of the linear motor 1a is cut off at the time point when is passed and the vehicle travels by coasting. At the time of deceleration, the timing of anti-phase excitation is adjusted according to the speed of the truck 3 entering the station B.
【００３４】ここで、図３、図４を用いて減速時の動作
を説明する。まず、温度検出手段１４によって台車３の
発進時におけるリニアモータ１の温度が演算され、この
リニアモータ１の温度に基づき、記憶手段１６の制動曲
線が選択されている。例えば、図３ａに示すとおり基準
温度の制動曲線をＳ1 、モータの温度が上昇した時の制
動曲線をＳ2 というようにモータの温度に応じた制動曲
線が記憶手段１６に記憶されている。台車３がステーシ
ョンＢに突入すると（例えば図３ｂ、Ｂ点速度で突入し
たとすると）位置・速度検出手段９ｃにより検出した情
報を距離における速度を常に演算する。Here, the operation during deceleration will be described with reference to FIGS. 3 and 4. First, the temperature detecting means 14 calculates the temperature of the linear motor 1 when the carriage 3 starts, and the braking curve of the storage means 16 is selected based on the temperature of the linear motor 1. For example, as shown in FIG. 3a, the braking curve according to the temperature of the motor is stored in the storage means 16, such as the braking curve of the reference temperature S 1 and the braking curve when the temperature of the motor rises S 2 . When the trolley 3 rushes into the station B (for example, rushes at the speed of point B in FIG. 3b), the information detected by the position / speed detecting means 9c constantly calculates the speed at the distance.
【００３５】このステーションＢへの台車３の突入時以
降の速度と移動距離（位置）と、記憶手段１６に上述し
たとおり予め先端されている図３ｂに示す速度・距離と
の関係図に示す制動曲線、惰走曲線のデータとを比較回
路１６にて比較する。Braking shown in the relationship diagram between the speed and the moving distance (position) after the carriage 3 enters the station B and the speed and distance shown in FIG. The comparison circuit 16 compares the data of the curve and the coasting curve.
【００３６】そして台車３は惰走（図３ｂ中Ｃで示す）
し、制動曲線の速度以上になるまで惰走走行させる。台
車３のある地点における速度が制動曲線以上に達した時
（Ｄ点で示す）電力制御素子７にコントローラ１３から
の指令により逆相励磁をリニアモータ１ｂにかけ制動曲
線のＥ点に台車３が位置する。この点で逆相励磁を遮断
し、後は、惰走曲線に示す速度で惰走走行し、目標停止
点であるストッパの片１２ｄの位置にて停止する。The carriage 3 coasts (indicated by C in FIG. 3b).
Then, coast the vehicle until the speed exceeds the braking curve speed. When the speed at a certain point of the carriage 3 reaches or exceeds the braking curve (indicated by point D), the electric power control element 7 is subjected to anti-phase excitation by the command from the controller 13 to the linear motor 1b to position the carriage 3 at the point E of the braking curve. To do. At this point, the anti-phase excitation is interrupted, and thereafter, coasting is carried out at the speed indicated by the coasting curve and stopped at the position of the stopper piece 12d which is the target stop point.
【００３７】上記で求めるスリット１０の間隔（Ｌ）ご
との位置・速度の情報において、台車３のある位置にお
ける速度が惰走曲線の速度以下の時は、摩擦力で台車３
が止まらない程度の周波数でリニアモータ１ｂを低速に
正相励磁をかける。そして、目標位置に達したらストッ
パ１２ｃを上げて位置決めを行い、励磁を遮断する。ま
た、上述した場合のように台車３のある位置における速
度が惰走曲線の速度以上の時は制動曲線の速度以上にな
るまで惰走走行させる。そして、台車３のある位置にお
ける速度が制動曲線以上に達した時に、逆相励磁をかけ
制動曲線によって減速制御を行う。In the information on the position / speed for each interval (L) of the slit 10 obtained above, when the speed at a certain position of the carriage 3 is equal to or lower than the speed of the coasting curve, the carriage 3 is caused by frictional force.
The linear motor 1b is positively excited at a low speed at a frequency that does not stop. Then, when the target position is reached, the stopper 12c is raised to perform positioning, and the excitation is shut off. Further, when the speed at a certain position of the carriage 3 is equal to or higher than the speed of the coasting curve as in the case described above, the coasting is performed until the speed becomes equal to or higher than the speed of the braking curve. Then, when the speed at a certain position of the carriage 3 reaches or exceeds the braking curve, anti-phase excitation is applied and deceleration control is performed according to the braking curve.
【００３８】この逆相励磁を遮断するタイミングは、あ
る位置における速度が惰走曲線以下になった時であり、
その後、低速に正相励磁をかけ、台車３が目標位置に達
したらストッパ１２ｃを上げて台車３の位置決めを行
い、リニアモータ１ｂの励磁を遮断して位置決め処理は
完了する。The timing for cutting off the anti-phase excitation is when the velocity at a certain position becomes less than the coasting curve,
After that, positive phase excitation is applied at a low speed, and when the carriage 3 reaches the target position, the stopper 12c is raised to position the carriage 3 and the excitation of the linear motor 1b is cut off to complete the positioning process.
【００３９】実施例２．尚、上記各実施例では検出器と
して反射式の場合について説明したが、透過式、磁気式
の検出器であっても、上記実施例と同様の効果を奏す
る。また、上記各実施例では位置・速度演算手段１１が
２つのリニアモータ１ａ，１ｂのそれぞれの両側に設け
られた位置・速度検出手段９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄから
位置・速度信号を受けて演算する場合について説明した
が、上記以外の複数個からのリニアモータ１、位置・速
度検出手段９であってもよい。Example 2. In each of the above-described embodiments, the case where the detector is of a reflection type has been described, but a transmission type or a magnetic type detector also has the same effect as that of the above-described embodiments. Further, in each of the above embodiments, the position / speed calculating means 11 calculates by receiving position / speed signals from the position / speed detecting means 9a, 9b, 9c, 9d provided on both sides of each of the two linear motors 1a, 1b. Although a case has been described above, a plurality of linear motors 1 and position / speed detecting means 9 other than the above may be used.
【００４０】さらに、上記各実施例では、走行方式とし
て車輪走行方式の場合について説明したが、磁気浮上方
式、エア浮上方式であってもよい。また、上記実施例で
は片側式のリニアモータ１によるリニア搬送装置につい
て説明したが、両側式のリニアモータ１あるいはリニア
モータ１を台車３に搭載した自走式のリニアモータ１に
よりリニア搬送装置であってもよい。Further, in each of the above-mentioned embodiments, the case where the traveling system is the wheel traveling system has been described, but a magnetic levitation system or an air levitation system may be used. Further, in the above-described embodiment, the linear transport device using the one-sided linear motor 1 has been described, but it is a linear transport device including the two-sided linear motor 1 or the self-propelled linear motor 1 in which the linear motor 1 is mounted on the carriage 3. May be.
【００４１】[0041]
【発明の効果】以上のように、この第１の発明によれ
ば、リニアモータの温度を検出し、このリニアモータの
温度に基づき制動力を調整するように構成したので、リ
ニアモータの温度の変化があってもタクトタイムのばら
つきが少なく安定した停止制御ができ信頼性の高いリニ
ア搬送装置を得ることができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, the temperature of the linear motor is detected and the braking force is adjusted based on the temperature of the linear motor. Even if there is a change, there is little variation in takt time, stable stop control can be performed, and a highly reliable linear transfer device can be obtained.
【００４２】また、第２の発明によれば、第１の発明に
加え、台車の突入速度を検知し、移動距離における速度
により、制動力を予め選択した制動曲線と惰走曲線のデ
ータと比較し、逆相制動のタイミングを調整するような
方法を用いたので、タクトタイムのバラツキをより少な
く安定した位置決めを行うことができるリニア搬送装置
の制御方法を得ることができる。According to the second invention, in addition to the first invention, the rush speed of the carriage is detected, and the braking force is compared with the data of the braking curve and the coasting curve in which the braking force is preselected according to the speed at the moving distance. However, since the method of adjusting the timing of the anti-phase braking is used, it is possible to obtain the control method of the linear transfer device capable of performing stable positioning with less variation in tact time.
【図１】この第１の発明に係るリニア搬送装置の構成図
である。FIG. 1 is a configuration diagram of a linear transport device according to the first invention.
【図２】この第２の発明に係るリニア搬送装置の構成図
である。FIG. 2 is a configuration diagram of a linear transfer device according to the second invention.
【図３】台車の位置と速度の関係を示す制動曲線と惰走
曲線との関係図である。FIG. 3 is a relationship diagram between a braking curve and a coasting curve showing the relationship between the position and speed of the carriage.
【図４】減速時の制御フローチャートである。FIG. 4 is a control flowchart during deceleration.
【図５】リニアモータの温度と推力の関係図である。FIG. 5 is a relationship diagram of temperature and thrust of a linear motor.
【図６】従来のリニア搬送装置の構成図である。FIG. 6 is a configuration diagram of a conventional linear transport device.
【図７】検出器とスリットとの関係図を示す詳細図であ
る。FIG. 7 is a detailed view showing a relationship diagram between a detector and a slit.
【図８】検出器の出力パルスと基準パルスとの関係を示
すタイミングチャートである。FIG. 8 is a timing chart showing the relationship between the output pulse of the detector and the reference pulse.
【図９】検出器の出力パルスと基準パルスとの関係を示
すタイミングチャートである。FIG. 9 is a timing chart showing the relationship between the output pulse of the detector and the reference pulse.
１ リニアモータ ２ 電源線 ３ 台車 ４ 二次導体 ５ 車輪 ６ 走行路 ７ 電力制御素子 ８ 駆動電源 ９ 位置・速度検出手段 １０ スリット １１ 位置・速度検出手段 １２ ストッパ １３ コントローラ １４ 温度検出手段 １５ 制動力調整手段 １６ 記憶手段 １７ 比較手段 1 linear motor 2 power supply line 3 bogie 4 secondary conductor 5 wheel 6 traveling path 7 power control element 8 drive power supply 9 position / speed detection means 10 slit 11 position / speed detection means 12 stopper 13 controller 14 temperature detection means 15 braking force adjustment Means 16 Storage Means 17 Comparing Means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０２Ｐ 5/00 １０１ Ａ 8835−5Ｈ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification number Office reference number FI technical display location H02P 5/00 101 A 8835-5H
Claims (2)
向して配設された二次導体のいずれか一方が、台車に対
向配設され走行路上を走行移動するリニア搬送装置にお
いて、上記台車の停止位置近傍における所定の走行路上
位置に配設され、上記台車の速度を検出する速度検出手
段と、上記リニアモータの温度を検出する温度検出手段
と、上記温度検出手段の温度情報に基づき、所定の停止
位置へ台車を停止させるためにリニアモータの推力を調
整する制動力調整手段を備えたことを特徴とするリニア
搬送装置。1. In a linear transfer device in which one of a linear motor and a secondary conductor arranged to face the linear motor is arranged to face a carriage and travels on a traveling path, the carriage is stopped. Based on the temperature information of the speed detecting means, which is arranged at a predetermined traveling position near the position and detects the speed of the carriage, the temperature detecting means which detects the temperature of the linear motor, and the temperature detecting means. A linear transfer device comprising: a braking force adjusting means for adjusting a thrust of a linear motor to stop the carriage to a stop position.
向して配設された二次導体のいずれか一方が、台車に対
向配設され走行路上を走行移動するリニア搬送装置にお
いて、上記台車の停止位置近傍における所定の走行路上
位置に配設され、上記台車の速度を検出する速度検出手
段と、上記リニアモータの温度を検出する温度検出手段
と、リニアモータの各温度対応にリニアモータの速度と
距離との関係を示す制動曲線及び惰走曲線データを記憶
した記憶手段と、上記速度検出手段にて検出された台車
の速度と検出温度対応の制動曲線に示された速度とを比
較する比較手段と、上記比較手段からの出力情報により
台車の速度と停止位置までの距離に基づき、上記リニア
モータに逆相制動をかけるか否かを判断する制動周波数
調整手段と、上記制動周波数調整手段の出力に応じて上
記リニアモータに逆相制動を加え、解くことを特徴とす
るリニア搬送装置。2. In a linear transfer device in which one of a linear motor and a secondary conductor arranged so as to face the linear motor is arranged so as to face a carriage and travels on a traveling road, the carriage is stopped. A speed detecting means for detecting the speed of the carriage, a temperature detecting means for detecting the temperature of the linear motor, and a speed of the linear motor corresponding to each temperature of the linear motor. A storage means for storing braking curve and coasting curve data showing a relationship with a distance, and a comparing means for comparing the speed of the vehicle detected by the speed detecting means with the speed indicated by the braking curve corresponding to the detected temperature. And a braking frequency adjusting means for judging whether or not the reverse phase braking is applied to the linear motor based on the speed of the carriage and the distance to the stop position based on the output information from the comparing means, A linear conveyance device characterized by applying anti-phase braking to the linear motor according to the output of the dynamic frequency adjusting means and releasing the braking.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3253006A JP2801442B2 (en) | 1991-09-04 | 1991-09-04 | Linear transfer device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3253006A JP2801442B2 (en) | 1991-09-04 | 1991-09-04 | Linear transfer device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0564311A true JPH0564311A (en) | 1993-03-12 |
| JP2801442B2 JP2801442B2 (en) | 1998-09-21 |
Family
ID=17245182
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3253006A Expired - Lifetime JP2801442B2 (en) | 1991-09-04 | 1991-09-04 | Linear transfer device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2801442B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009120318A (en) * | 2007-11-14 | 2009-06-04 | Kuroda Techno Co Ltd | Carrying device for work |
| JP2014125302A (en) * | 2012-12-26 | 2014-07-07 | Asahi- Seiki Manufacturing Co Ltd | Workpiece transport device and workpiece transport system |
| CN109551219A (en) * | 2017-09-25 | 2019-04-02 | 佳能株式会社 | The manufacturing method of transportation system, processing system and article |
| CN110116892A (en) * | 2019-05-15 | 2019-08-13 | 中国矿业大学 | A kind of driving device for drag conveyor malfunction monitoring early warning system and method |
-
1991
- 1991-09-04 JP JP3253006A patent/JP2801442B2/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US10965201B2 (en) | 2017-09-25 | 2021-03-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Transport system, processing system and manufacturing method of article |
| CN109551219B (en) * | 2017-09-25 | 2021-09-21 | 佳能株式会社 | Conveying system, processing system, and method for manufacturing article |
| US11929655B2 (en) | 2017-09-25 | 2024-03-12 | Canon Kabushiki Kaishi | Transport system and processing system |
| CN110116892A (en) * | 2019-05-15 | 2019-08-13 | 中国矿业大学 | A kind of driving device for drag conveyor malfunction monitoring early warning system and method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2801442B2 (en) | 1998-09-21 |
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