JPS628802B2 - - Google Patents
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- JPS628802B2 JPS628802B2 JP51124531A JP12453176A JPS628802B2 JP S628802 B2 JPS628802 B2 JP S628802B2 JP 51124531 A JP51124531 A JP 51124531A JP 12453176 A JP12453176 A JP 12453176A JP S628802 B2 JPS628802 B2 JP S628802B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は鉱石等の積荷を満載したダンプトラツ
クを自動走行させて捨場に誘導し、ダンプ動作さ
せた後再び積込み現場に戻し、且つコース所定の
位置で走行速度を制御するようにした無人ダンプ
トラツクの作業方式に関する。
クを自動走行させて捨場に誘導し、ダンプ動作さ
せた後再び積込み現場に戻し、且つコース所定の
位置で走行速度を制御するようにした無人ダンプ
トラツクの作業方式に関する。
一般に、鉱山等において採掘した鉱石を鉱石積
込み箇所から砕石場まで運搬する手段としては大
型（30〜150トン積）のダンプトラツクを使用し
ている。従来、上述の如き大型のダンプトラツク
は人間が運転して上記積込み箇所から砕石場まで
の往復を行つていた。
込み箇所から砕石場まで運搬する手段としては大
型（30〜150トン積）のダンプトラツクを使用し
ている。従来、上述の如き大型のダンプトラツク
は人間が運転して上記積込み箇所から砕石場まで
の往復を行つていた。
しかしながら、夜間或いはスモツグ等により視
界が悪い場合が多く、また、騒音や塵埃等がひど
く非常に悪い環境のもとで運転を行なわなければ
ならず、単純な作業であるにも拘らず運転者にと
つて極めて苛酷な作業となつている。
界が悪い場合が多く、また、騒音や塵埃等がひど
く非常に悪い環境のもとで運転を行なわなければ
ならず、単純な作業であるにも拘らず運転者にと
つて極めて苛酷な作業となつている。
かかる実情に鑑みて開発されたものに従前のダ
ンプトラツクの自動ダンプ方式がある。これは、
積込み箇所から砕石場等の捨場箇所に至るコース
に進入、退出箇所、折返し箇所、捨場箇所を夫々
頂点とするほぼ三角形状の進入、折返し、退出コ
ースから成る専用道路を設け、各コースには誘導
ケーブルを敷設し、折返し箇所、捨場箇所に夫々
ダンプトラツク停止、後進；ダンプトラツク停
止、ダンプ操作、前進制御装置を配設し、一方ダ
ンプトラツクには自動ステアリング装置等の各種
自動制御装置を搭載し現場から折返し箇所まで前
進させ、該折返し箇所から捨場箇所まで後進さ
せ、該捨場箇所でダンプ操作をさせて積荷を落下
させた後前進させて積込み箇所に帰還させるよう
にしたものである。
ンプトラツクの自動ダンプ方式がある。これは、
積込み箇所から砕石場等の捨場箇所に至るコース
に進入、退出箇所、折返し箇所、捨場箇所を夫々
頂点とするほぼ三角形状の進入、折返し、退出コ
ースから成る専用道路を設け、各コースには誘導
ケーブルを敷設し、折返し箇所、捨場箇所に夫々
ダンプトラツク停止、後進；ダンプトラツク停
止、ダンプ操作、前進制御装置を配設し、一方ダ
ンプトラツクには自動ステアリング装置等の各種
自動制御装置を搭載し現場から折返し箇所まで前
進させ、該折返し箇所から捨場箇所まで後進さ
せ、該捨場箇所でダンプ操作をさせて積荷を落下
させた後前進させて積込み箇所に帰還させるよう
にしたものである。
しかしながら、上記方式においては、ダンプト
ラツクの走行速度をコースに応じて制御すること
ができず、このために手動操作時に比べて作業効
率が低下し、特にコースが長くなり数Kmにも及ぶ
場合には作業効率が甚しく低下するという欠点が
あつた。
ラツクの走行速度をコースに応じて制御すること
ができず、このために手動操作時に比べて作業効
率が低下し、特にコースが長くなり数Kmにも及ぶ
場合には作業効率が甚しく低下するという欠点が
あつた。
本発明は上述の欠点を除去する目的でなされた
もので、地上側の適宜の位置に車輛感知器及び指
令装置を設置し、一方、車輛側には車速制御装置
及び各種自動制御装置を搭載し、前記指令装置の
信号に基いてコースに応じた指令速度で走行させ
効率よく稼動させるようにした無人ダンプトラツ
クの作業方式を提供しようとするものである。
もので、地上側の適宜の位置に車輛感知器及び指
令装置を設置し、一方、車輛側には車速制御装置
及び各種自動制御装置を搭載し、前記指令装置の
信号に基いてコースに応じた指令速度で走行させ
効率よく稼動させるようにした無人ダンプトラツ
クの作業方式を提供しようとするものである。
以下本発明を添附図面の一実施例に基いて詳述
する。
する。
第１図は無人ダンプトラツクの自動走行コース
を示す図で、走行コース１は例えば鉱石積込現場
Ａと捨場Ｈをスイツチバツク場Ｅを介して一巡す
るように構成されている。誘導ケーブル２はこの
コース１に沿つてコースの一方側に敷設されてい
る。この誘導ケーブル２は大きく２ａ，２ｂ，２
ｃ部と３分割されており、ケーブル２ａはスイツ
チバツク場Ｅの捨場位置Ｇ→積込み現場Ａ→スイ
ツチバツク場Ｅへの進入位置Ｄに至る主コース
に、ケーブル２ｂはスイツチバツク場Ｅへの進入
コースに、ケーブル２ｃはスイツチバツク場Ｅに
夫々敷設されている。そして、これらの各ケーブ
ル２ａ〜２ｃは夫々切替スイツチ１８，１９を介
して励電源１７に接続され、所定の周波数ｆなる
誘導電流Ｉが印加されるようになつている。尚、
誘導ケーブル２ａと２ｂとの切替位置Ｄは車輛の
走行に支障のない程度に僅かな間隙であることは
いうまでもない。
を示す図で、走行コース１は例えば鉱石積込現場
Ａと捨場Ｈをスイツチバツク場Ｅを介して一巡す
るように構成されている。誘導ケーブル２はこの
コース１に沿つてコースの一方側に敷設されてい
る。この誘導ケーブル２は大きく２ａ，２ｂ，２
ｃ部と３分割されており、ケーブル２ａはスイツ
チバツク場Ｅの捨場位置Ｇ→積込み現場Ａ→スイ
ツチバツク場Ｅへの進入位置Ｄに至る主コース
に、ケーブル２ｂはスイツチバツク場Ｅへの進入
コースに、ケーブル２ｃはスイツチバツク場Ｅに
夫々敷設されている。そして、これらの各ケーブ
ル２ａ〜２ｃは夫々切替スイツチ１８，１９を介
して励電源１７に接続され、所定の周波数ｆなる
誘導電流Ｉが印加されるようになつている。尚、
誘導ケーブル２ａと２ｂとの切替位置Ｄは車輛の
走行に支障のない程度に僅かな間隙であることは
いうまでもない。
また、コース１の所定位置、すなわちスイツチ
バツク場Ｅの進入コースの誘導ケーブル２ｂの手
前所定位置Ｃ、スイツチバツク場Ｅの折返し位置
Ｆ、捨場位置Ｇ、スイツチバツク場Ｅの退出位置
Ｊ、積込み現場Ａの前後方所定位置Ｂ，Ｋ、積込
み位置Ａには夫々車輛感知器６〜９及び指令装置
１０〜１６が設置されている。
バツク場Ｅの進入コースの誘導ケーブル２ｂの手
前所定位置Ｃ、スイツチバツク場Ｅの折返し位置
Ｆ、捨場位置Ｇ、スイツチバツク場Ｅの退出位置
Ｊ、積込み現場Ａの前後方所定位置Ｂ，Ｋ、積込
み位置Ａには夫々車輛感知器６〜９及び指令装置
１０〜１６が設置されている。
車輛感知器６〜９は例えば検出コイルでダンプ
トラツク３の側部所定位置に配設した発振器２２
からの信号を受信検出して車輛感知信号Ｓを出力
し、指令装置１３，１４に加える。
トラツク３の側部所定位置に配設した発振器２２
からの信号を受信検出して車輛感知信号Ｓを出力
し、指令装置１３，１４に加える。
指令装置１０〜１６はダンプトラツク３に車
速、ダンプ指令等の信号を与えるもので、指令装
置１０，１１，１２，１３，１４，１５，１６は
夫々停止信号S0、高速信号S3、低速信号S1、停止
信号S0、ダンプ信号S5、高速信号S3、中速信号S2
を発振出力する。また、指令装置１０は停止信号
S0の他に前進低速信号S1を、指令装置１３は停止
信号S0の他に後進信号S4を、指令装置１４はダン
プ信号S4の他に前進低速信号S1を夫々一定のタイ
ミング或はオペレータの指令により出力する。
速、ダンプ指令等の信号を与えるもので、指令装
置１０，１１，１２，１３，１４，１５，１６は
夫々停止信号S0、高速信号S3、低速信号S1、停止
信号S0、ダンプ信号S5、高速信号S3、中速信号S2
を発振出力する。また、指令装置１０は停止信号
S0の他に前進低速信号S1を、指令装置１３は停止
信号S0の他に後進信号S4を、指令装置１４はダン
プ信号S4の他に前進低速信号S1を夫々一定のタイ
ミング或はオペレータの指令により出力する。
一方、ダンプトラツク３には一側部に検出コイ
ル２０，２１、発振器２２及び受信器２３が配設
されている。また、他に車速制御装置２４（第２
図）及び自動走行制御装置（図示せず）等が搭載
されている。検出コイル２０，２１は夫々車体の
前後部に取付けられており、誘導ケーブル２ａ〜
２ｃの誘導電流Ｉを検出し、信号e20，e21を出力
して前記自動走行制御装置に加える。この信号
e20，e21は車輛の誘導ケーブル２ａ〜２ｃからの
ズレすなわち、ダンプトラツク３のコース１に対
するズレに応じて変化する。前記自動走行制御装
置はこれらの信号e20〜e21に基いてダンプトラツ
ク３をコース１に沿つて走行制御させる。
ル２０，２１、発振器２２及び受信器２３が配設
されている。また、他に車速制御装置２４（第２
図）及び自動走行制御装置（図示せず）等が搭載
されている。検出コイル２０，２１は夫々車体の
前後部に取付けられており、誘導ケーブル２ａ〜
２ｃの誘導電流Ｉを検出し、信号e20，e21を出力
して前記自動走行制御装置に加える。この信号
e20，e21は車輛の誘導ケーブル２ａ〜２ｃからの
ズレすなわち、ダンプトラツク３のコース１に対
するズレに応じて変化する。前記自動走行制御装
置はこれらの信号e20〜e21に基いてダンプトラツ
ク３をコース１に沿つて走行制御させる。
一方、車輛の受信器２３は指令信号S0〜S5を受
信検出して車速制御装置２４の選択回路２５に加
える。選択回路２５は入力信号を選択出力して車
速指定回路２６に加える。この車速指定回路２６
は指令入力信号S0〜S4に応じた車速設定信号e0〜
e4を出力し、自動変速機２７及びサーボ増幅器２
８を介してアクチユエータ２９に加える。自動変
速機２７は信号e1〜e4に基いてミツシヨン３２を
低速、高速、停止等適宜駆動する。また、アクチ
ユエータ２９は信号e0〜e4に応じてスロツトルレ
バー（図示せず）を駆動してエンジン３１の回転
を制御する。このアクチユエータ２９にはスロツ
トル位置検出器例えばポテンシヨメータ３０が取
付けられており、スロツトル位置に応じた位置信
号ｅ〓を出力する。この信号ｅ〓はフイードバツ
ク信号としてサーボ増幅器２８の入力側に帰還さ
れる。エンジン３１の回転はミツシヨン３２を介
して車輪３３に伝達され、当該ダンプトラツク３
を走行させる。車速検出器３４はミツシヨン３２
の出力軸（図示せず）に取付けられており、この
出力軸の回転数に応じた周期のパルス信号Ｐを出
力する。周波数―電圧変換器（以下Ｆ―Ｖ変換器
という）３５は入力パルス信号Ｐをアナログ信号
に変換し、周波数に応じた信号ｅPを出力しフイ
ードバツク信号としてサーボ増幅器２８の入力側
に帰還させる。そして、これらの信号ｅ〓，ｅP
と設定信号e1〜e4との差をとり、 設定車速―実車速＞０ の場合にはスロツトル開度を開いて加速し、 設定車速―実車速＜０ の場合にはスロツトル開度を閉じてエンジンブレ
ーキをかける。尚、減速時においてはエンジンブ
レーキだけでは減速しにくいのでリターダを使用
する。すなわち、比較器３６は、 車速設定電圧（ｅ）―実速電圧（ｅ〓） ＋バイアス電圧（ｖ）＜０ の場合に信号ｅcを出力し、空圧電磁弁（図示せ
ず）を駆動してリターダ（図示せず）を作動させ
る。尚、バイアス電圧Ｖは例えば３Km／ｈに相当
するように設定されている。
信検出して車速制御装置２４の選択回路２５に加
える。選択回路２５は入力信号を選択出力して車
速指定回路２６に加える。この車速指定回路２６
は指令入力信号S0〜S4に応じた車速設定信号e0〜
e4を出力し、自動変速機２７及びサーボ増幅器２
８を介してアクチユエータ２９に加える。自動変
速機２７は信号e1〜e4に基いてミツシヨン３２を
低速、高速、停止等適宜駆動する。また、アクチ
ユエータ２９は信号e0〜e4に応じてスロツトルレ
バー（図示せず）を駆動してエンジン３１の回転
を制御する。このアクチユエータ２９にはスロツ
トル位置検出器例えばポテンシヨメータ３０が取
付けられており、スロツトル位置に応じた位置信
号ｅ〓を出力する。この信号ｅ〓はフイードバツ
ク信号としてサーボ増幅器２８の入力側に帰還さ
れる。エンジン３１の回転はミツシヨン３２を介
して車輪３３に伝達され、当該ダンプトラツク３
を走行させる。車速検出器３４はミツシヨン３２
の出力軸（図示せず）に取付けられており、この
出力軸の回転数に応じた周期のパルス信号Ｐを出
力する。周波数―電圧変換器（以下Ｆ―Ｖ変換器
という）３５は入力パルス信号Ｐをアナログ信号
に変換し、周波数に応じた信号ｅPを出力しフイ
ードバツク信号としてサーボ増幅器２８の入力側
に帰還させる。そして、これらの信号ｅ〓，ｅP
と設定信号e1〜e4との差をとり、 設定車速―実車速＞０ の場合にはスロツトル開度を開いて加速し、 設定車速―実車速＜０ の場合にはスロツトル開度を閉じてエンジンブレ
ーキをかける。尚、減速時においてはエンジンブ
レーキだけでは減速しにくいのでリターダを使用
する。すなわち、比較器３６は、 車速設定電圧（ｅ）―実速電圧（ｅ〓） ＋バイアス電圧（ｖ）＜０ の場合に信号ｅcを出力し、空圧電磁弁（図示せ
ず）を駆動してリターダ（図示せず）を作動させ
る。尚、バイアス電圧Ｖは例えば３Km／ｈに相当
するように設定されている。
空圧電磁弁３７，３８は選択回路２５から停止
信号S0が加えられたときに駆動され、前、後輪ブ
レーキ（図示せず）を作動させて車輛を停止させ
る。
信号S0が加えられたときに駆動され、前、後輪ブ
レーキ（図示せず）を作動させて車輛を停止させ
る。
また、ダンプ制御装置（図示せず）は選択回路
２５からダンプ指令信号S5が加えられると、一定
のシーケンス制御に従つてダンプ動作を行う。
２５からダンプ指令信号S5が加えられると、一定
のシーケンス制御に従つてダンプ動作を行う。
さて、いま、ダンプトラツク３が空車の状態で
積込み現場Ａに停止しているとする。尚、この状
態においては切替スイツチ１８，１９は第１図に
示すように接点１８ａ，１９ａに夫々切替えられ
ており、ケーブル２ａに誘導電流Ｉが印加されて
いる。オペレータがローダ４を手動操作し、ダン
プトラツク３に鉱石５を積載する。そして、所定
の積載量積み込んだ後、遠隔制御例えばラジコン
制御により前進指令信号を送出する。指令装置１
０はこの信号に基いて前進低速信号S1を送出す
る。車速指令回路２６はこの信号S1に応じて信号
e1を出力し、ダンプトラツク３を低速例えば５
Km／Ｈで前進走行させる。
積込み現場Ａに停止しているとする。尚、この状
態においては切替スイツチ１８，１９は第１図に
示すように接点１８ａ，１９ａに夫々切替えられ
ており、ケーブル２ａに誘導電流Ｉが印加されて
いる。オペレータがローダ４を手動操作し、ダン
プトラツク３に鉱石５を積載する。そして、所定
の積載量積み込んだ後、遠隔制御例えばラジコン
制御により前進指令信号を送出する。指令装置１
０はこの信号に基いて前進低速信号S1を送出す
る。車速指令回路２６はこの信号S1に応じて信号
e1を出力し、ダンプトラツク３を低速例えば５
Km／Ｈで前進走行させる。
ダンプトラツク３が位置Ｂを通過するとき指令
装置１１からの高速指令信号により高速例えば３
５Km／Ｈに増速される。
装置１１からの高速指令信号により高速例えば３
５Km／Ｈに増速される。
ダンプトラツク３が位置Ｃを通過したとき、車
輛感知器６が信号Ｓを出力して指令装置１３に加
える。指令装置１３はこの信号Ｓに基づいて切替
スイツチ１８を接点１８ａから接点１８ｂに切換
え、誘導電流Ｉを誘導ケーブル２ａから誘導ケー
ブル２ｂに切換える。また、ダンプトラツク３は
この位置にＣで指令装置１２からの低速信号S1に
より５Km／Ｈに減速され、誘導ケーブル２ｂに沿
つてスイツチバツク場Ｅに向つて低速で走行進入
する。そして、折返し位置Ｆに来たときに指令装
置１３からの停止指令信号S0により停止する。同
時に車輛感知器７が信号Ｓを出力し、指令装置１
３はこの信号Ｓに基いて切替スイツチ１８を接点
１８ａに切換え、誘導ケーブル２ｃに誘導電流Ｉ
を加える。更に、指令装置１３は信号Ｓが加えら
れるとタイマが作動し、一定時間t0例えば２秒後
停止信号S0の送出を止め、替りに後進信号S4を一
定時間t1例えば４秒間出力する。車速指令回路２
６はこの信号S4に応じて後進信号e4を出力し、ダ
ンプトラツク３は誘導ケーブル２ｃに沿つて捨場
位置Ｇに後進走行制御させる。尚、ダンプトラツ
ク３は時間t1の間に指令装置１３を通り過ぎるた
めに、この指令装置１３が４秒後に再び停止信号
S0を出力しても後進途中で停止することはない。
輛感知器６が信号Ｓを出力して指令装置１３に加
える。指令装置１３はこの信号Ｓに基づいて切替
スイツチ１８を接点１８ａから接点１８ｂに切換
え、誘導電流Ｉを誘導ケーブル２ａから誘導ケー
ブル２ｂに切換える。また、ダンプトラツク３は
この位置にＣで指令装置１２からの低速信号S1に
より５Km／Ｈに減速され、誘導ケーブル２ｂに沿
つてスイツチバツク場Ｅに向つて低速で走行進入
する。そして、折返し位置Ｆに来たときに指令装
置１３からの停止指令信号S0により停止する。同
時に車輛感知器７が信号Ｓを出力し、指令装置１
３はこの信号Ｓに基いて切替スイツチ１８を接点
１８ａに切換え、誘導ケーブル２ｃに誘導電流Ｉ
を加える。更に、指令装置１３は信号Ｓが加えら
れるとタイマが作動し、一定時間t0例えば２秒後
停止信号S0の送出を止め、替りに後進信号S4を一
定時間t1例えば４秒間出力する。車速指令回路２
６はこの信号S4に応じて後進信号e4を出力し、ダ
ンプトラツク３は誘導ケーブル２ｃに沿つて捨場
位置Ｇに後進走行制御させる。尚、ダンプトラツ
ク３は時間t1の間に指令装置１３を通り過ぎるた
めに、この指令装置１３が４秒後に再び停止信号
S0を出力しても後進途中で停止することはない。
ダンプトラツク３が捨場位置Ｇに来て指令装置
１４からのダンプ信号S5を受信検出すると、停止
した後ダンプ動作を開始して積荷の鉱石５を捨場
Ｈ内に降下させる。尚、指令装置１４がダンプ指
令を出して停止指令を出さない理由は、ダンプ指
令を受けたときに停止するように構成しておけ
ば、停止指令を出す必要がなくその周波数と切替
え回路等を省略することができるという考えに起
因するものである。一方、車輛感知器８は信号Ｓ
を出力して指令装置１４に加える。指令装置１４
はこの信号Ｓが加えられると直ちに切替スイツチ
１９を接点１９ｂに切替え、誘導ケーブル２ａに
誘導電流Ｉを加える。更に、この指令装置１４は
信号Ｓが加えられてから時間t2例えば９秒後にダ
ンプ指令信号S5を止め、時間t3例えば25秒後に前
進低速信号S1を出力する。この信号S1が出力され
たときダンプ動作が完了していないと非常に危険
であり、これを防止するために車輛側でベツセル
が完全に元の位置に降りてから時間t4例えば５秒
間は指令を受けても発進しないようにマスク回路
を入れて構成してある。ダンプ作業が完了してか
ら５秒後、ダンプトラツク３は指令装置１４から
の低速信号S1に基いて５Km／Ｈの速度で前進走行
し、スイツチバツク場Ｅから退出する。
１４からのダンプ信号S5を受信検出すると、停止
した後ダンプ動作を開始して積荷の鉱石５を捨場
Ｈ内に降下させる。尚、指令装置１４がダンプ指
令を出して停止指令を出さない理由は、ダンプ指
令を受けたときに停止するように構成しておけ
ば、停止指令を出す必要がなくその周波数と切替
え回路等を省略することができるという考えに起
因するものである。一方、車輛感知器８は信号Ｓ
を出力して指令装置１４に加える。指令装置１４
はこの信号Ｓが加えられると直ちに切替スイツチ
１９を接点１９ｂに切替え、誘導ケーブル２ａに
誘導電流Ｉを加える。更に、この指令装置１４は
信号Ｓが加えられてから時間t2例えば９秒後にダ
ンプ指令信号S5を止め、時間t3例えば25秒後に前
進低速信号S1を出力する。この信号S1が出力され
たときダンプ動作が完了していないと非常に危険
であり、これを防止するために車輛側でベツセル
が完全に元の位置に降りてから時間t4例えば５秒
間は指令を受けても発進しないようにマスク回路
を入れて構成してある。ダンプ作業が完了してか
ら５秒後、ダンプトラツク３は指令装置１４から
の低速信号S1に基いて５Km／Ｈの速度で前進走行
し、スイツチバツク場Ｅから退出する。
ダンプトラツク３が位置Ｊを通過したとき、車
輛感知器９が信号Ｓを出力して指令装置１４に加
える。指令装置１４はこの信号に基いて切替スイ
ツチ１９を接点１９ａに切替える。また、ダンプ
トラツク３はこの位置Ｊにおいて指令装置１５か
らの高速信号S3により35Km／Ｈの高速に増速さ
れ、積込み現場Ａに向つて走行する。
輛感知器９が信号Ｓを出力して指令装置１４に加
える。指令装置１４はこの信号に基いて切替スイ
ツチ１９を接点１９ａに切替える。また、ダンプ
トラツク３はこの位置Ｊにおいて指令装置１５か
らの高速信号S3により35Km／Ｈの高速に増速さ
れ、積込み現場Ａに向つて走行する。
積込み現場Ａの手前位置Ｋを通過したとき指令
装置１６からの中速指令信号S2により中速例えば
15Km／Ｈに減速される。そして、積込み現場Ａに
来たとき、指令装置１０からの停止指令信号S0に
よりこの位置Ａに停止する。
装置１６からの中速指令信号S2により中速例えば
15Km／Ｈに減速される。そして、積込み現場Ａに
来たとき、指令装置１０からの停止指令信号S0に
よりこの位置Ａに停止する。
このようにして、積込み現場Ａと捨場Ｈとの間
を巡回走行させて鉱石５を運搬する。
を巡回走行させて鉱石５を運搬する。
尚、上記実施例においては、車輛感知器、指令
装置等とダンプトラツクとの間の信号の送受を電
磁波によつて行つた場合について記述したが、こ
れに限るものではなく、他の例えば超音波、光、
電磁誘導等の手段を使用してもよい。
装置等とダンプトラツクとの間の信号の送受を電
磁波によつて行つた場合について記述したが、こ
れに限るものではなく、他の例えば超音波、光、
電磁誘導等の手段を使用してもよい。
以上説明したように本発明によれば、ダンプト
ラツクの速度制御を行うことにより積込み現場と
捨場間を一巡するに要する時間を短縮することが
でき、従つて、作業能率を向上することができ
る。また、車速制御を簡単に行うことができ、し
かも、従来の車輛に容易に取付けることができる
等の優れた効果がある。
ラツクの速度制御を行うことにより積込み現場と
捨場間を一巡するに要する時間を短縮することが
でき、従つて、作業能率を向上することができ
る。また、車速制御を簡単に行うことができ、し
かも、従来の車輛に容易に取付けることができる
等の優れた効果がある。
さらに本発明によれば、少なくともダンプトラ
ツク進行方向について先方となる区間に敷設した
誘導ケーブルに選択的に給電するとともに、走行
コースのうちの捨場から積込み現場を介してスイ
ツチバツク場への進入箇所に至る区間に敷設した
誘導ケーブルを除く他の誘導ケーブルは遮電する
ようにしたことから、ダンプトラツクをスイツチ
バツクせしめる際の誤誘導は完全に回避され、ま
た複数台のダンプトラツクを同時に無人走行させ
ることも可能となる。
ツク進行方向について先方となる区間に敷設した
誘導ケーブルに選択的に給電するとともに、走行
コースのうちの捨場から積込み現場を介してスイ
ツチバツク場への進入箇所に至る区間に敷設した
誘導ケーブルを除く他の誘導ケーブルは遮電する
ようにしたことから、ダンプトラツクをスイツチ
バツクせしめる際の誤誘導は完全に回避され、ま
た複数台のダンプトラツクを同時に無人走行させ
ることも可能となる。
第１図は本発明に係る無人ダンプトラツクの作
業方式の一実施例を示す図で、地上設備及びダン
プトラツクの概略を示す平面図、第２図はダンプ
トラツクに搭載し本発明を実施するための車速制
御装置の一実施例を示すブロツク図である。 １…走行コース、２ａ〜２ｃ…誘導ケーブル、
３…ダンプトラツク、４…ローダ、５…鉱石、６
〜９…車輛感知器、１０〜１６…指令装置、１７
…励振電源、１８，１９…切替スイツチ、２０，
２１…検出コイル、２２…発振器、２３…受信
器、２４…車速制御装置、Ａ…積込み現場、Ｅ…
スイツチバツク場、Ｆ…折返し位置、Ｇ…捨場位
置、Ｈ…捨場。
業方式の一実施例を示す図で、地上設備及びダン
プトラツクの概略を示す平面図、第２図はダンプ
トラツクに搭載し本発明を実施するための車速制
御装置の一実施例を示すブロツク図である。 １…走行コース、２ａ〜２ｃ…誘導ケーブル、
３…ダンプトラツク、４…ローダ、５…鉱石、６
〜９…車輛感知器、１０〜１６…指令装置、１７
…励振電源、１８，１９…切替スイツチ、２０，
２１…検出コイル、２２…発振器、２３…受信
器、２４…車速制御装置、Ａ…積込み現場、Ｅ…
スイツチバツク場、Ｆ…折返し位置、Ｇ…捨場位
置、Ｈ…捨場。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 積込み現場と捨場間をスイツチバツク場を介
して一巡する走行コースに誘導ケーブルを敷設
し、このケーブルに沿つてダンプトラツクを無人
走行させ前記積込み現場から捨場に荷を運搬させ
る方式において、 前記誘導ケーブルを、前記走行コースのうちの
捨場から積込み現場を介してスイツチバツク場へ
の進入箇所に至る第１の区間と、このスイツチバ
ツク場への進入箇所からスイツチバツク場に至る
第２の区間と、このスイツチバツク場から捨場に
至る第３の区間とにそれぞれ切替スイツチを介し
て分割して敷設するとともに、それぞれこれら区
間の切り替わる位置には車両感知手段を設置し
て、これら車両感知手段による前記ダンプトラツ
クの感知に基づき前記切替スイツチを切換えるこ
とにより該分割して敷設した誘導ケーブルのうち
の少なくともダンプトラツク進行方向について先
方となる区間に敷設した誘導ケーブルが選択的に
給電されて前記第１の区間に敷設した誘導ケーブ
ルを除く他の誘導ケーブルは遮電されるように
し、かつ 前記走行コースの複数箇所に、それぞれのコー
ス状況に応じた車速指令信号を送出する第１の指
令装置を設置し、 少なくとも前記スイツチバツク場並びに捨場に
は、前記車速指令信号として車速「０」を指令す
る信号と、車両の感知に基づくタイマの作動によ
つて該信号から所要時間後に切り替わり前記ダン
プトラツクの「後進」および「前進」のいずれか
一方の始動態様を指令する始動信号とを送出する
第２の指令装置を設置し、 一方ダンプトラツクには、前記誘導ケーブルの
誘導電流を検出して同車両を自動走行せしめる自
動走行制御装置と、前記指令信号を受信検出して
この指令内容に応じて車速並びに始動態様を制御
する車速制御装置を搭載し、 前記自動走行制御装置による前記誘導電流の検
出に基づいて、該ダンプトラツクが給電状態にあ
る誘導ケーブルの敷設された区間に選択的に誘導
されるようにし、かつ前記車速制御装置が前記第
１および第２の指令装置からそれぞれ所定の指令
を受ける毎に、該ダンプトラツクが逐次当該指令
に対応した車速並びに始動態様に制御されるよう
にした無人ダンプトラツクの作業方式。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12453176A JPS5349776A (en) | 1976-10-18 | 1976-10-18 | System for operating unmanned dump truck |
| US05/796,500 US4108269A (en) | 1976-08-31 | 1977-05-12 | No-man control system for working vehicles |
| CA278,466A CA1086408A (en) | 1976-08-31 | 1977-05-16 | No-man control system for working vehicles |
| DE2722222A DE2722222C2 (de) | 1976-08-31 | 1977-05-17 | Steuersystem für ein unbemanntes Arbeitsfahrzeug |
| SE7705783A SE7705783L (sv) | 1976-08-31 | 1977-05-17 | Obemannat styrsystem for arbetsfordon |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12453176A JPS5349776A (en) | 1976-10-18 | 1976-10-18 | System for operating unmanned dump truck |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5349776A JPS5349776A (en) | 1978-05-06 |
| JPS628802B2 true JPS628802B2 (ja) | 1987-02-25 |
Family
ID=14887771
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12453176A Granted JPS5349776A (en) | 1976-08-31 | 1976-10-18 | System for operating unmanned dump truck |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5349776A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996026358A1 (fr) * | 1995-02-20 | 1996-08-29 | Komatsu Ltd. | Procede et dispositif de limitation de puissance moteur en terrains d'altitude |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2536499B2 (ja) * | 1986-11-25 | 1996-09-18 | トヨタ自動車株式会社 | 無人搬送車の運行制御方法 |
| JP4914465B2 (ja) * | 2009-06-09 | 2012-04-11 | 中国電力株式会社 | 交通システム |
-
1976
- 1976-10-18 JP JP12453176A patent/JPS5349776A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996026358A1 (fr) * | 1995-02-20 | 1996-08-29 | Komatsu Ltd. | Procede et dispositif de limitation de puissance moteur en terrains d'altitude |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5349776A (en) | 1978-05-06 |
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