JPS628194B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS628194B2 JPS628194B2 JP54013549A JP1354979A JPS628194B2 JP S628194 B2 JPS628194 B2 JP S628194B2 JP 54013549 A JP54013549 A JP 54013549A JP 1354979 A JP1354979 A JP 1354979A JP S628194 B2 JPS628194 B2 JP S628194B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- proportional
- needle bar
- control circuit
- control
- needle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000009958 sewing Methods 0.000 claims description 12
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 2
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Sewing Machines And Sewing (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ステツチ模様を作るために針棒横振
り用サーボ機構と、布送り量調整用サーボ機構を
そなえたミシンの制御装置に関する。
り用サーボ機構と、布送り量調整用サーボ機構を
そなえたミシンの制御装置に関する。
針目位置制御装置により布送り量または針棒位
置を変化させ模様を発生するミシンにおいては、
布を移動するために送り歯が布に作用するとき
や、針が布を貫通するときに布などからの外乱的
な力により、サーボモータ軸に外乱トルクが伝達
され、針目位置制御装置によつてあらかじめ決め
られた位置に変動を生じる。このように外乱トル
クによる位置誤差の発生を防止するため、積分器
や比例積分器を制御器に用いることが行なわれる
が、ミシンにおいては毎分1000回以上の高速位置
決め動作を必要とするので、積分器を用いるとサ
ーボ動作に遅れを生じやすく、位置入力に対する
過渡応答特性を悪くする。また、特願昭52−
29145「ミシン用送り調節器」に見られるよう
に、送り調節器の運動を機械的に調節することに
よつて外乱力があつても針目位置が狂わないよう
にした装置などがあるが、摩耗による破損、機械
的騒音などが発生するという欠点があつた。
置を変化させ模様を発生するミシンにおいては、
布を移動するために送り歯が布に作用するとき
や、針が布を貫通するときに布などからの外乱的
な力により、サーボモータ軸に外乱トルクが伝達
され、針目位置制御装置によつてあらかじめ決め
られた位置に変動を生じる。このように外乱トル
クによる位置誤差の発生を防止するため、積分器
や比例積分器を制御器に用いることが行なわれる
が、ミシンにおいては毎分1000回以上の高速位置
決め動作を必要とするので、積分器を用いるとサ
ーボ動作に遅れを生じやすく、位置入力に対する
過渡応答特性を悪くする。また、特願昭52−
29145「ミシン用送り調節器」に見られるよう
に、送り調節器の運動を機械的に調節することに
よつて外乱力があつても針目位置が狂わないよう
にした装置などがあるが、摩耗による破損、機械
的騒音などが発生するという欠点があつた。
本発明は、針目位置制御装置を構成する針棒位
置制御回路と送り歯位置制御回路の制御動作をそ
れぞれ比例積分制御から比例制御に切り換えられ
るようにし、針および送り歯の動作状態に応じて
相互に関連して制御動作を切り換えることにより
応答の悪化を防ぎ、しかも位置誤差の発生を防ぐ
ようなミシン制御装置を提供することを目的とす
る。
置制御回路と送り歯位置制御回路の制御動作をそ
れぞれ比例積分制御から比例制御に切り換えられ
るようにし、針および送り歯の動作状態に応じて
相互に関連して制御動作を切り換えることにより
応答の悪化を防ぎ、しかも位置誤差の発生を防ぐ
ようなミシン制御装置を提供することを目的とす
る。
本発明の一実施例を図において説明する。
第１図は、本発明における制御回路の一部を示
す実施例接続図で、１００は針棒位置および送り
歯位置の制御回路、１０１は位置指令入力端子、
１０２は位置増幅器、１０３は速度増幅器、１０
４は比例積分増幅器、１０５は電力増幅器、１０
６は図示しない針棒あるいは送り歯を駆動するサ
ーボモータ、１０７はタコゼネ、１０８はポテン
シヨメータ、１０９はフイルタ、１１０，１１５
は比例制御抵抗、１１１，１１６は積分コンデン
サ、１１２は指令抵抗、１１３は帰還抵抗、１１
４は演算増幅器、１１７は切りかえスイツチ、Ｖ
は一定電圧である。
す実施例接続図で、１００は針棒位置および送り
歯位置の制御回路、１０１は位置指令入力端子、
１０２は位置増幅器、１０３は速度増幅器、１０
４は比例積分増幅器、１０５は電力増幅器、１０
６は図示しない針棒あるいは送り歯を駆動するサ
ーボモータ、１０７はタコゼネ、１０８はポテン
シヨメータ、１０９はフイルタ、１１０，１１５
は比例制御抵抗、１１１，１１６は積分コンデン
サ、１１２は指令抵抗、１１３は帰還抵抗、１１
４は演算増幅器、１１７は切りかえスイツチ、Ｖ
は一定電圧である。
位置指令入力端子１０１に針棒の位置を変える
ための指令入力が加わると、サーボモータ１０６
が駆動されて針棒を動かし変位に応じてポテンシ
ヨメータ１０８の出力が指令入力と等しくなるま
でサーボモータ１０６が回転する。このように位
置を変化する間は演算増幅器１１４の出力が大き
くＡ点の電圧も高くなるため、このＡ点の電圧が
所期値以上になると切りかえスイツチ１１７が動
作してコンデンサ１１１の両端が短絡され、速度
増幅器１０３は比例制御動作を行なう。しかし、
サーボモータ１０６が定位置で停止中すなわち、
針が布を貫通している間、あるいは針棒が所定位
置へ移動した後は、Ａ点の電圧は低くなるので、
切りかえスイツチ１１７が開路されコンデンサ１
１１と抵抗１１０との直列回路により速度増幅器
１０３は比例・積分制御動作を行なう。このよう
にすると、外乱トルクに対応した電圧たとえばポ
テンシヨメータ１０８の位置がずれ、それに応じ
た電圧がＡ点あるいはＢ点に発生してもこの電圧
値は前述の比例制御動作時ほど大きくないので、
切りかえスイツチ１１７は開路されたままであ
り、比例・積分制御動作になる。
ための指令入力が加わると、サーボモータ１０６
が駆動されて針棒を動かし変位に応じてポテンシ
ヨメータ１０８の出力が指令入力と等しくなるま
でサーボモータ１０６が回転する。このように位
置を変化する間は演算増幅器１１４の出力が大き
くＡ点の電圧も高くなるため、このＡ点の電圧が
所期値以上になると切りかえスイツチ１１７が動
作してコンデンサ１１１の両端が短絡され、速度
増幅器１０３は比例制御動作を行なう。しかし、
サーボモータ１０６が定位置で停止中すなわち、
針が布を貫通している間、あるいは針棒が所定位
置へ移動した後は、Ａ点の電圧は低くなるので、
切りかえスイツチ１１７が開路されコンデンサ１
１１と抵抗１１０との直列回路により速度増幅器
１０３は比例・積分制御動作を行なう。このよう
にすると、外乱トルクに対応した電圧たとえばポ
テンシヨメータ１０８の位置がずれ、それに応じ
た電圧がＡ点あるいはＢ点に発生してもこの電圧
値は前述の比例制御動作時ほど大きくないので、
切りかえスイツチ１１７は開路されたままであ
り、比例・積分制御動作になる。
したがつてオフセツトをなくすことができ、位
置誤差の発生を防止できる。
置誤差の発生を防止できる。
なお、この比例制御動作と比例積分制御動作を
切りかえることにより外乱トルクの影響を小さく
するための速度制御回路については、本出願人の
出願に係る特許第745379号「直流電動機速度制御
装置」に開示されている回路があるが、第１図に
示す実施例制御回路においても、この速度制御装
置を利用して構成している。また、切りかえスイ
ツチ１１７の切りかえは第１図のＡ点だけでなく
Ｂ点やＣ点の電圧にしたがつて行なつてもよい。
なお、制御動作の切りかえスイツチを位置増幅器
１０２に設けて前述の切りかえを行なわせても同
様の効果を期待できる。
切りかえることにより外乱トルクの影響を小さく
するための速度制御回路については、本出願人の
出願に係る特許第745379号「直流電動機速度制御
装置」に開示されている回路があるが、第１図に
示す実施例制御回路においても、この速度制御装
置を利用して構成している。また、切りかえスイ
ツチ１１７の切りかえは第１図のＡ点だけでなく
Ｂ点やＣ点の電圧にしたがつて行なつてもよい。
なお、制御動作の切りかえスイツチを位置増幅器
１０２に設けて前述の切りかえを行なわせても同
様の効果を期待できる。
第２図は本発明の実施例を示すブロツクダイア
グラムである。
グラムである。
１００１は針棒位置制御回路で、第１図の制御
回路で構成されたサーボモータ１０６で針棒を移
動させる。１００２は送り歯位置制御回路で、第
１図の制御回路で構成しサーボモータ１０６で送
り歯を駆動するようにしてある。１０１１，１０
１２はその切りかえスイツチ、２００はミシン主
軸、２０１は回転円板、２０２は検出器、２０３
は検出信号増幅器でその出力により前記切りかえ
スイツチ１０１１，１０１２を開閉させる。２０
４はインバータ、２０５は針棒、２０６は送り歯
である。
回路で構成されたサーボモータ１０６で針棒を移
動させる。１００２は送り歯位置制御回路で、第
１図の制御回路で構成しサーボモータ１０６で送
り歯を駆動するようにしてある。１０１１，１０
１２はその切りかえスイツチ、２００はミシン主
軸、２０１は回転円板、２０２は検出器、２０３
は検出信号増幅器でその出力により前記切りかえ
スイツチ１０１１，１０１２を開閉させる。２０
４はインバータ、２０５は針棒、２０６は送り歯
である。
ミシンが動作する場合、主軸２００の回転と針
棒２０５や送り歯２０６などの針目形成装置の動
作とは密接な関係があり、この関係を第３図にお
いて説明しよう。
棒２０５や送り歯２０６などの針目形成装置の動
作とは密接な関係があり、この関係を第３図にお
いて説明しよう。
第３図は針棒の上下位置と送り歯の上下位置を
主軸の回転角度に関連づけてあらわした図で、曲
線３００は針棒位置変化の様子をあらわし、曲線
３０１は送り歯位置変化の様子をあらわす。
主軸の回転角度に関連づけてあらわした図で、曲
線３００は針棒位置変化の様子をあらわし、曲線
３０１は送り歯位置変化の様子をあらわす。
位置０の線つまり横軸は針板面（布の上面）の
位置をあらわす。ミシン主軸が０゜〜360゜まで
１回転する間に、針棒は０〜180゜（＝θA）の間
は針先が針板面より上にあるように上昇してお
り、この間に送り歯が上昇して角度θCに相当す
る時間に布が送られる。針棒が下降して針板面近
くにくると送り歯も布送りをやめ針板面下に下降
し、針先が布を貫通し、主軸回転角度180゜〜360
゜（＝θB）の期間は針先が針板面より下にあ
り、送り歯が下降している時間に相当する角度は
θDである。
位置をあらわす。ミシン主軸が０゜〜360゜まで
１回転する間に、針棒は０〜180゜（＝θA）の間
は針先が針板面より上にあるように上昇してお
り、この間に送り歯が上昇して角度θCに相当す
る時間に布が送られる。針棒が下降して針板面近
くにくると送り歯も布送りをやめ針板面下に下降
し、針先が布を貫通し、主軸回転角度180゜〜360
゜（＝θB）の期間は針先が針板面より下にあ
り、送り歯が下降している時間に相当する角度は
θDである。
このように主軸の回転角度によつて針目形成装
置の動作状態がわかるので、主軸２００に第４図
に示されたような回転円板２０１をとりつけて、
針目形成装置の動作状態を電圧や電流などの電気
量としてとり出すことができる。
置の動作状態がわかるので、主軸２００に第４図
に示されたような回転円板２０１をとりつけて、
針目形成装置の動作状態を電圧や電流などの電気
量としてとり出すことができる。
回転円板２０１は外周の一部に凸部４０１を設
けその他の部分を凹部４０２とし主軸用穴４０３
で主軸２００に固着させてある。凸部４０１と凹
部４０２の円周方向長さの比は第３図の角度に対
応させてあり、それぞれθAとθBとの比にしてあ
るが角度θCとθDとの比で区分してもよい。
けその他の部分を凹部４０２とし主軸用穴４０３
で主軸２００に固着させてある。凸部４０１と凹
部４０２の円周方向長さの比は第３図の角度に対
応させてあり、それぞれθAとθBとの比にしてあ
るが角度θCとθDとの比で区分してもよい。
主軸２００の回転につれて回転円板２０１も回
転し、光電あるいは磁電変換素子などが用いた検
出器２０２から、回転円板２０１の凹部４０２に
対応するときに電気信号が送出される。この回転
円板２０１の主軸２００へのとりつけは、主軸２
００が矢印方向に回転するとして針先が下降し、
ちようど針板面に達したときにＰ点が検出器２０
２の位置にくるように調整して行なわれる。
転し、光電あるいは磁電変換素子などが用いた検
出器２０２から、回転円板２０１の凹部４０２に
対応するときに電気信号が送出される。この回転
円板２０１の主軸２００へのとりつけは、主軸２
００が矢印方向に回転するとして針先が下降し、
ちようど針板面に達したときにＰ点が検出器２０
２の位置にくるように調整して行なわれる。
いま、回転円板が図のような位置にあるとき、
すなわち針先が布を貫通しているときには、検出
器２０２の出力が出ていないので、切りかえスイ
ツチ１０１１は開いたままで、針棒位置制御回路
１００１は比例積分制御動作をするので、布に引
張り力が加わり針棒に外乱力が作用しても位置決
め誤差を生じない。また、このとき送り歯位置制
御回路１００２はインバータ２０４が出力してお
り切りかえスイツチ１０１２を閉じ比例制御動作
を行ない、外乱によるサーボ動作の遅れを少なく
し過渡応答特性を良好に保持させる。
すなわち針先が布を貫通しているときには、検出
器２０２の出力が出ていないので、切りかえスイ
ツチ１０１１は開いたままで、針棒位置制御回路
１００１は比例積分制御動作をするので、布に引
張り力が加わり針棒に外乱力が作用しても位置決
め誤差を生じない。また、このとき送り歯位置制
御回路１００２はインバータ２０４が出力してお
り切りかえスイツチ１０１２を閉じ比例制御動作
を行ない、外乱によるサーボ動作の遅れを少なく
し過渡応答特性を良好に保持させる。
つぎに、検出器２０２の位置が回転円板２０１
の凹部４０２にあるとき、すなわち針先が針板面
より上にあり、送り歯が布を送つているときに
は、検出器２０２が出力を出しており、送り歯位
置制御回路１００２は切りかえスイツチ１０１２
が開かれて比例・積分制御動作を行ない、布の引
張り力などの外乱によつても送り歯の位置決め誤
差が生じることがなく、針棒位置制御回路１００
１は切りかえスイツチ１０１１が閉じて比例制御
動作を行ない、外乱による影響を急速に終らせ、
針棒の行き過ぎなどを生じないように制御され
る。
の凹部４０２にあるとき、すなわち針先が針板面
より上にあり、送り歯が布を送つているときに
は、検出器２０２が出力を出しており、送り歯位
置制御回路１００２は切りかえスイツチ１０１２
が開かれて比例・積分制御動作を行ない、布の引
張り力などの外乱によつても送り歯の位置決め誤
差が生じることがなく、針棒位置制御回路１００
１は切りかえスイツチ１０１１が閉じて比例制御
動作を行ない、外乱による影響を急速に終らせ、
針棒の行き過ぎなどを生じないように制御され
る。
以上のように本発明によれば、外乱による針目
位置誤差をなくすことができる効果があり、きわ
めて正確な模様縫いのできるミシンを提供できる
が、本発明はさらに、布地台が直交２軸方向に移
動できるようになつたミシンにおいてもそれぞれ
の軸方向移動用の針目位置制御装置に本発明を用
いることによつて同様の効果を与えることができ
るのできわめて有益である。
位置誤差をなくすことができる効果があり、きわ
めて正確な模様縫いのできるミシンを提供できる
が、本発明はさらに、布地台が直交２軸方向に移
動できるようになつたミシンにおいてもそれぞれ
の軸方向移動用の針目位置制御装置に本発明を用
いることによつて同様の効果を与えることができ
るのできわめて有益である。
第１図は本発明実施例の一部回路を示す接続
図、第２図は本発明の実施例を示すブロツクダイ
アグラム、第３図は針棒位置と送り歯位置を主軸
回転角に関連づけてあらわした図、第４図は回転
円板をあらわす図である。 １００…制御回路、１０１…位置指令入力端
子、１０２…位置増幅器、１０３…速度増幅器、
１０４…比例積分増幅器、１０５…電力増幅器、
１０６…サーボモータ、１０７…タコゼネ、１０
８…ポテンシヨメータ、１０９…フイルタ、１１
０，１１５…比例制御抵抗、１１１，１１６…積
分コンデンサ、１１２…指令抵抗、１１３…帰還
抵抗、１１４…演算増幅器、１１７…切りかえス
イツチ、１００１…針棒位置制御回路、１００２
…送り歯位置制御回路、２００…主軸、２０１…
回転円板、２０２…検出器、２０３…検出信号増
幅器、２０４…インバータ、２０５…針棒、２０
６…送り歯、３００…針棒位置変化を示す曲線、
３０１…送り歯位置変化を示す曲線、４０１…凸
部、４０２…凹部、４０３…主軸用穴。
図、第２図は本発明の実施例を示すブロツクダイ
アグラム、第３図は針棒位置と送り歯位置を主軸
回転角に関連づけてあらわした図、第４図は回転
円板をあらわす図である。 １００…制御回路、１０１…位置指令入力端
子、１０２…位置増幅器、１０３…速度増幅器、
１０４…比例積分増幅器、１０５…電力増幅器、
１０６…サーボモータ、１０７…タコゼネ、１０
８…ポテンシヨメータ、１０９…フイルタ、１１
０，１１５…比例制御抵抗、１１１，１１６…積
分コンデンサ、１１２…指令抵抗、１１３…帰還
抵抗、１１４…演算増幅器、１１７…切りかえス
イツチ、１００１…針棒位置制御回路、１００２
…送り歯位置制御回路、２００…主軸、２０１…
回転円板、２０２…検出器、２０３…検出信号増
幅器、２０４…インバータ、２０５…針棒、２０
６…送り歯、３００…針棒位置変化を示す曲線、
３０１…送り歯位置変化を示す曲線、４０１…凸
部、４０２…凹部、４０３…主軸用穴。
Claims (1)
- １ 針棒の位置偏差を速度指令入力とし、かつ比
例制御と比例積分制御とに切り換えられるように
した針棒位置制御回路と、送り歯の位置偏差を速
度指令入力とし、かつ比例制御と比例積分制御と
に切り換えられるようにした送り歯位置制御回路
とを設け、針先が針板面より上方位置にあるとき
は、前記針棒位置制御回路を比例制御にするとと
もに送り歯位置制御回路を比例積分制御にし、針
先が針板面より下方位置にあるときは、針棒位置
制御回路を比例積分制御に、送り歯位置制御回路
を比例制御に切り換えることを特徴とするミシン
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1354979A JPS55106096A (en) | 1979-02-07 | 1979-02-07 | Sewing machine controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1354979A JPS55106096A (en) | 1979-02-07 | 1979-02-07 | Sewing machine controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55106096A JPS55106096A (en) | 1980-08-14 |
| JPS628194B2 true JPS628194B2 (ja) | 1987-02-21 |
Family
ID=11836234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1354979A Granted JPS55106096A (en) | 1979-02-07 | 1979-02-07 | Sewing machine controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS55106096A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59169777A (ja) * | 1983-03-15 | 1984-09-25 | 日本電子科学株式会社 | 産業用ロボツトのア−ム駆動装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5047088A (ja) * | 1973-08-29 | 1975-04-26 | ||
| JPS5315961A (en) * | 1976-07-27 | 1978-02-14 | Tokyo Juki Industrial Co Ltd | Pattern stitch sewing machine |
-
1979
- 1979-02-07 JP JP1354979A patent/JPS55106096A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5047088A (ja) * | 1973-08-29 | 1975-04-26 | ||
| JPS5315961A (en) * | 1976-07-27 | 1978-02-14 | Tokyo Juki Industrial Co Ltd | Pattern stitch sewing machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55106096A (en) | 1980-08-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SU831060A3 (ru) | Система управлени шпинделем | |
| US4347470A (en) | Spindle orientation control apparatus | |
| US4342950A (en) | Spindle rotation control system | |
| US3940677A (en) | Direct-current stepping motor drive system | |
| JPS63112247U (ja) | ||
| JPS628194B2 (ja) | ||
| GB2168085A (en) | Apparatus for automatically adjusting the stitch pitch of a sewing machine | |
| CA1236903A (en) | Method of initially setting a stepping motor in a sewing machine | |
| JPS5932801B2 (ja) | 位置の修正可能な数値制御方式 | |
| US4869411A (en) | Roll feed apparatus | |
| EP0901979B1 (de) | Spultrommelantrieb einer Kreuzspulen herstellenden Textilmaschine | |
| US2704591A (en) | Bogert | |
| JPS6378206A (ja) | フルクロ−ズフイ−ドバツクｎｃシステムにおけるデジタルサ−ボシステムを用いた追従遅れを除去する方法 | |
| JPH0622682Y2 (ja) | オフセット印刷機における紙幅自動設定装置 | |
| JPS6219345Y2 (ja) | ||
| SU1427430A1 (ru) | Станок дл намотки электрических катушек | |
| JP2770054B2 (ja) | 家庭用ミシンの定位置停針装置 | |
| JPH0425101B2 (ja) | ||
| JPS5839192Y2 (ja) | 布送り量設定装置 | |
| JPS5688687A (en) | Speed control device for sewing machine motor | |
| SU1134132A1 (ru) | Регул тор загрузки рабочих органов уборочных сельскохоз йственных машин | |
| JPS62144691A (ja) | ミシン針駆動モ−タ−用制御装置を備えたミシン | |
| JPH0112706Y2 (ja) | ||
| JPS5931354B2 (ja) | ミシンにおける上、下軸分離駆動移相制御装置 | |
| JPS6137192A (ja) | ミシンの上糸量調節装置 |