JPS625748B2 - - Google Patents
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- JPS625748B2 JPS625748B2 JP54006884A JP688479A JPS625748B2 JP S625748 B2 JPS625748 B2 JP S625748B2 JP 54006884 A JP54006884 A JP 54006884A JP 688479 A JP688479 A JP 688479A JP S625748 B2 JPS625748 B2 JP S625748B2
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
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- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1405—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with a series disposition of similar working devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は回動アームの回動運動により加工機の
ワーク支持装置に対してワークの受渡しを行い、
ワーク軸線と平行な方向にワークを搬送せしめる
ワーク搬送装置に関するものである。
ワーク支持装置に対してワークの受渡しを行い、
ワーク軸線と平行な方向にワークを搬送せしめる
ワーク搬送装置に関するものである。
一般に異種工程の加工を連続的に行う各加工機
のワーク支持中心が同一線上となるように配列さ
れた各加工機において、ワークを搬入搬出する装
置としてマニピレータ方式のものが採用されてい
た。
のワーク支持中心が同一線上となるように配列さ
れた各加工機において、ワークを搬入搬出する装
置としてマニピレータ方式のものが採用されてい
た。
かかるマニピレータ方式においては、加工機の
頭上に案内レールが横架され、この案内レールに
案内されて移動するキヤリヤが設けられ、このキ
ヤリヤに昇降運動するマニピレータアームが設け
られ、このマニピレータアームの先端にワーク把
持部が設けられていた。キヤリヤは通常加工機の
加工位置上方に待期しているため、加工位置上方
スペースが大幅に減じられ、加工機の保守調整時
及びワーク段取替時の作業性を著しく阻害してい
た。特にキヤリヤの下方にはマニピレータアーム
の一部が突出しているため、段取替え作業者の頭
上保護の面から危険性が高く改善が望まれてい
た。
頭上に案内レールが横架され、この案内レールに
案内されて移動するキヤリヤが設けられ、このキ
ヤリヤに昇降運動するマニピレータアームが設け
られ、このマニピレータアームの先端にワーク把
持部が設けられていた。キヤリヤは通常加工機の
加工位置上方に待期しているため、加工位置上方
スペースが大幅に減じられ、加工機の保守調整時
及びワーク段取替時の作業性を著しく阻害してい
た。特にキヤリヤの下方にはマニピレータアーム
の一部が突出しているため、段取替え作業者の頭
上保護の面から危険性が高く改善が望まれてい
た。
又マニピレータ方式は、ワーク把持部の開閉機
構、マニピレータアームの昇降機構、キヤリヤの
走行機構等構成が非常に複雑となるばかりでなく
制御装置の複雑化もさけられなかつた。特にマニ
ピレータアームの昇降動作についてみれば、上昇
位置で待期しワークを把持するために下降し、再
び上昇して上昇位置に復帰してからキヤリヤが移
動する。このため搬入搬出動作を行うためにはマ
ニピレータアームは２往復する必要があり、動作
サイクルの複雑化とアイドルタイムの増加を招い
ていた。
構、マニピレータアームの昇降機構、キヤリヤの
走行機構等構成が非常に複雑となるばかりでなく
制御装置の複雑化もさけられなかつた。特にマニ
ピレータアームの昇降動作についてみれば、上昇
位置で待期しワークを把持するために下降し、再
び上昇して上昇位置に復帰してからキヤリヤが移
動する。このため搬入搬出動作を行うためにはマ
ニピレータアームは２往復する必要があり、動作
サイクルの複雑化とアイドルタイムの増加を招い
ていた。
本発明はかかるマニピレータを回動アーム方式
にして昇降ストロークが大きくとれるようにして
加工機の加工位置上方スペースの制約をなくし、
搬送装置の構成の簡素化とアイドルタイムの短縮
化を図るようにしたものである。
にして昇降ストロークが大きくとれるようにして
加工機の加工位置上方スペースの制約をなくし、
搬送装置の構成の簡素化とアイドルタイムの短縮
化を図るようにしたものである。
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図ないし第３図は本発明の第１実施例を
示すもので、１０，１１は加工機、１２，１３は
各加工機１０，１１における加工ステーシヨン
で、ワークＷの両端を保持するチヤツク装置２０
を有する主軸台２１，２１が設けられワーク支持
装置を構成している。両加工ステーシヨン１２，
１３におけるワーク支持中心が同一中心となるよ
うに各加工機１０，１１は配列されている。１
４，１５，１６はアイドラステーシヨンで、前記
加工ステーシヨン１２，１３におけるワーク支持
中心とほぼ同心的にワークＷを支持するワーク受
台２２，２３，２４が設けられている。各加工機
１０，１１のワーク支持装置及びワーク受台２
２，２３，２４の後方には支柱２５，２６が立設
され、この支柱２５，２６の上端部には案内装置
２７が設けられ、この案内装置２７にトランスフ
アバー２８がワーク軸線と平行な方向に摺動可能
に案内されている。中央のアイドラステーシヨン
１５の後方に立設された支柱２６にはトランスフ
アバー２８の駆動装置２９が設けられ、図示省略
のラツク・ピニオン機構を介してトランスフアバ
ー２８を搬送ピツチｌだけ往復動作させるように
なつている。前記トランスフアバー２８には、搬
送ピツチｌに等しい間隔で複数の回動アーム３０
がワーク軸線と平行な枢軸にて枢支され、この枢
軸３１にはラツク・ピニオン機構を介して回動ア
ーム駆動シリンダ３２が連結されている。各回動
アーム３０の先端には前記ワーク支持装置に保持
されたワークＷを掬い上げるワーク把持部３０ａ
が形成されている。このワーク把持部３０ａをワ
ーク支持中心より下方の第１位置P1に位置した状
態では、回動アーム３０は加工機１０，１１の後
方スペースに退避され、トランスフアバー２８の
移動による水平方向移動が許容される。このワー
ク把持部３０ａを上昇旋回させるとワーク支持中
心に支持されたワークを受取りワーク支持中心よ
り上方の第２位置P2に位置した状態では、回動ア
ーム３０は加工機１０，１１の上方スペースまで
上昇され、トランスフアバー２８の移動による水
平方向移動が許容される。この回動アーム３０の
待期位置としては前記第１位置P1である。従つて
通常においては加工機１０，１１の上方には回動
アーム３０が位置しないことになり、十分なスペ
ースが確保されるので、段取替えとか加工機の保
守点検作業を容易に行うことができる。各加工機
１０，１１の加工完了に伴つて回動アーム駆動シ
リンダ３２を作動させて回動アーム３０を上方旋
回させるとチヤツク装置２０にて支持されていた
ワークＷ及びアイドラステーシヨン１４，１５の
ワーク受台２２，２３に支持されていたワークＷ
をワーク把持部３０ａにて掬い上げるようにして
受取り第２位置P2まで上昇する。上昇端にて駆動
装置２９が作動されトランスフアバー２８を第１
図において右方向に前進動作させ、搬送ピツチｌ
に等しいストローク移動させた後、再び回動アー
ム駆動シリンダ３２が作動され、回動アーム３０
を下方に旋回動作させる。ワーク把持部３０ａが
ワーク支持中心にくるとワーク把持部３０ａに保
持されていたワークＷはチヤツク装置２０及びア
イドラステーシヨン１５，１６のワーク受台２
３，２４に受渡され、回動アーム３０は更に下方
に回動され第１位置P1に復帰する。この後、駆動
装置２９が再び作動され、トランスフアバー２８
を第１図における左方向に後退動作させ原位置に
復帰し、搬送サイクルを終了する。尚各加工機１
０，１１の加工動作は回動アーム３０が第１位置
P1に復帰することにより開始され、チヤツク装置
２０のワーククランプ動作に続いてワークスピン
ドルが回転され、工具Ｔの前進動作が開始され
る。
る。第１図ないし第３図は本発明の第１実施例を
示すもので、１０，１１は加工機、１２，１３は
各加工機１０，１１における加工ステーシヨン
で、ワークＷの両端を保持するチヤツク装置２０
を有する主軸台２１，２１が設けられワーク支持
装置を構成している。両加工ステーシヨン１２，
１３におけるワーク支持中心が同一中心となるよ
うに各加工機１０，１１は配列されている。１
４，１５，１６はアイドラステーシヨンで、前記
加工ステーシヨン１２，１３におけるワーク支持
中心とほぼ同心的にワークＷを支持するワーク受
台２２，２３，２４が設けられている。各加工機
１０，１１のワーク支持装置及びワーク受台２
２，２３，２４の後方には支柱２５，２６が立設
され、この支柱２５，２６の上端部には案内装置
２７が設けられ、この案内装置２７にトランスフ
アバー２８がワーク軸線と平行な方向に摺動可能
に案内されている。中央のアイドラステーシヨン
１５の後方に立設された支柱２６にはトランスフ
アバー２８の駆動装置２９が設けられ、図示省略
のラツク・ピニオン機構を介してトランスフアバ
ー２８を搬送ピツチｌだけ往復動作させるように
なつている。前記トランスフアバー２８には、搬
送ピツチｌに等しい間隔で複数の回動アーム３０
がワーク軸線と平行な枢軸にて枢支され、この枢
軸３１にはラツク・ピニオン機構を介して回動ア
ーム駆動シリンダ３２が連結されている。各回動
アーム３０の先端には前記ワーク支持装置に保持
されたワークＷを掬い上げるワーク把持部３０ａ
が形成されている。このワーク把持部３０ａをワ
ーク支持中心より下方の第１位置P1に位置した状
態では、回動アーム３０は加工機１０，１１の後
方スペースに退避され、トランスフアバー２８の
移動による水平方向移動が許容される。このワー
ク把持部３０ａを上昇旋回させるとワーク支持中
心に支持されたワークを受取りワーク支持中心よ
り上方の第２位置P2に位置した状態では、回動ア
ーム３０は加工機１０，１１の上方スペースまで
上昇され、トランスフアバー２８の移動による水
平方向移動が許容される。この回動アーム３０の
待期位置としては前記第１位置P1である。従つて
通常においては加工機１０，１１の上方には回動
アーム３０が位置しないことになり、十分なスペ
ースが確保されるので、段取替えとか加工機の保
守点検作業を容易に行うことができる。各加工機
１０，１１の加工完了に伴つて回動アーム駆動シ
リンダ３２を作動させて回動アーム３０を上方旋
回させるとチヤツク装置２０にて支持されていた
ワークＷ及びアイドラステーシヨン１４，１５の
ワーク受台２２，２３に支持されていたワークＷ
をワーク把持部３０ａにて掬い上げるようにして
受取り第２位置P2まで上昇する。上昇端にて駆動
装置２９が作動されトランスフアバー２８を第１
図において右方向に前進動作させ、搬送ピツチｌ
に等しいストローク移動させた後、再び回動アー
ム駆動シリンダ３２が作動され、回動アーム３０
を下方に旋回動作させる。ワーク把持部３０ａが
ワーク支持中心にくるとワーク把持部３０ａに保
持されていたワークＷはチヤツク装置２０及びア
イドラステーシヨン１５，１６のワーク受台２
３，２４に受渡され、回動アーム３０は更に下方
に回動され第１位置P1に復帰する。この後、駆動
装置２９が再び作動され、トランスフアバー２８
を第１図における左方向に後退動作させ原位置に
復帰し、搬送サイクルを終了する。尚各加工機１
０，１１の加工動作は回動アーム３０が第１位置
P1に復帰することにより開始され、チヤツク装置
２０のワーククランプ動作に続いてワークスピン
ドルが回転され、工具Ｔの前進動作が開始され
る。
ここにおいて、一例として加工機１０，１１は
クランクシヤフト旋盤であり、チヤツク装置２０
は加工すべきクランクピン部を回転中心に一致さ
せるべくジヤーナル部を偏心させて支持するポツ
トチヤツクとなつている。加工機１０においては
同一位相の＃１、＃４のピン部を加工すべく、チ
ヤツク装置２０に対してクランクシヤフトの位相
決めがなされる。加工機１１においては同一位相
の＃２、＃３のピン部を加工すべくチヤツク装置
２０に対してクランクシヤフトの位相決めが行わ
れる。これに伴い第１図においてアイドラステー
シヨン１４及び加工ステーシヨン１２に対応する
回動アーム３０のワーク把持部３０ａは＃１、
＃４のピン部とジヤーナル部を保持するＵ字状受
部が形成されており、このＵ字状受部に支持され
ることによりクランクシヤフトは概ね所定の角度
位相に位相決めされ、チヤツク装置２０内で更に
正確な位相決めがなされた後クランプされる。第
１図におけるアイドラステーシヨン１５、加工ス
テーシヨン１１に対応する回動アーム３０のワー
ク把持部３０ａは＃２、＃３のピン部とジヤーナ
ル部を保持するＵ字状受部が形成されている。
クランクシヤフト旋盤であり、チヤツク装置２０
は加工すべきクランクピン部を回転中心に一致さ
せるべくジヤーナル部を偏心させて支持するポツ
トチヤツクとなつている。加工機１０においては
同一位相の＃１、＃４のピン部を加工すべく、チ
ヤツク装置２０に対してクランクシヤフトの位相
決めがなされる。加工機１１においては同一位相
の＃２、＃３のピン部を加工すべくチヤツク装置
２０に対してクランクシヤフトの位相決めが行わ
れる。これに伴い第１図においてアイドラステー
シヨン１４及び加工ステーシヨン１２に対応する
回動アーム３０のワーク把持部３０ａは＃１、
＃４のピン部とジヤーナル部を保持するＵ字状受
部が形成されており、このＵ字状受部に支持され
ることによりクランクシヤフトは概ね所定の角度
位相に位相決めされ、チヤツク装置２０内で更に
正確な位相決めがなされた後クランプされる。第
１図におけるアイドラステーシヨン１５、加工ス
テーシヨン１１に対応する回動アーム３０のワー
ク把持部３０ａは＃２、＃３のピン部とジヤーナ
ル部を保持するＵ字状受部が形成されている。
第４図以下は本発明の第２実施例を示すもの
で、第１実施例におけるトランスフアバー上に設
けられた回動アーム駆動装置を固定部に設置でき
るようにトランスフアバーの案内構造及び回動ア
ームの旋回駆動機構について主に変更を加えたも
のである。第４図において加工機１０，１１は第
１実施例と同様なものであり、加工ステーシヨン
１２，１３にはワーク支持装置をなす主軸台２
１、チヤツク装置２０が設けられている。アイド
ラステーシヨン１４，１５，１６にはワーク受台
２２，２３，２４が設けられている。加工ステー
シヨン１２，１３及びアイドラステーシヨン１
４，１６の後方には支柱４１，４２が立設され、
各支柱４１，４２の上端にはトランスフアバー４
３をその軸線を中心として回転可能にかつワーク
軸線と平行に摺動可能に案内する案内装置４４が
設けられている。加工ステーシヨン１２，１３の
後方の支柱４１，４１の上部には、第７図、第８
図に示すようにトランスフアバー４３と同心状の
大径穴４５が穿設された支持体４６が突設され、
この支持体４６の大径穴４５周辺にはトランスフ
アバーの軸線と平行な支軸に複数のローラ４７が
軸承され、このローラ４７は各ローラ４７と一様
に外周面が接する回動盤４８を回転可能に軸承し
ている。回動盤４８にはトランスフアバー４３が
貫通する穴４９が穿設され、この穴４９の周辺に
は第８図に示すようにトランスフアバー４３の軸
線と直角な方向の支軸に案内ローラ５０が軸承さ
れ、この案内ローラ５０にてトランスフアバー４
３を摺動可能に案内している。又回動盤４８の回
転をトランスフアバー４３に伝達するために、ト
ランスフアバー４３にはトランスフアストローク
以上の長さにわたつて半径方向に係合突起５１が
突設され、この係合突起５１の通過を許容する矩
形溝５２が回動盤４８に形成され、この矩形溝５
２の両側には係合突起５１の両側面と接触する案
内ローラ５３が軸支されている。更に回動盤４８
には偏心軸５４ａを有する支持部材５４が固着さ
れ、この偏心軸５４ａは支柱４１の下部に設置さ
れた直動シリンダ５５のピストンロツド５６に固
着された連結部材５７と枢着されている。従つて
ピストンロツド５６の上下動により回動盤４８及
びトランスフアバー４３はトランスフアバー４３
の軸線を中心にして回動されることになる。前記
トランスフアバー４３の係合突起５１の両端部に
は回動アーム６０の基部６１が固着され、この基
部６１より突設されたＬ字状支持部材６２の先端
にワーク把持部６０ａを備えた回動アーム６０が
固着され、回動アーム６０の取付け基部６１より
係合突起５１の中央寄りにワーク把持部６０ａを
それぞれ位置させている。
で、第１実施例におけるトランスフアバー上に設
けられた回動アーム駆動装置を固定部に設置でき
るようにトランスフアバーの案内構造及び回動ア
ームの旋回駆動機構について主に変更を加えたも
のである。第４図において加工機１０，１１は第
１実施例と同様なものであり、加工ステーシヨン
１２，１３にはワーク支持装置をなす主軸台２
１、チヤツク装置２０が設けられている。アイド
ラステーシヨン１４，１５，１６にはワーク受台
２２，２３，２４が設けられている。加工ステー
シヨン１２，１３及びアイドラステーシヨン１
４，１６の後方には支柱４１，４２が立設され、
各支柱４１，４２の上端にはトランスフアバー４
３をその軸線を中心として回転可能にかつワーク
軸線と平行に摺動可能に案内する案内装置４４が
設けられている。加工ステーシヨン１２，１３の
後方の支柱４１，４１の上部には、第７図、第８
図に示すようにトランスフアバー４３と同心状の
大径穴４５が穿設された支持体４６が突設され、
この支持体４６の大径穴４５周辺にはトランスフ
アバーの軸線と平行な支軸に複数のローラ４７が
軸承され、このローラ４７は各ローラ４７と一様
に外周面が接する回動盤４８を回転可能に軸承し
ている。回動盤４８にはトランスフアバー４３が
貫通する穴４９が穿設され、この穴４９の周辺に
は第８図に示すようにトランスフアバー４３の軸
線と直角な方向の支軸に案内ローラ５０が軸承さ
れ、この案内ローラ５０にてトランスフアバー４
３を摺動可能に案内している。又回動盤４８の回
転をトランスフアバー４３に伝達するために、ト
ランスフアバー４３にはトランスフアストローク
以上の長さにわたつて半径方向に係合突起５１が
突設され、この係合突起５１の通過を許容する矩
形溝５２が回動盤４８に形成され、この矩形溝５
２の両側には係合突起５１の両側面と接触する案
内ローラ５３が軸支されている。更に回動盤４８
には偏心軸５４ａを有する支持部材５４が固着さ
れ、この偏心軸５４ａは支柱４１の下部に設置さ
れた直動シリンダ５５のピストンロツド５６に固
着された連結部材５７と枢着されている。従つて
ピストンロツド５６の上下動により回動盤４８及
びトランスフアバー４３はトランスフアバー４３
の軸線を中心にして回動されることになる。前記
トランスフアバー４３の係合突起５１の両端部に
は回動アーム６０の基部６１が固着され、この基
部６１より突設されたＬ字状支持部材６２の先端
にワーク把持部６０ａを備えた回動アーム６０が
固着され、回動アーム６０の取付け基部６１より
係合突起５１の中央寄りにワーク把持部６０ａを
それぞれ位置させている。
アイドラステーシヨン１４，１６の後方に立設
された支柱４２にはトランスフアバー４３の円筒
部４３ａを支持する上部ローラ６５と下部ローラ
６６が設けられ、トランスフアバー４３の両端部
を支持している。
された支柱４２にはトランスフアバー４３の円筒
部４３ａを支持する上部ローラ６５と下部ローラ
６６が設けられ、トランスフアバー４３の両端部
を支持している。
前記回動盤４８を支承する支柱４１，４１には
パイロツトバー６７が横架され、このパイロツト
バー６７に案内された摺動体６８はトランスフア
バー４３の中央部４３ｂと相対回転のみ許容して
連結されている。この摺動体６８は固定部に枢着
された揺動アーム６９の一端と小リンク７０を介
して連結され、揺動アーム６９の中間にはスライ
ダブロツクを介してクランクアーム７１のクラン
クピン７２が係合している。クランクアーム７１
はウオーム・ウオーム歯車等の歯車機構を介して
駆動モータ７３によつて回転されるようになつて
いる。従つてクランクピン７２が偏心運動すると
揺動アーム６９が揺動され摺動体６８をパイロツ
トバー６７に沿つて摺動させる。これによつてト
ランスフアバー４３も一体となつて摺動され、ワ
ーク支持中心より下方の第１位置P1又はワーク支
持中心より上方の第２位置P2における回動アーム
６０を搬送ピツチに等しいストローク移動させ
る。
パイロツトバー６７が横架され、このパイロツト
バー６７に案内された摺動体６８はトランスフア
バー４３の中央部４３ｂと相対回転のみ許容して
連結されている。この摺動体６８は固定部に枢着
された揺動アーム６９の一端と小リンク７０を介
して連結され、揺動アーム６９の中間にはスライ
ダブロツクを介してクランクアーム７１のクラン
クピン７２が係合している。クランクアーム７１
はウオーム・ウオーム歯車等の歯車機構を介して
駆動モータ７３によつて回転されるようになつて
いる。従つてクランクピン７２が偏心運動すると
揺動アーム６９が揺動され摺動体６８をパイロツ
トバー６７に沿つて摺動させる。これによつてト
ランスフアバー４３も一体となつて摺動され、ワ
ーク支持中心より下方の第１位置P1又はワーク支
持中心より上方の第２位置P2における回動アーム
６０を搬送ピツチに等しいストローク移動させ
る。
ワーク搬送方向は第４図において左方向であ
り、回動アーム６０は前記第１実施例と同様第１
位置P1にて待期し、図示状態が原位置となる。加
工完了により直動シリンダ５５を作動させると回
動盤４８及びトランスフアバー４３が回転され、
回動アーム６０を上方に旋回し、ワーク把持部６
０ａがチヤツク装置２０及びワーク受台２２，２
３にて支持されたワークＷを掬い上げるようにし
て受取り、加工装置本体と干渉しない第２位置P2
に回動アーム６０が達する。次に駆動モータ７３
を作動させクランクピン７２の偏心運動により揺
動アーム６９、摺動体６８を介してトランスフア
バー４３が摺動され、ワークを保持した回動アー
ム６０を前進方向に搬送ピツチに等しいストロー
ク移動させる。前進端にて再び直動シリンダ５５
が作動され、回動盤４８及びトランスフアバー４
３とともに回動アーム６０を下方に旋回させ、ワ
ーク支持中心にてチヤツク装置２０及びワーク受
台２３，２４にワークＷを受渡し、第１位置P1に
復帰する。これより駆動モータ７３を逆転作動さ
せてトランスフアバー４３を後退動作させ原位置
に復帰させ、トランスフアサイクルを終了する。
り、回動アーム６０は前記第１実施例と同様第１
位置P1にて待期し、図示状態が原位置となる。加
工完了により直動シリンダ５５を作動させると回
動盤４８及びトランスフアバー４３が回転され、
回動アーム６０を上方に旋回し、ワーク把持部６
０ａがチヤツク装置２０及びワーク受台２２，２
３にて支持されたワークＷを掬い上げるようにし
て受取り、加工装置本体と干渉しない第２位置P2
に回動アーム６０が達する。次に駆動モータ７３
を作動させクランクピン７２の偏心運動により揺
動アーム６９、摺動体６８を介してトランスフア
バー４３が摺動され、ワークを保持した回動アー
ム６０を前進方向に搬送ピツチに等しいストロー
ク移動させる。前進端にて再び直動シリンダ５５
が作動され、回動盤４８及びトランスフアバー４
３とともに回動アーム６０を下方に旋回させ、ワ
ーク支持中心にてチヤツク装置２０及びワーク受
台２３，２４にワークＷを受渡し、第１位置P1に
復帰する。これより駆動モータ７３を逆転作動さ
せてトランスフアバー４３を後退動作させ原位置
に復帰させ、トランスフアサイクルを終了する。
このように回動アーム６０を固着したトランス
フアバー４３を回転と軸方向移動が出来るように
回動盤４８及び支持体４６にて支持したので、回
動盤４８を回転させるシリンダ５５は固定部に設
けることができ、作動流体の供給を容易にできか
つ耐久性を高めることができる。
フアバー４３を回転と軸方向移動が出来るように
回動盤４８及び支持体４６にて支持したので、回
動盤４８を回転させるシリンダ５５は固定部に設
けることができ、作動流体の供給を容易にできか
つ耐久性を高めることができる。
本発明によれば回動アームを各加工機の後方斜
め上方位置にて枢支し、その先端にワークを支持
して昇降動作させかつ水平方向に搬送するように
したので、昇降ストロークを大きくすることがで
きて加工機の最上部に対しても干渉することなく
搬送することができる。しかも下方に旋回した第
１位置及び上方に旋回した第２位置でワーク軸線
方向に摺動させるようにし、回動アームは下方に
旋回した第１位置にて待期するようにしたので、
各加工位置の上方スペースの制約をなくすること
ができ、段取替え作業とか保守作業を容易に行う
ことができ、かつ作業者の安全を確保することが
できる。又回動アームの搬入搬出動作としては、
上方旋回にて搬出作用をなし、下方旋回にて搬入
作用をなすので、一サイクルの搬送動作で回動ア
ームは一往復の回動動作で達成され、サイクルが
簡単化され、アイドルタイムの短縮が図れる。
め上方位置にて枢支し、その先端にワークを支持
して昇降動作させかつ水平方向に搬送するように
したので、昇降ストロークを大きくすることがで
きて加工機の最上部に対しても干渉することなく
搬送することができる。しかも下方に旋回した第
１位置及び上方に旋回した第２位置でワーク軸線
方向に摺動させるようにし、回動アームは下方に
旋回した第１位置にて待期するようにしたので、
各加工位置の上方スペースの制約をなくすること
ができ、段取替え作業とか保守作業を容易に行う
ことができ、かつ作業者の安全を確保することが
できる。又回動アームの搬入搬出動作としては、
上方旋回にて搬出作用をなし、下方旋回にて搬入
作用をなすので、一サイクルの搬送動作で回動ア
ームは一往復の回動動作で達成され、サイクルが
簡単化され、アイドルタイムの短縮が図れる。
しかも搬送装置全体の簡素化も達成される上、
より高速で搬送することができるようになる。
より高速で搬送することができるようになる。
図面は全て本発明の実施例を示すもので、第１
図は第１実施例である加工装置全体の正面図、第
２図は第１図における−矢視断面図、第３図
は第１図における−矢視断面図、第４図は第
２実施例である加工装置全体の正面図、第５図は
その平面図、第６図は第４図における−矢視
拡大断面図、第７図は第６図における略−矢
視断面図、第８図は第７図における−矢視断
面図である。 １０，１１……加工機、１２，１３……加工ス
テーシヨン、１４，１５，１６……アイドラステ
ーシヨン、２０……チヤツク装置、２１……主軸
台、２５，２６，４１，４２……支柱、２７，４
４……案内装置、２８，４３……トランスフアバ
ー、３０，６０……回動アーム、３０ａ，６０ａ
……ワーク把持部、２９，７３……トランスフア
バー駆動モータ、３２，５５……回動アーム駆動
シリンダ、４６……支持体、４７……ローラ、４
８……回動盤、５１……係合突起、５０，５３…
…案内ローラ、６８……摺動体、６９……揺動ア
ーム、７１……クランクアーム、P1……第１位
置、P2……第２位置。
図は第１実施例である加工装置全体の正面図、第
２図は第１図における−矢視断面図、第３図
は第１図における−矢視断面図、第４図は第
２実施例である加工装置全体の正面図、第５図は
その平面図、第６図は第４図における−矢視
拡大断面図、第７図は第６図における略−矢
視断面図、第８図は第７図における−矢視断
面図である。 １０，１１……加工機、１２，１３……加工ス
テーシヨン、１４，１５，１６……アイドラステ
ーシヨン、２０……チヤツク装置、２１……主軸
台、２５，２６，４１，４２……支柱、２７，４
４……案内装置、２８，４３……トランスフアバ
ー、３０，６０……回動アーム、３０ａ，６０ａ
……ワーク把持部、２９，７３……トランスフア
バー駆動モータ、３２，５５……回動アーム駆動
シリンダ、４６……支持体、４７……ローラ、４
８……回動盤、５１……係合突起、５０，５３…
…案内ローラ、６８……摺動体、６９……揺動ア
ーム、７１……クランクアーム、P1……第１位
置、P2……第２位置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 軸状のワークの両端を水平状態で回転可能に
支持するワーク支持装置を有する複数の加工機を
備え、この複数の各加工機をこれのワーク支持装
置にて支持されたワークの軸線が同軸状となるよ
うに配列して異種工程加工用の加工ラインを構成
し、この加工ラインの各加工機にワークを搬入搬
出しかつ順次次工程にワークを搬送するワーク搬
送装置において、一端にワーク把持部を有しこの
ワーク把持部が前記ワーク支持装置と干渉しない
前記ワーク支持装置後方の第１位置及び前記ワー
ク支持装置上方の第２位置にわたつて前記ワーク
保持部を円弧運動させるように枢支されたワーク
搬入搬出用の回路アームと、この回動アームを支
持しワーク軸線方向に一体となつて移動するトラ
ンスフアバーと、このトランスフアバーをワーク
軸線方向に移動可能に案内する案内装置と、前記
ワーク支持装置にて支持されたワークを受取るべ
く前記第１位置から第２位置に前記回動アームを
回動し、またワーク把持部にて把持されたワーク
を前記ワーク支持装置に受渡すべく第２位置から
第１位置に前記回動アームを回動するアーム回動
装置と、前記第１位置における回動アームを搬送
ストローク後退移動させ、第２位置における回動
アームを搬送ストローク前進移動させるアーム水
平移動装置とを設けたことを特徴とするワーク搬
送装置。 ２ 前記案内装置は前記トランスフアバーを摺動
可能に案内するとともにトランスフアバーと一体
となつてこれの軸心と同一中心で回動可能に支持
された回動部材を有し、前記アーム回動装置は固
定部に設けられ前記回動部材と作動的に連結さ
れ、前記アーム水平移動装置は前記トランスフア
バーに対して回転のみ許容して結合された結合部
材を介して連結したことを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載のワーク搬送装置。 ３ 前記回動アームはこのトランスフアバー上に
回動可能に枢支され、前記アーム回動装置はトラ
ンスフアバー上に設けられ、前記回動アームと作
動的に連結され、前記アーム水平移動装置は固定
部に設けられトランスフアバーと連結されている
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のワ
ーク搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP688479A JPS55101355A (en) | 1979-01-23 | 1979-01-23 | Apparatus for conveying workpiece |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP688479A JPS55101355A (en) | 1979-01-23 | 1979-01-23 | Apparatus for conveying workpiece |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55101355A JPS55101355A (en) | 1980-08-02 |
| JPS625748B2 true JPS625748B2 (ja) | 1987-02-06 |
Family
ID=11650652
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP688479A Granted JPS55101355A (en) | 1979-01-23 | 1979-01-23 | Apparatus for conveying workpiece |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS55101355A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6489845A (en) * | 1987-09-30 | 1989-04-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Electric appliance |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IL84255A (en) * | 1987-10-23 | 1993-02-21 | Galram Technology Ind Ltd | Process for removal of post- baked photoresist layer |
-
1979
- 1979-01-23 JP JP688479A patent/JPS55101355A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6489845A (en) * | 1987-09-30 | 1989-04-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Electric appliance |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55101355A (en) | 1980-08-02 |
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