JPS6246887A

JPS6246887A - 自動エレベータドア用の障害物認識装置

Info

Publication number: JPS6246887A
Application number: JP61197012A
Authority: JP
Inventors: マツクス・バウムガルトナー
Original assignee: Inventio AG
Current assignee: Inventio AG
Priority date: 1985-08-22
Filing date: 1986-08-22
Publication date: 1987-02-28
Also published as: ATE43822T1; EP0213308B1; CA1269434A; FI863232A; DE3663792D1; JPH0521831B2; FI82825B; ES2000721A6; US4732238A; FI82825C; FI863232A0; EP0213308A1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、自動ドア、特に自動的に制御ざれるエレベー
タドアにおいて障害物を認識する装置に係わり、この装
置はドアの開閉縁部全体にねたつで分割して配置された
アンテナを有し、かつセン４ノ信号を発する複数個の容
量型セン番すと、センサ信号を２個ずつ受信して比較し
、かつ、その都度１個の誤差信号を発生ずる複数個の差
動増幅器と、各誤差信号を補償し、かつ容量型セン１ノ
に作用する複数個の補償器と、ドア制御信号を発する１
個の評価回路とを含む。

上記のような装置は所定の空間領域内での人間あるいは
物体の確認に有用であり、従って通常例えば室内での盗
難を防ぎ、危険な機械のもとて人間を保護し、作業ブラ
ンＩ・ホームの安全を確保し、または乗物を衝突から保
護リる安全装置として使用されＩＩ？る。

自動のエレベータドアの閉鎖時の安全確保に関する従来
技術は、例えば機械的なプレート形検＞Ｘ＋体、光ゲー
ト、超音波機器、ならびに容量型及び誘導型測定装置な
ど様々な構成様式のセンサの使用によって特徴づりられ
る。

そこで、例えば国際特許出願第ＰＣＴ／ＧＢ８２／　０
００２２号から、特にエレベータドアのための閉鎖安全
装置が公知であり、この装置ではド７縁部仝体にわたり
分配して配δされたアンテナを有する複数個の容量型接
近センサが用いられる。接近セン勺によって発せられる
センサ信号は当該センサに付属するアンテナの対地容量
に従属し、この信号は１対ずつ差動増幅器へと送ら机、
差動増幅器はそれら１対の信号に基づき公知の方法で誤
差信号を発生し、この誤差信号が評価回路を介して有効
にドアを制御する。例えば人間あるいは物体のようなド
ア領域内の障害物はセンサアンテナの対地容量を様々に
変え、その粘床生じる少なくとｂ１個の３９　ｔｌ信号
によってドアは閉鎖を禁じられ得、あるいは閉鎖途中で
停止され得、更にはまた開放方向へ戻され得る。障害物
が認識される際。

差動増幅器がその正常動作領域内で駆動され得るために
は、センサは障害物が存在しない状態においてもほぼ同
じセンナ信号を発しなければならず、この信号発生は対
地容量が例えば取付条件によって制約され、障害物の存
否によって異なるにもかかわらず実行されなければなら
ない。上記信号発生によってセン１ノは、障害物が存在
しない状態において１λ１ずつ平衡化され、この平衡化
のために増分平衡メモリを右する複数個の補償器が設置
されており、また各センサは特別の補償入力を右する。

各補償器（よ１個の差動増幅器と、また１個の制御回路
に付属する２個のセンサの一方とに接続されており、上
記制御回路は一方のセンサ信号を他方のセンサ信号に、
関連する誤差信号が°Ｏ′′となるまで適合させる。こ
の補ｔａは障害物が存在せず、ドアが例えば１　ｃｍ開
かれた際に実現し、該補償は各開放変位の初めにマイク
ロスイッチによって自動的に惹起される。上述及び同様
の電子的にグ作動するドア安全装置の問題点として、誤
差信号が障害物に由来し、従ってドア制御に有効である
のか、それとも妨害的影πによってしたらされたもので
あり、故にドア制御のためには無視されるべきであるの
かを識別することが知られている。上記妨害的影響は、
エレベークシレフトの構造、頻繁に開閉され、かつ整列
状態の不良なドア、機械公差、並びに汚れ、湿気及び機
械的変形といった長期使用の影響から生じる。この問題
点を解決する上で、上記特許は、エレベータ設備の正常
運転において人間及び物体のような障害物は急速に変化
する誤差信号をもたらし、一方妨害的影費は緩慢に変化
する誤差信号をもたらすとの°認識から出発している。

従って、障害物と妨害的影響と口すの区別は対応する誤差信号の擬似微分よって、即ち付加
的な差動増幅器における遅延されない誤差信号と遅延さ
れた誤差信号との比較によって行なわれる。このように
構成されたドア安全装置は、徹底的に′ａ能し１ｑる挟
まり防止装置を、実現するものではあるが、幾つかの重
大な欠点を免れない。

第一の重大な欠点は、補償器の機能がドアの間き始めｈ
Ｘらはム、の数センチメートルのドア行程区間に制限さ
れており、その結果妨害的影響は上記僅かなドア領域で
のみ補償され、ドア行程の、前記領域よりはるかに大き
い残りの部分においては補償されないままであることに
由来する。この装置では従って、妨害的で費の補償より
はむしろセンサの、階との関連における逐一の平衡化が
問題である。このことは、設置された補償器の時間的な
利用効率が悪いことを意味するのみでなく、特にドア？
ｌｌ１１部に有効な障害物とドアｉ１制御にイｊ効でな
い妨害的影響とを信号によって区別し４丁ければならな
いことも意味する。土、記区別は微分回路で行なわれる
ので、例えばドア領域に立止まった人間のような静止障
害物は付加的な″“静的″回路で確認されなければなら
ない。評価回路のこのｆｆ複は経費を増し、また静的回
路を動的回路から切離ず付加的な方策を必要とする。更
に別の欠点として、エレベータシャツ］・内の、階同士
の間における妨害的影費が評価回路の機能を損なう恐れ
があり、なぜなら遅延素子の時定数はエレベータケージ
が階に停止している時のドア変位に同調されているので
あり、エレベータシャツ１〜内でのケージの移動には同
調されていないからである。従って、階への停止の度ご
とドアが開き始める直前に、上記Ｕ、″を間素子はマイ
クロスイッチによって初期化されなければならない。こ
のことは障害物認識の際の機能過程を複雑化し、前記、
認識の信頼性並びに安全性゛を低下させる。また、障害
物の認識が記憶されず、その結果例えば機械的変形に由
来し、妨害的影響として認識される誤差信号がドア変位
の度ごとに繰返し新たに確認されなければならないこと
ら根本的な一欠点である。即ち、既に行なわれた確認が
次のドア変位の際に活用され１７ず、従ってドア変位か
ら次のドア変位までに殆ど変化しない汚れやａ気のよう
な長期使用の影響も毎回全く新たに確認し直されな（プ
ればならない。、このような確認プロビスは、エレベー
タの正常運転にＪ３いて生じるような誤差信号には良好
に適合しない。

本発明は、上述のような諸欠点の回避を特徴とする特許請求の範囲各項において特徴付けられた７本発明は
、ドアの閉鎖安全装置において、人聞あるいは物体のよ
うなドア制御に有効な障害物と例えば汚れ、温度あるい
は機械公差にＪ：る、ドア制御に有効でない妨害的影響
と澄センサ５により自動的に区別することを目的とし、
その際前記区別はドアの変位領域全体にわたって有効に
実７７１！される。

更に、本発明による装置はドアの様々な作動条件に容易
かつ迅速に適合可能であるべきであり、またドア制御を
目的とした介入のために単純な評価回路を有するべきで
ある。

上記のような目的は、特許請求の範囲第１項の特徴部に
記載された本発明によって達成される。

本発明の有利な展開が、特許請求の範囲第２項〜第１３
項に記載されている。自動ドアに用いられる本発明装置
は、更に幾つかの付加的な利点を有する。

第一の利点は、妨害的影響を由来する誤差信号が補償に
よって除去され、従って評価回路におい中でもはやドア制御に有効な障害物とドア制御に有効でな
い妨害的影？５とを区別Ｊ゛る必要が無いということで
ある。即ち、障害物による信号と妨害的影響にＪ：る信
号との時間的区別が補償プロセスに置替えられ、その結
果評価回路は単純なしきい値検出器として構成され得る
。しきい値検出器は“静的即ち静止てしている障害物、
の確認にも゛′動的″即ち移動する障害物の確認にら適
し、従って重複を伴わない単純な構成しか必要としない
。

更に、振幅による時間的区別がハードウェア的に分離さ
れることによって、Ｈいに関連し合う厄介な妨害的影響
が無視され１ワ、その結果時間素子を付属するマイクロ
スイッチで周期的にリセットする必要が無い。誤差信号
は総て多数決ゲートを介して評価回路に付与されるので
、多数のセンサが用いられる場合でも唯１個の選択回路
しか必要でない。従って、このような挟まり防止装置は
、ドアの安全確保において該ドアの作動条件の変化に基
づきシステムアップが必須であると判明した場合に容易
にシステムアップされ１ワる。本発明装置の別の利点は
、Ｆ′ｉ差信号の補償がドアの変位の度に実現し、かつ
ドアの変位領域全体にわたり細分して実施される点にあ
る。従って、緩慢に変化する妨害的影響による信号は前
記影響の大きさに関係無く、最小の残留振幅へと補償さ
れ得る。このことは、障害物認識の際の感度を高め得、
妨害排除に関する必要条件を減少し、かつドア設備及び
閉鎖安全装置の電気的及び機械的構成の融通性を増寸。

これらの諸利点は総て余分な費用をさほど要せず、何れ
にせよ存在する補償器の時間的な利用効率の改善の結果
として生じる。

本発明を、エレベータの自動ドアの閉鎖安全装置への適
用において、この適用例のみを示す添付図面に基づき以
下に詳述するが、ここに示す装置は概して、例えば室内
への侵入を防止し、危険な機械のしとで挟まりを防ぎ、
作業プラットホームの安全を確保し、また乗物を衝突か
ら保護するような安全技術に適用され１する。

第１図は本発明による装置の可能な一員体例を示し、こ
の装置はドアの開閉縁部沿いに配置された３個の容量型
センサＡ、Ｂ、Ｃと、センサ信号を２個ずつ受信して比
較し、かつその都度１個の誤差信号を発生する２個の作
動増幅器１，２と、誤差信号を補償する２個の補償器３
．４と、ドア制御信ＱＵＪを発生する評価回路５とから
成る。センサ△、Ｂ、Ｃはイれぞれ、ドア縁部に設置さ
れＩこアンテナＡ、Ｂ、Ｃ１と接続されており、アンテ
ノ−Ａ、Ｂ、Ｃ１はそれぞれ大地にり・１して、一部取
付上の制約を受ける容ｑ　６，７．８を右する。

各センサ△、Ｂ、Ｃはまた補償人力△　、Ｂ２゜Ｃ２を
有し、そのうちのＡ２反びＣ２４ま補償出力３．２，４
．２と接続されて４３す、一方８２は接続されていない
。各２　ＭＸＵのセン４ノ出力へ　、Ｂ３．及びＢ３．
Ｃ３が対をなしで、対応する差シＪ増幅器１．２の入力
１．１，１．２及び２．１，２．２に送られる。差動増
幅器１．２の出力１．３，２．３はアナログゲート１３
と１４の入力１３．１，１４．１に接続され、かつこれ
と並列に多数決ゲート１５の入力１５．１及び１５．２
にも接続されており、それによって出力１．３，２．３
に現われる誤差信号へＵは補償器３．４及び評価回路５
に達する。補償器３．４は互いに等しく構成されており
、それぞれ増分平衡メモリ１６と１７ど協働する。補償
３３はしきい値検出器１８と、順／逆カウンタ１９と、
Ｄ−Ａ変換器２０とから成り、その入力３．１において
はアナログゲート１３と、また出力３．２においてはセ
ンサ△の補償人力Ａ２に接続されている。同様に、補償
器４はしきい値検出器２２と、順／逆カウンタ２３と、
Ｄ−Ａ変換器２４とを含み、その人力４１においてはア
ナログゲート１４と、また出力４．２においてはセンサ
Ｃの補償人力Ｃ２に接続されている。補償プロセス基礎
及び出発＋：、ｔとなるのがドア行程検出器２５で、こ
の検出器２５は行程に従局するドア駆動調節において、
ドア行程の微細に゛段階付【ノられた測定にも準連続的
な測定にも何れも用いられる。ドア行程検出器２５はパ
ルス発生器２６を駆動し、パルス発生器２６は行程の１
区間ΔＳ（例えば１　ｃｔｔｒ　）毎にその出力２６．
１において、調節可能なパルス幅ｊτを有する行程区・
間パルスＩ。

を発生する。この矩形パルスＩ、は補償器３．４の機能
を制御し、そのためにアナログゲート　１３．１４の入
力１３．２，１４．２並びに増分平衡メモリ　１６．１
７へと送られる。評価回路５は、しきい値±Ｕ　・にＴ
ｒ＋ｇついての甲純なしきい値検出器として構成されている。

評価回路５は多数決ゲート１５を介して補償器３．４と
並列に接続されており、その結果該回路５の入力５．１
にはその都度絶対的に最大の誤差１３号Ａｕが付与され
る。出力５．２にＪ３いて発せられたドア制御信号Ｕ１
は、ゲート回路３０．３１．３２．３３゜３４及び３５
を経てドア駆動装置３７及びブザー３８に達する。

補償プロセス制御のためパルス発生器２６により行程区
間ΔＳ毎に発せられる行程区間パルスｌ。

を、第２図に承り。各パルスＩ、は立上り区間４０と、
立下り区間４１と、調節可能なパルス幅τとを含む。第
２図には更にｎ番目の行程区間△Ｓの範回内での、補償
されていない緩変化誤差信号４２の阜木的補但プロセス
並びにｎ＋１番目の行程区間△Ｓの範囲内での、補償さ
れていない急変化誤差信号４３の基本的補償プロセスを
ら示す。上記二つの場合の何れにおいても、補償信号４
４は開始値４６と、終了値４７と、補償時間△ｔの間に
最大となり得る補償値変化４８とによって特徴付けられ
ている。

補償信号４４によって、緩変化誤差信号４２は評価回路
５のしきい値−ＩＵ　、より小さい値に縮小されｒｏｇるが、急変化誤差信号４３の方はｔ１後既にしきい値ト
Ｕ　、を上回る。

Ｔｒ＋ｇ第３ａ図及び第３ｂ図に塁づき、装置初期化時並びに障
害物認識時の状況を説明する。

第３ａ図では、装置始動の際、ｎ＋２番目及びｎ＋４番
目の行程区間ΔＳにおいて例えば構造に起因する妨害的
影響に由来して生じる、開始振幅５３、５４の補償され
ていない緩変化誤差信５’３５１．５２を補償すること
が問題である。即ち、対応するセンサを初めからの妨害
的影響に関して平衡化することが問題である。見本の誤
差４５号５１．５２の振幅に基づき上記目的のためには
ｎ＋２番目及びｎ＋４番目の行程区間ΔＳについて４か
ら３個の補償サイクルが必要であり、これらの補償サイ
クルは補償ステップ５５．５６．５７．５８並びに５９
．　Ｇｏ、　６１を右りる。第３ｂ図は、完全に初期化
された装置における補＠信号６３並びに補償された誤Ｚ
：信号６４をオシログラムとして示し、上記装置の下で
、ｎ＋３番目の行程区間の範囲内には、例えば丁しベー
タケージに乗込む人間のような障害物が存在する。対応
する補償さ°れていない誤差信号６５は補償信号Ｇ６に
よって完全には補償され得ず、その結果部分的にのみ補
償された誤差信号６７は評価回路５のしきい植土ＵＴｒ
ｉｇをｔ２後に上回る。

第２図、第３ａ図及び第３ｂ図において簡略化のため直
線及び直破線で示した信口の多くの場合で自明なように
、非り線内にも推移１ノ得る。

本発明による新規な装置の機能方法をその重要な機能、
即ち補償、初期化及び障害物認識に基づき、第１図から
第３図を参照しつつ以下に説明する。補償プロセスを明
確にするため、本発明装置を具備した自動ドアが閉鎖変
位中であり、該ドアの開閉縁部は例えば汚れ、温度ある
い＜ｊ機械公差による妨害的影響かあるいは人間や物体
のような障害物に遭遇し、これら何社の場合もそれによ
って少なくとも２個の隣り合うセンサアンテナの対地容
Ｍが変更されるものと７６゜更に、上記容重変更は２個
のセンサＡ及びＢに係わり、従って差動増幅器１の入力
１．１．１゜２に異なるセ、ンサ信号が送られ、その結
果前期増幅器１の出力１．３から誤差信号へＵがアナロ
グケート１３及び多数決ゲート１５の入ノ１１３．１及
び１５．１に送られるものとする。続いて行なわれる誤
差信号へＵの補償はドア行程の各区間ΔＳ毎に、関連す
る行程区間パルスｌ、によって制御さ蛛る。パスルＩ、
の立上り区間４０によってまず、同じ階での同行程区間
△Ｓにおける先の補償サイクルで得られた補償値４６が
順／逆カウンタ１９内に読込まれる（ブリセラｌ−）。

続いて、Ｈｔ差信号ΔＵがパルス持続時間τの間にアナ
ログゲート１３を介してしきい値検出器１８に付与され
、しきい値検出器１８は△Ｕの正負記号を調べ、かつ該
へＵを振幅に応じて順／逆カウンタへど送る。

第一のしきい値±Ｕ　　は、誤差信号ΔＵが補償ｅｓｔ完了後に取るべき値の限界値を規定する。即ら、±Ｕ　
　の範囲内の誤差信号は補償され４【い。第ｅＳｔ二のしきい値±Ｕ　・は、△Ｕの、ドアの位置すＴｒ＋
ｇる乗降口に障害物が存在しない場合に階毎の様々なドア
容伝によって、あるいはまた長期使用の影響（変形、温
度、湿気）によって発生し得る最大値を規定する。Ｕ　
　　＜ｌ△Ｕ１≦ＵＴｒｉｇの範囲Ｒ（！Ｓｔ　− 内、即ち補償範囲内においてしきい値検出器１８の出力
に信号Ｕ７が現われ、この信号Ｕ２は八Ｕの正負記号に
応じてカウンタ１９に類カウント又は逆カウントを行な
わせ、それによってＤ−Ａ変換器２０を介して補償人力
Ａ２補償電圧を生じ、この電圧はΔＵを１△ｕｌ　　＜
ｕ　　　となるまで減少させＲｅｓする。その後Ｕ２は消滅し、カウンタは停止状態にＩｆｆ
　Ｊ５される。補償プロセスの終わりにＩＳの立下り区
間４１ににって、最後に現われたカウンタ値、即ら当該
階での当該行程区間△Ｓについて得られた補償値４７が
平衡メモリ１６に記憶され、記憶された値４７は同じ行
程区間△Ｓにおける次の補償の開始時にＩ、の立上がり
区間４０によって、新たな補償値４６として順／逆カウ
ンタに読込まれる。ドア行程検出器２５はドア行程Ｓを
複数個の区間ΔＳに分けて、微細に段階付けられるか又
は準連続的な検出を行なうので、誤差信号△Ｕは大きい
空間分解能で最小の残留振幅に補償され得る。行程区間
△Ｓの中で最大となり得る補償値変化４８は、完全に補
償される緩変化誤差信号と僅かな部分しか補償されない
急変化誤差信号との境界を規定する。

この境界値は、ドアシステムに特異的に、例えば時間圧
縮あるいは拡張要因として作用するドア変位速度に従属
するので、最大の補償値変化４８はドアシステム毎に適
当なものでなければならない。

このような適合は、ここに述べた具体１例の場合変時間
△ｔの変更のためにはパルス幅τがパルス発生器２６に
おいて調節され得る。同様にして、差動振幅器２の出力
２．３におけるセンサＢ及びＣの誤差信号Δ（Ｊは、補
償器４及び平衡メモリ１７によって補償される。補償器
３，４に並列に持続された評イ曲回路５は、精密な振幅
識別器である。補償にもかかわらず振幅が−ＵＴｒｉｇ
〉ΔＵ　＞　＋Ｕ　Ｔｒｉｇの範囲内である誤差信号の
みがしきい値検出器によりドア制御装置へと送られ、即
ちドア制御に有効であり得る。補償が、妨害的影響に由
来する誤差信号へＵにも障害物に由来する誤差信号ΔＵ
にも等しく施されることは明白である。上記２種の誤差
信号の区別は、エレベータの正常運転時、妨害的影響及
び障害物が緩慢に変化する乃至急速に変化する誤差信号
△Ｕを発生さぜるとの認識にＭづいてなされる。即ち、
システム特異性を改善するべく調節され得るパルス幅で
τによって補償時間Δｔが、行程区間△Ｓの中で最大と
なり１ワる補償値変化４８により緩慢に変化する誤差信
号が完全に補償され、一方急速に変化する誤差信号、は
補（１１後もなお、評価回路５を介してドア制御に有効
であるのに十分な振幅を有するようにして選択される。

第３ａ図に示したし初期化は、取付後期めから存在する
、例えばエレベータシャフ］〜内に位置する妨害的影響
の補償を意味し、従ってドアシステムと本発明装置との
自動的な相互同調を保証する。

このような保証は、他の場合には妨害的影響が障害物認
識の応答感度を少なからず損なう恐れがあるので必要不
可欠である。そこで、ドアは初めに障害物が存在しない
状態において全ドア領域にわたり駆動されて変位し、そ
の結果まさに緩慢に変化するあらゆる妨害的影響が連続
的な補償によって無効とされる。即ら、本発明による装
置は障害物が存在しない状態のドア領域を調べて、各妨
害的影響の位置並びに対応する誤差信号の振幅を記憶り
−る。ｎ＋２番目の行程区間△Ｓにおいて認められる妨
害的影響に由来する誤差信号５１は、先に述べた補償法
により４個のステップ５５．５６．５７．５８４番目の
行程区間ΔＳにおいて認められる妨害的影響に由来する
誤差信号５２は信号５１より小さい振幅を有するので、
最大補償値変化４８が同じである場合３個のステップ５
９，６０．６１が済んだ時点で既にしきい値＋ＵＲｅＳ
工が達成される。初期化完了後、増分平衡メモリ　１６
．１７は各々、ドア領域全体にわたる妨害的諸影費の行
程区間及び隅角の、振幅によって表わされたコピーを有
する。このコピーはドア変位の度に修正され、叩ら新た
な状態へともたらされる。

第３ｂ図は、駆動装置による障害物（人間あるいは物体
）認識の際の１能の推移並びに曲線の形状を示すが、障
害物の容量的な影響は簡略化のためｎ＋３番目の行程区
間に限って示されている。

総での行程区間ΔＳにおいて、関連する妨害的影響に由
来する誤差信号は補償信号６３により誤差信号６４に補
償されていてるので、ｎ＋３番目の行程区間の障害物は
十分な感度で検出され（ｑる。障害物に対応する誤差（
＋−ｒ３　Ｇ　５は急速に変化し、その結果補償信号６
６によって補償された信号６５は誤差信号６１となり、
この信号６７はｔ２後に既に評碩回路５のしきい植土Ｕ
　・に達し、従ってドア制御にＴｒ＋ｇ有効となる。それによって、ドア駆動装置の停止あるい
は反転が実現し得、これら２機能は共に閉鎖命令により
優先される。通常、障害物は短時間の後に消失し、その
結果誤差信号△Ｕ＜（Ｊ　　　とＴｒ＋ｇなる。ドアは再び閉じる。障害物が存蛯Ｊる場合は、選
択可能な時間Ｔ、の後信号Ｕ８２がブザーに一付与され
、同時にドアの閉鎖はより低速で行なわれる。当然なが
ら、障害物は妨害的影響と（）ｆ存する場合にも検出さ
れ、その際前記妨害的影響に山水発明がここに述°べた
具体例に限定されないことは、当業者には明らかである
。即ち、例えば光電気式に、あるいは誘導式に、あるい
は超音波測定によって作動する別種のセンサが用いられ
得、またドア縁部全体にわたり分配して配置さ−れるセ
ンサの個数も３個に限定される必要は全く無い。

更に、補償器及び論理回路は従来のコンボ゛−ネント技
術によって構成されても、またドア駆動装置がプロセッ
サで制御される場合はディジレルコンピュータ技術によ
って構成されてもよく、その際振幅識別、順／逆カウン
ト、比較、時間決定等の諸機能はザブルーチンとして有
利に構想される。

その場合も、特許請求の範囲に記された本発明装置の全
特徴が十分に認められる。

【図面の簡単な説明】

第１図は３個の容量型接近センサが用いられる場合の本
発明装置のブロック線図、第２図は緩慢に変化する誤差
信号並びに急速に変化する誤差信号それぞれの場合の基
本的な補償経過を概略的に示す説明図、第３ａ図は本発
明装置を初めに初期化した際の機能の推移を概略的に示
す説明図、第３ｂ図は障害物認識の際の通常の動作機能
を第３ａ図に準じて概略的に示す説明図である。Ａ、Ｂ、Ｃ・・・・・・センサ、１．２・・・・・・差
動増幅器、３．４・・・・・・補償器、５・・・・・・
評価回路、１３．１４・・・・・・アナログゲート、１
５・・・・・・多数決ゲート、１（１，１７・・・・・
・平衡メモリ、１８．２２・・・・・・しきい値検出器
、１９．２３・・・・・・順／逆カウンタ、２０．２４
・・・・・・Ｄ−Δ変換器、２５・・・・・・ドア行程
検出器、２６・・・・・・パルス発生器、３０〜３５・
・・・・・ゲート回路、３７・−・・・・ドア駆動装置
、３８・・・・・・ブザー、４２．４３．５１．５２．
６４．６５．　Ｇ７・・・・・・誤差信号、４４，６３
．６６・・・・・・補償信号。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）自動ドアにおいて障害物を認識する装置であって
ドアの開閉縁部全体にわたって分割して配置されたアン
テナを有し、かつセンサ信号を発する複数個の容量型セ
ンサと、センサ信号を２個ずつ受信して比較し、かつそ
の都度１個の誤差信号を発生する複数個の差動増幅器と
、各誤差信号を補償し、かつ容量型センサに作用する複
数個の補償器と、ドア制御信号を発する１個の評価回路
とを含み、ドアの全変位領域を所定の行程区間毎に微細
に走査するドア行程検出器によって制御される少なくと
も１個の振幅選別式補償器によって誤差信号はドアの変
位の度にドア行程の各区間につき１個ずつ補償され、そ
の際閉鎖変位の間のみ、急速に変化する誤差信号は、評
価回路を介してドア制御に有効であることを特徴とする
障害物認識装置。
（２）ドア行程検出器によって駆動されるパルス発生器
が少なくとも１個の補償器の制御用に設置されており、
このパルス発生器はドア行程の区間毎に所定パルス幅の
行程区間パルスを補償器へと発することを特徴とする特
許請求の範囲第１項に記載の装置。
（３）補償器がしきい値検出器と、順／逆カウンタと、
Ｄ−Ａ変換器とを含み、増分平衡メモリと協働すること
を特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の装置。
（４）各行程区間に関して、誤差信号の補償のための補
償時間が対応するドア変位時間より短いことを特徴とす
る特許請求の範囲第３項に記載の装置。
（５）各行程区間に関して、補償時間経過後に存在する
補償値が対応するドア変位時間から補償時間を減じた残
りのドア変位時間の間一定に維持され、この値は行程区
間毎並びに階毎に当該行程区間での次の補償のための出
力間として平衡メモリに記憶されることを特徴とする特
許請求の範囲第３項に記載の装置。
（６）各行程区間に関して、補償値変化が補償時間の間
に最大となり得、急速に変化する誤差信号は僅かな部分
しか補償され得ず、従って該信号はしきい値検出器とし
て構成された評価回路を介してドア制御に有効であるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第３項に記憶の装置。
（７）各行程区間の補償時間が対応する行程区間パルス
のパルス持続時間に一致することを特徴とする特許請求
の範囲第３項に記載の装置。
（８）１つの行程区間についてドア変位時間の間に最大
となり得る補償値変化が補償時間によって変更され得、
またこのためにパルス幅がパルス発生器において調節さ
れ得ることを特徴とする特許請求の範囲第７項に記載の
装置。
（９）１つの行程区間について見出された補償値が関連
する行程区間パルスの立下り区間によって補償器から平
衡メモリへ、また当該行程区間の次の行程区間パルスの
立上り区間によって平衡メモリから補償器へ送られるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第３項に記載の装置。
（１０）補償器の振幅選別性がしきい値検出器によって
保証されており、その際誤差信号はＵ＿Ｒ＿ｅ＿ｓ＿ｔ
≦｜△Ｕ｜≦Ｕ＿Ｔ＿ｒ＿ｉ＿ｇの範囲内でのみ補償さ
れ得ることを特徴とする特許請求の範囲第３項に記載の
装置。
（１１）各行程区間に関して、絶対的に最大である誤差
信号のみを評価回路へ向けて通す多数決ゲートを具備し
ていることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の
装置。
（１２）評価回路がしきい値スイッチであり、その際−
Ｕ＿Ｔ＿ｒ＿ｉ＿ｇ≧△Ｕ≧＋Ｕ＿Ｔ＿ｒ＿ｉ＿ｇの範
囲内の誤差信号のみがドア制御に有効であることを特徴
とする特許請求の範囲第１項に記載の装置。
（１３）補償器と評価回路とが同じしきい値±Ｕ＿Ｔ＿
ｒ＿ｉ＿ｇを有することを特徴とする特許請求の範囲第
１０項または第１２項に記載の装置。