JPS6239333A - Running condition detecting method for vehicle with automatic transmission - Google Patents

Running condition detecting method for vehicle with automatic transmission

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JPS6239333A
JPS6239333A JP60179200A JP17920085A JPS6239333A JP S6239333 A JPS6239333 A JP S6239333A JP 60179200 A JP60179200 A JP 60179200A JP 17920085 A JP17920085 A JP 17920085A JP S6239333 A JPS6239333 A JP S6239333A
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automatic transmission
clutch
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lever
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和則 伊藤
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Kiyoshi Kitagawa
喜多川 澄
Seiichi Hatake
畠 精一
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Abstract

PURPOSE:To improve operational performance, by making the following running a driver is going to drive to be detected depending on whether the next forward or backward lever shifting is set or not in a preset specific time when the forward/backward shift gear is converted to the neutral position in a running. CONSTITUTION:An automatic transmission 3 connected to the engine 1 of a fork lift through a clutch 2 is shifted to the low and the high stages by a shift converting actuator 7, and to the forward, backward, and the neutral stages through a forward/backward shift converting actuator 8. In this case, when the forward/backward shift lever is converted to the neutral stage, it is detected whether the direction point (converting position) depending on the lever shifting is the same or not in a specific time, as well as the clutch 2 is disconnected. And the automatic transmission 3 and the clutch 2 are controlled to convert for a switchback running, when the shift lever is converted to a different converting position from the position just the lever is converted to the neutral position.

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 (産業上の利用分野) この発明は車両の走行判別方法に係り、詳しくは自動変
速機を備えた車両の走行判別方法に関するものである。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Object of the Invention (Field of Industrial Application) The present invention relates to a method for determining whether a vehicle is running, and more particularly to a method for determining whether a vehicle is running with an automatic transmission.

(従来技術) 従来、自動変速機を備えた車両、例えば乾式単板クラッ
ヂ付き自動変速機を備えたフォークリフトにおいて、前
後進操作レバーのディレクションポイントが切換わる度
毎に、すなわち、面後進操作レバーの状態をそれぞれ前
進、ニュウトラル〈中立)又は後進に切換える毎に直ち
にクラッチ及び自動変速機がその前後進操作レバーのデ
ィレクションポイントに対応するように切換わるように
なっていた。
(Prior Art) Conventionally, in a vehicle equipped with an automatic transmission, for example, a forklift equipped with an automatic transmission with a dry single-plate clutch, each time the direction point of the forward/reverse operation lever is changed, that is, the direction point of the plane reverse operation lever is changed. Each time the state is changed to forward, neutral, or reverse, the clutch and automatic transmission are immediately switched to correspond to the direction point of the forward/reverse operating lever.

(発明が解決しようとする問題点) ところが、走行中、前後進操作レバーをニュウトラルに
して惰行走行する場合には問題がないが、例えば前進走
行中に前後進操作レバーを前進からニュウトラル(中立
)、そして後進にそのディレクションポイントを切換え
てスイッチバック走行を行なう場合に、クラッチ及び自
動変速機はまずニュウトラル操作に基づく切換え動作が
行なわれた後、後進操作に基づく切換え動作が行なわれ
ることになる。
(Problem to be Solved by the Invention) However, there is no problem when coasting with the forward/reverse control lever set to neutral while driving, but for example, if the forward/reverse control lever is set from forward to neutral while driving forward. When switching the direction point to reverse to perform switchback driving, the clutch and automatic transmission first perform a switching operation based on a neutral operation, and then perform a switching operation based on the reverse operation.

従って、運転者がスイッチバック走行を直ちに行ないた
いという意志にもかかわらず、クラッチ及び自動変速機
の切換え動作が1つ余分で、そのためのクラッチ切換駆
動手段及び自動変速機のシフト切換駆動手段が無駄に動
作をするという問題があった。
Therefore, despite the driver's intention to immediately perform switchback driving, one extra clutch and automatic transmission switching operation is required, and the clutch switching drive means and automatic transmission shift switching drive means for this purpose are wasted. There was a problem with the operation.

又、前進走行中に前後進操作レバーを前進からニュウト
ラル(中立)にしたが運転者の気が変り再び前進に戻し
た場合(惰行シフト走行という)にも同様な問題があっ
た。
Further, a similar problem occurs when the driver changes the forward/reverse operation lever from forward to neutral during forward driving, but then changes his/her mind and returns it to forward again (referred to as coasting shift driving).

この発明は上記問題点を解消すべく運転者の前後進操作
レバーの操作に対する操作の意図を正確に判断するよう
にしてクラッチ切換駆動手段及び自動変速機のシフト切
換駆動手段の無駄な動作をなくし操作性を向上させると
ともに、これら駆動手段の負担の軽減及び耐久性の向上
を図ることができる自動変速機を備えた車両の走行判別
方法を提供するにある。
In order to solve the above-mentioned problems, the present invention eliminates unnecessary operations of the clutch switching drive means and the shift switching drive means of an automatic transmission by accurately determining the driver's intention to operate the forward/reverse operation lever. It is an object of the present invention to provide a method for determining whether a vehicle equipped with an automatic transmission is running, which can improve operability, reduce the burden on these drive means, and improve durability.

発明の構成 (問題点を解決するための手段) この発明は上記問題点を解決するために、前後進操作レ
バーを操作してディレクションポイント    ”がニ
ュウトラルに切換ねった時、クラッチを切るとともに、
自動変速機を切換えない状態で予め定めた時間、前後進
操作レバーの操作に基づくディレクションポイントの異
同を検出する。そして、前後進操作レバーが前記ニュウ
トラルに切換わる前のディレクションポイントと異なる
ディレクションポイントに切換った時、自動変速機及び
クラッチをスイッチバック走行のための切換え制御を行
なう。又、前後進操作レバーが前記二1ウトラルに切換
わる前のディレクションポイントに戻った時、自動変速
機及びクラッチを惰行シフト走行のための切換え制御を
行なう。ざらに又、予め定めた時間、前後進操作レバー
の操作に基づくディレクションポイントの異同がなかっ
た時、自動変速機及びクラッチを惰行走行のための切換
え制御を行なうようにするようにした自動変速機を備え
た車両の走行判別方法をその要旨とするものである。
Structure of the Invention (Means for Solving the Problems) In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a system in which, when the forward/reverse operation lever is operated and the direction point "" is switched to neutral, the clutch is disengaged and the clutch is disengaged.
The difference in direction points based on the operation of the forward/reverse operation lever is detected for a predetermined period of time without switching the automatic transmission. Then, when the forward/reverse operation lever is switched to a direction point different from the direction point before switching to the neutral position, the automatic transmission and clutch are controlled to switch back. Furthermore, when the forward/reverse operation lever returns to the direction point before switching to the 21 Utral position, switching control of the automatic transmission and clutch for coasting shift driving is performed. In addition, when there is no difference in direction points based on the operation of a forward/reverse operation lever for a predetermined period of time, an automatic transmission is configured to perform switching control of the automatic transmission and clutch for coasting. The gist of this paper is a method for determining whether a vehicle is running.

(作用) 前後進操作レバーがニュウトラルに切換えられた時、直
ちにそのニュウトラルのための自動変速機及びクラッチ
の切換え動作を行なうことなく、その切換え時点から予
め定めた時間にニュウトラル以外の切換え操作があるか
どうかを検出する。
(Function) When the forward/reverse operation lever is switched to neutral, the automatic transmission and clutch are not immediately shifted to the neutral mode, but a shift operation other than neutral is performed at a predetermined time from the switching point. Detect whether.

その結果、運転者が行なう前後進操作レバーの操作に対
する意図を正確かつ確実に判断することができ、その判
断結果に基づいて合理的な自動変速機及びクラッチの切
換制御が可能となる。
As a result, it is possible to accurately and reliably determine the driver's intention to operate the forward/reverse operating lever, and it is possible to rationally control switching of the automatic transmission and clutch based on the determination result.

(実施例) 以下、この発明をフォークリフトに具体化した一実施例
を図面に従って説明する。
(Example) Hereinafter, an example in which the present invention is embodied in a forklift will be described with reference to the drawings.

第1図はフォークリフトの駆動系の機構を示し、エンジ
ン1の出力は乾式単板クラッチ2を介して自動変速機3
に伝達され、その自動変速機3は差動歯車機構4を介し
て走行用駆動輪5を所定の変速比でもって前後進駆動さ
せる。又、エンジン1はフォークを昇降動作させるため
のリフトシリンダ及びマストを傾動させるためのチルト
シリンダに作動油を供給する油圧ポンプの駆動源として
も使用されている。
Figure 1 shows the mechanism of the drive system of a forklift, in which the output of the engine 1 is transmitted through a dry single-plate clutch 2 to an automatic transmission 3.
The automatic transmission 3 drives the running drive wheels 5 forward and backward at a predetermined gear ratio via the differential gear mechanism 4. The engine 1 is also used as a drive source for a hydraulic pump that supplies hydraulic oil to a lift cylinder for raising and lowering the fork and a tilt cylinder for tilting the mast.

前記エンジン1の出力を入り切りさせる乾式単板クラッ
チ2はクラッチ制御用アクチュエータ6の駆動に基づい
て伸縮するロッド6aのストローク量に相対して同クラ
ッチ2の接続状態が調整される。一方、前記自動変速機
3はシフト切換用アクチュエータ7の駆動にて1速く低
速)と2速く高速)とに変速することができ、前後進切
換用アクチュエータ8の駆動にて前進走行、ニュウトラ
ル(中立)及び後進走行とに切換えることができる。
The connection state of the dry single-plate clutch 2 that turns on and off the output of the engine 1 is adjusted relative to the stroke amount of a rod 6a that expands and contracts based on the drive of the clutch control actuator 6. On the other hand, the automatic transmission 3 can shift between 1 (fast, low speed) and 2 (fast, high speed) by driving the shift switching actuator 7, and can shift between forward travel and neutral (neutral) by driving the forward/reverse switching actuator 8. ) and reverse travel.

次に、前記各アクチュエータ6〜8を駆動制御するだめ
の電気回路を第2図に従って説明する。
Next, an electric circuit for driving and controlling each of the actuators 6 to 8 will be explained with reference to FIG.

車速センサ11は第1図に示すように自動変速機3の出
力軸の回転速度を検出し、その検出信号を入出力インタ
フェース12に出力する。エンジン回転数センサ13は
第1図に示すようにエンジン1の出力軸の回転数を検出
し、その検出信号を前記インターフェイス12に出力す
る。
The vehicle speed sensor 11 detects the rotational speed of the output shaft of the automatic transmission 3, as shown in FIG. 1, and outputs the detection signal to the input/output interface 12. The engine rotation speed sensor 13 detects the rotation speed of the output shaft of the engine 1, as shown in FIG. 1, and outputs the detection signal to the interface 12.

ストローク検出センサ14はポテンショメータよりなり
、前記クラッチ制御用アクチュエータ6のロッド6aの
ストローク畠を検出し、その検出信号はA/D変換器1
5にてデジタル信号に変換されて前記インターフェイス
12に出力される。
The stroke detection sensor 14 is composed of a potentiometer and detects the stroke of the rod 6a of the clutch control actuator 6, and the detection signal is sent to the A/D converter 1.
5, the signal is converted into a digital signal and output to the interface 12.

ペダル操作量検出センサ16はポテンショメータよりな
り、運転席に設けられたアクセルペダル17の踏み込み
角exを検出し、その検出信号はA/D変換器18にて
デジタル信号に変換されて前記インターフェイス12に
出力される。
The pedal operation amount detection sensor 16 is composed of a potentiometer and detects the depression angle ex of the accelerator pedal 17 provided at the driver's seat, and the detection signal is converted into a digital signal by the A/D converter 18 and sent to the interface 12. Output.

前後進検出センサ19は同じく運転席に設けた前後進操
作レバー20の切換状態(前進、ニュウトラル、後進)
、すなわち、ディレクションポイントを検知し、その検
出信号を前記インターフェイス12に出力する。負荷検
出センサ21は圧力センサよりなり、リフトシリンダ2
2内の作動油の油圧力を検出、1なわち、フォーク23
にかかる積荷24の重量を検出し、その検出信号はA/
D変換器25にてデジタル信号に変換されて前記インタ
ーフェイス12に出力される。
The forward/backward movement detection sensor 19 detects the switching state (forward, neutral, reverse) of the forward/backward movement operating lever 20, which is also provided on the driver's seat.
That is, it detects the direction point and outputs the detection signal to the interface 12. The load detection sensor 21 consists of a pressure sensor, and is connected to the lift cylinder 2.
Detects the hydraulic pressure of the hydraulic oil in 2, 1, that is, fork 23
The weight of the cargo 24 on the A/
The signal is converted into a digital signal by the D converter 25 and output to the interface 12.

マイクロコンピュータ31は中央処理装置く以下、CP
Uという)32、制御プログラムを記憶した読み出し専
用(ROM)よりなるプログラムメモリ33、及び、演
算処理結果等を一時記憶する読み出し及び書き替え可能
なメモリ(RAM)よりなる作業用メモリ34からなり
、CPU32はプログラムメモリ33に記憶されたプロ
グラムデータに基づいて動作する。
The microcomputer 31 is a central processing unit, CP
(referred to as U) 32, a program memory 33 consisting of a read-only memory (ROM) that stores control programs, and a working memory 34 consisting of a readable and rewritable memory (RAM) that temporarily stores arithmetic processing results, etc. The CPU 32 operates based on program data stored in the program memory 33.

CPU32は前記インターフェイス12を介して前記各
センサ、スイッチ等からの検出信号を入力する。そして
、CPU32は車速センサ11からの検出信号に基づい
て逐次その時のフォークリフトの走行速度VXと加速度
Axを演算するとともに、前記エンジン回転数センサ1
3からの検出信号に基づいてその時のエンジン回転数を
演算し、その演算結果を前記作業用メモリ34に記憶す
る。
The CPU 32 receives detection signals from the sensors, switches, etc. through the interface 12. Then, the CPU 32 sequentially calculates the running speed VX and acceleration Ax of the forklift at that time based on the detection signal from the vehicle speed sensor 11, and also calculates the running speed VX and acceleration Ax of the forklift at that time.
The engine rotation speed at that time is calculated based on the detection signal from 3, and the calculation result is stored in the working memory 34.

同様に、CPtJ32はストa−り検出センサ14から
の検出信号に基づいてその時のクラッチ制御用アクチュ
エータ6のロッド6aのストローク母、すなわち、クラ
ッチ2の接続状態を演算するとともに、ペダル操作量検
出センサ16からの検出信号に基づいてその時のアクセ
ルペダル17の踏み込み角exを演算し、作業用メモリ
34に記憶するようになっている。
Similarly, the CPtJ32 calculates the stroke base of the rod 6a of the clutch control actuator 6 at that time based on the detection signal from the stall detection sensor 14, that is, the connection state of the clutch 2, and also calculates the connection state of the clutch 2 using the pedal operation amount detection sensor. Based on the detection signal from the accelerator pedal 16, the depression angle ex of the accelerator pedal 17 at that time is calculated and stored in the working memory 34.

さらに、CPU31は前記前後進検出センサ19からの
検出信号に基づいてその時の前後進操作レバー20のデ
ィレクションポイントを判断するとともに、前記負荷検
出センサ21からの検出信号に基づいてその時の負荷G
X、すなわち、積荷の重量を演算し、その演算結果を作
業用メモリ34に記憶する。
Furthermore, the CPU 31 determines the current direction point of the forward/reverse operation lever 20 based on the detection signal from the forward/reverse motion detection sensor 19, and the current load G based on the detection signal from the load detection sensor 21.
X, that is, the weight of the cargo is calculated, and the calculation result is stored in the working memory 34.

なお、CPU32のこれら検出信号に対する各演算及び
判断は予めプログラムメモリ33に記憶されたデータに
基づいて演算処理される。
Note that each calculation and judgment performed by the CPU 32 on these detection signals is performed based on data stored in the program memory 33 in advance.

又、CPLJ32は予め定められたプログラムデータに
基づいてインターフェイス12及び各アクチュエータ駆
動回路35.,36.37を介してそれぞれ前記クラッ
チ制御用、シフト切換用及び前後進切換用アクチュエー
タ6〜8を駆動制御するようになっている。さらに、C
PU32は予め定められたプログラムデータに基づいて
インターフェイス12及びモータ駆動回路38を介して
ステッピングモータ39を駆動制御する。同モータ39
はエンジン1のスロットルバルブに駆動連結されていて
、同モータ39の回動量に基づいてそのスロットルバル
ブ開度を制御するようになっている。
The CPLJ 32 also controls the interface 12 and each actuator drive circuit 35 . based on predetermined program data. , 36 and 37, the clutch control, shift switching, and forward/reverse switching actuators 6 to 8 are driven and controlled, respectively. Furthermore, C
The PU 32 drives and controls the stepping motor 39 via the interface 12 and the motor drive circuit 38 based on predetermined program data. Same motor 39
is drivingly connected to the throttle valve of the engine 1, and controls the opening degree of the throttle valve based on the amount of rotation of the motor 39.

CPU32は走行時において前後進操作レバー20がニ
ュウトラルに切換わったと判断した時、走行判別処理動
作、すなわち、運転者が行なった前後進操作レバー20
の二lウトラル操作がスイッチバック走行、惰性シフト
走行、又は、惰性走行を行なうための操作かどうかを判
断する処理動作を実行するようになっている。
When the CPU 32 determines that the forward/reverse operating lever 20 has been switched to neutral during driving, the CPU 32 performs a running determination processing operation, that is, the forward/reverse operating lever 20 operated by the driver.
2) A processing operation is executed to determine whether the Utral operation is an operation for performing switchback driving, coasting shift driving, or coasting driving.

そして、CPU32はその判断結果に基づいてスイッチ
バック走行、惰性シフト走行、又は、惰性走行のための
走行を行なうために予め定めたプログラムに従って前記
クラッチ制御用、シフト切換用及び前後進切換用アクチ
ュエータ6〜8を駆動制御するようになっている。
Based on the determination result, the CPU 32 operates the clutch control, shift switching, and forward/reverse switching actuators 6 according to a predetermined program for switchback driving, coasting shift driving, or driving for coasting. -8 are drive-controlled.

又、CPLI32は後記するスイッチバック走行時であ
って自動変速機3が走行方向と反対に切換えられた状態
において、第3図に示すようにその時の負荷GX、′?
1′なわち、積荷240重量に応じてその時のアクセル
ペダル17の踏み込み角θXに対する負の加速度Anを
予め決定するようになっていて、フォークリフトをその
負の加速度Anどなるように制御する。
In addition, when the CPLI 32 is running in a switchback mode (to be described later) and the automatic transmission 3 is switched in the opposite direction to the running direction, the CPLI 32 calculates the load GX,'?, as shown in FIG.
1' That is, the negative acceleration An with respect to the depression angle θX of the accelerator pedal 17 at that time is determined in advance according to the weight of the cargo 240, and the forklift is controlled to the negative acceleration An.

なお、この踏み込み角exに対する負の加速度△nは予
め前記プログラムメモリ33に記憶されたデータに基づ
いて演篩されるようになっている。
Note that the negative acceleration Δn with respect to the depression angle ex is calculated based on data stored in the program memory 33 in advance.

そして、この負の加速度制御はCPU32が後記する乾
式単板クラッチ2の接続状態を制御、すなわち、クラッ
チ制御用アクチュエータ6のロッド6aの伸縮量を制御
することによって行なわれる。
This negative acceleration control is performed by the CPU 32 controlling the connection state of the dry single-plate clutch 2 (described later), that is, by controlling the amount of expansion and contraction of the rod 6a of the clutch control actuator 6.

次に、上記のように構成された電気ブロック回路の動作
を第4図〜第6図に示すフローチャートに従って説明す
る。
Next, the operation of the electrical block circuit configured as described above will be explained according to the flowcharts shown in FIGS. 4 to 6.

今、フォークリフトが所定の走行速度で前進走行してい
る状態で運転者が前後進操作レバー20を前進からニュ
ウトラルに切換えると、CPIj32は前後進検出セン
サ19からの検出信号に基づいてディレクションポイン
トがニュウトラルに切換ねったことを判断しくステップ
1)、インターフェイス12及びアクチュエータ駆動回
路35を介してクラッチ制御用アクチュエータ6を駆動
制御して乾式単板クラッチ2を最高速度で切る(ステッ
プ2〉。これと同時にCPtJ32は同CPU32に内
蔵されたタイマを作動させ予め定めた時間(以下、設定
時間tといい、本実施例では1秒間)中に前後進操作レ
バー20がニュウトラル以外のディレクションポイント
に切換ねったかどうかを判断する(ステップ3,4)。
Now, when the driver switches the forward/reverse operation lever 20 from forward to neutral while the forklift is traveling forward at a predetermined traveling speed, the CPIj 32 changes the direction point to neutral based on the detection signal from the forward/reverse motion detection sensor 19. In step 1), the clutch control actuator 6 is controlled via the interface 12 and the actuator drive circuit 35 to disengage the dry single-plate clutch 2 at the maximum speed (step 2). At the same time, The CPtJ32 activates a timer built into the CPU 32 to determine whether the forward/reverse operating lever 20 has been switched to a direction point other than neutral during a predetermined time (hereinafter referred to as set time t, 1 second in this embodiment). (Steps 3 and 4).

そしC,設定時間tが経過しても館後進操作レバー20
が操作されずディレクションポイントが変わらなった時
にはCPU32はフォークリフトを惰行走行させるべく
惰行走行制御処理動作を実行する(ステップ5)。すな
わち、CPtJ32はタイムアツプに応答して惰行走行
と判断して前後進切換用アクチュエータ8を駆動制御し
て自動変速Ia3のギアを前進からニュウトラルに切換
えた後、前記切れている乾式単板クラッチ2を接続する
。従って、フォークリフトはこの状態で惰行走行を行な
うことになる。
C, even if the set time t has elapsed, the reverse operation lever 20
When is not operated and the direction point changes, the CPU 32 executes a coasting control processing operation to cause the forklift to coast (step 5). That is, the CPtJ32 determines that coasting is occurring in response to the time-up, drives and controls the forward/reverse switching actuator 8, switches the gear of the automatic transmission Ia3 from forward to neutral, and then switches the disconnected dry single-plate clutch 2. Connecting. Therefore, the forklift will coast in this state.

一方、前記設定時間を内において再び操作レバー20を
前進に切換えた時にはCPU32は惰行シフトと判断し
て(ステップ6)、フォークリフトを再び前進走行させ
るべく惰行シフト制御処理動作を実行する(ステップ7
)。CPU32はディレクションポイントが再び前進に
切換わったことに応答して単に乾式単板クラッチ2を接
続する。
On the other hand, when the operating lever 20 is switched to forward again within the set time, the CPU 32 determines that it is a coasting shift (step 6), and executes coasting shift control processing operation to make the forklift move forward again (step 7).
). The CPU 32 simply connects the dry single plate clutch 2 in response to the direction point being switched to forward again.

従って、フォークリフトは再び前進走行を続行すること
になる。
Therefore, the forklift will continue moving forward again.

又、前記設定時間を内において操作レバー20が後進に
切換わった時にはCPU32はスイッチバックと判断し
て(ステップ6)、フォークリフトをスイッチバック走
行させるべくスイッチバック制御処理動作を実行する(
ステップ8)。
Further, when the operating lever 20 is switched to reverse within the set time, the CPU 32 determines that a switchback is occurring (step 6), and executes a switchback control processing operation to cause the forklift to travel in a switchback mode (step 6).
Step 8).

CPU32はディレクションポイントがニュウトラルか
ら後進に切換ねったことに応答してステッピングモータ
39を駆動制御してスロットルバルブを完全に閉じる(
ステップ9)。これと同時にCPU32はクラッチ制御
用アクチュエータ6を動作させて乾式単板クラッチ2を
接続してフォークリフトの速度Vxがプログラムメモリ
33に予め定め記憶されている第1の基準速度V1(本
実施例では自動変速機3を2速から1速に切換え可能と
なる速度)になるまでエンジンブレーキをかけてフォー
クリフトを減速させる(ステップ10.11>。この時
、CPU32は車速センサ11からの検出信号に基づい
て演算されたその時の速度Xにて第1の基準速度v1に
減速されたかどうか逐次比較判断している。
In response to the direction point being switched from neutral to reverse, the CPU 32 drives and controls the stepping motor 39 to completely close the throttle valve (
Step 9). At the same time, the CPU 32 operates the clutch control actuator 6 to connect the dry single plate clutch 2 so that the speed Vx of the forklift is adjusted to the first reference speed V1 (in this embodiment, automatic The engine brake is applied to decelerate the forklift until the speed at which the transmission 3 can be switched from 2nd speed to 1st speed is reached (step 10.11>. At this time, the CPU 32 uses the detection signal from the vehicle speed sensor 11 to decelerate the forklift. It is determined by successive comparison whether the speed has been decelerated to the first reference speed v1 based on the calculated speed X at that time.

速度VXが第1の基準速度v1以下になると、CPU3
2は自動変速機が2速の状態にあるか1速の状態にある
か判断する(ステップ12)。そして、自動変速機が1
速の状態にある場合にはCPU32は後記する速度VX
がプログラムメモリ33に予め記憶された第2の基準速
度V2(本実施例では自動変速機3を前進から後進に切
換え可−能となる速度)以下に減速されているかどうか
の判断に移る(ステップ17)。
When the speed VX becomes lower than the first reference speed v1, the CPU 3
Step 2 determines whether the automatic transmission is in second gear or first gear (step 12). And the automatic transmission is 1
When the CPU 32 is in the speed state, the CPU 32 changes the speed VX to be described later.
The process moves on to a judgment as to whether or not the vehicle has been decelerated below the second reference speed V2 (in this embodiment, the speed at which the automatic transmission 3 can be switched from forward to reverse) stored in advance in the program memory 33 (step 17).

一方、自動変速機3が2速の時にはCPU32はクラッ
チ制御用アクチュエータ6を駆動制御して一旦乾式単板
クラッチ2を切った後(ステップ13)、アクチュエー
タ駆動回路36を介してシフト切換用アクチュエータ7
を駆動制御して自動変速機3を2速から1速にギアを切
換える(ステップ14)。そして、自動変速機3が1速
に切換わると、CPU32は再び前記クラッチ制御用ア
クチュエータ6を駆動制御して乾式単板クラッチ2を接
続して(ステップ15)、フォークリフトの速度VXが
予め定めた第2の基準速度■2になるまでエンジンブレ
ーキをかけてフォークリフ[・を減速させる(ステップ
16.17>。
On the other hand, when the automatic transmission 3 is in 2nd speed, the CPU 32 drives and controls the clutch control actuator 6 to once disengage the dry single disc clutch 2 (step 13), and then drives the shift switching actuator 7 via the actuator drive circuit 36.
The gear of the automatic transmission 3 is changed from 2nd speed to 1st speed by controlling the drive of the automatic transmission 3 (step 14). Then, when the automatic transmission 3 switches to 1st speed, the CPU 32 again drives and controls the clutch control actuator 6 to connect the dry single plate clutch 2 (step 15), so that the forklift speed VX is set in advance. The engine brake is applied to decelerate the forklift until it reaches the second reference speed ■2 (step 16.17>).

速度VXが第2の基準速度■2以下になると、CPU3
2は前記と同様に乾式単板クラッチ2を切った後(ステ
ップ18)、アクチュエータ駆動回路37を介して前後
進切換用アクチュエータ8を駆動制御して自動変速機3
を前進から後進にギアを切換える(ステップ1つ)。こ
れと同時にCPLI32は今まで完全に閉じていたスロ
ットルバルブをアクセルペダル17の踏み込み角exに
相対した開度に制御すべくステッピングモータ39を駆
動制御するするとともに、進行方向を反転させるための
制御を行なう(ステップ20)。
When the speed VX becomes less than the second reference speed ■2, the CPU3
2 disengages the dry single-plate clutch 2 in the same manner as described above (step 18), and then drives and controls the forward/reverse switching actuator 8 via the actuator drive circuit 37 to operate the automatic transmission 3.
Change gear from forward to reverse (one step). At the same time, the CPLI 32 controls the stepping motor 39 to control the throttle valve, which has been completely closed, to an opening relative to the depression angle ex of the accelerator pedal 17, and also controls the stepping motor 39 to reverse the direction of travel. (Step 20).

自動変速Ifi3が前進から後進にギアを切換えられる
とくステップ19)、フォークリフトをさらに減速し停
止させた後直ちに後進走行させるべく、CPLJ32は
その時のアクセルペダル17の踏み込み角exをペダル
操作(至)検出センサ16にて演算するとともに負荷検
出センサ21からの検出信号に基づいてその時の負荷G
Xを演算する(ステップ21.22)。
When the automatic transmission Ifi 3 changes gears from forward to reverse (step 19), the CPLJ 32 detects the depression angle ex of the accelerator pedal 17 at that time in order to cause the forklift to further decelerate and stop and then immediately move backward. The sensor 16 calculates the current load G based on the detection signal from the load detection sensor 21.
Calculate X (steps 21 and 22).

CPU32はその時の負荷Gxにおける第3図に示す踏
み込み角θXに対する負の加速度Anを算出のためのデ
ータをプログラムメモリ33から選択する。そして、踏
み込み角θXに対する負の加速度算出のためのデータが
選択されると、CPU32はその選択されたデータに基
づいて前記演算した踏み込み角θXに対する負の加速度
Anを演算する(ステップ23)。
The CPU 32 selects data from the program memory 33 for calculating the negative acceleration An for the depression angle θX shown in FIG. 3 under the load Gx at that time. Then, when the data for calculating the negative acceleration with respect to the depression angle θX is selected, the CPU 32 calculates the negative acceleration An with respect to the computed depression angle θX based on the selected data (step 23).

一方、CPU32は前記車速検出センサ11からの検出
信号を微分処理してその時のフォークリフトの負の加速
度AXを弾出する(ステップ24〜26)。そして、こ
の実際の負の加速度AXが前記求めた負の加速度Anと
なるように、クラッチ制御用アクチ1エータ6を作動さ
せて乾式単板クラッチ2の接続状態を制御する(ステッ
プ27〜30)。すなわち、実際の負の加速度Axのほ
うが演算で求めた負の加速度Anより大きい時にはクラ
ッチ2を切る方向に(ステップ30)、反対に実際の負
の加速度AXのほうが演算で求めた負の加速度Anより
小さい時にはクラッチ2を接続する方向にその半クラツ
チ接続状態を制御して求めた負の加速度Anとなるよう
に制御する(ステップ28)。
On the other hand, the CPU 32 differentiates the detection signal from the vehicle speed detection sensor 11 and outputs the negative acceleration AX of the forklift at that time (steps 24 to 26). Then, the clutch control actuator 6 is operated to control the connection state of the dry single disc clutch 2 so that this actual negative acceleration AX becomes the determined negative acceleration An (steps 27 to 30). . That is, when the actual negative acceleration Ax is larger than the calculated negative acceleration An, the clutch 2 is disengaged (step 30); If it is smaller, the half-clutch connected state is controlled in the direction of connecting the clutch 2 so that the calculated negative acceleration An is achieved (step 28).

又、実際の負の加速度AXが演算で求めた負の加速度A
nと一致した場合にはCPU32はその時の半クラツチ
状態を維持すべくクラッチ2の接続状態を制御する(ス
テップ29)。
Also, the actual negative acceleration AX is the calculated negative acceleration A
If it matches n, the CPU 32 controls the connected state of the clutch 2 to maintain the half-clutch state at that time (step 29).

従って、この時の減速はアクセルペダル17の踏み込み
角exに応じて負の加速度Anを適宜変更することがで
きることになる。
Therefore, in deceleration at this time, the negative acceleration An can be changed as appropriate according to the depression angle ex of the accelerator pedal 17.

そして、フォークリフトはこの負の加速度Anに従って
減速し、反転して後進走行を移りスイッチバック走行が
完了する。
Then, the forklift decelerates according to this negative acceleration An, reverses itself, starts traveling backwards, and completes the switchback traveling.

なお、この場合、前進から後進について説明したが、後
進から前進へのスイッチバック走行ら同様な処理動作に
よって行なわれる。
In this case, although the description has been made regarding traveling from forward to reverse, similar processing operations are performed such as switchback traveling from reverse to forward.

このように本実施例ではアクセルペダル17の踏み込み
角exに応じて負の加速度Anを適宜変更することがで
きるので、運転者の好みに応じてスイッチバック走行の
反転速度を速くすることができる。しかも、アクセルペ
ダル17の踏み込み角exに対する負の加速度Anをそ
れぞれフォークリフトの負荷GXに応じて、すなわち、
負荷GXが大きいほど踏み込み角θXに対する負の加速
度Anが小さくなるようにしたので、運転者の技量及び
積荷の有無にかかわらず常に理想的な滑らかな減速が可
能となるとともに、減速時に小出バランスを失って横転
するとった虞はない。
In this way, in this embodiment, the negative acceleration An can be changed as appropriate according to the depression angle ex of the accelerator pedal 17, so the reversal speed of switchback driving can be increased according to the driver's preference. Moreover, the negative acceleration An with respect to the depression angle ex of the accelerator pedal 17 is adjusted according to the load GX of the forklift, that is,
The larger the load GX is, the smaller the negative acceleration An with respect to the depression angle θX is, so ideal smooth deceleration is always possible regardless of the driver's skill and the presence or absence of a load, and the small output balance during deceleration is maintained. There is no risk that it will lose its weight and roll over.

又、本実施例ではスイッチバック走行において、自動変
速機3を^0進から後進に切換える前に予め定めた基準
速度V1.V2になるまでエンジンブレーキをかけて減
速するようにしたので、スツチバック走行のために自動
変速機3を2速から1速及び前進から後進への切換えの
ための同期が自動的にとれ無理なく切換えができ、自動
変速機3を損傷させることがないとともに、運転者の技
量に関係なくスムーズにスイッチバック走行のための変
速機の切換えが行なえる。
Furthermore, in this embodiment, during switchback driving, the predetermined reference speed V1. Since the engine brake is applied to decelerate until V2 is reached, the automatic transmission 3 can be synchronized automatically to switch from 2nd gear to 1st gear and from forward to reverse for smooth back driving. Therefore, the automatic transmission 3 is not damaged, and the transmission can be smoothly switched for switchback driving regardless of the driver's skill.

さらに、本実施例では走行時に前後進操作レバー20が
ニュウトラルに切換ねった時、そのニュウトラルに応答
し工直ちに自動変速機3を切換えることはせずに予め定
めた設定時間tの間に行なわれる次の前後進操作レバー
20の操作の有無に基づいて運転者が今から行なおうと
する走行(惰性走行、惰性シフト走行及びスイッチバッ
ク走行)を判断するようににしたので、クラッチ切換駆
動手段及び自動変速機のシフト切換駆動手段の無駄な動
作をなくし操作性を向上させることができるとともに、
これら駆動手段の負担の軽減及び耐久性の向上を図るこ
とができる。
Furthermore, in this embodiment, when the forward/reverse operation lever 20 is switched to neutral during driving, the automatic transmission 3 is not immediately shifted in response to the neutral, but is shifted during a predetermined time t. Since the driver is able to judge the driving (coasting driving, coasting shift driving, and switchback driving) that the driver is about to perform based on whether or not the next forward/reverse operation lever 20 is operated, the clutch switching drive means and It is possible to improve operability by eliminating unnecessary operations of the shift switching drive means of an automatic transmission, and
It is possible to reduce the burden on these driving means and improve durability.

なお、この発明は前記実施例に限定されるものではなく
、前記設定時間tを運転に支障をきたさない範囲で適宜
変更したり、又、前記第1及び第2の基準速度Vl、V
2を適宜変更して実施してなるフォークリフトに応用し
たり、又、第1及び第2の基準速度V1.V2を同じ値
にして実施してなるフォークリフトに応用してもよい。
Note that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, and the set time t may be changed as appropriate within a range that does not impede driving, and the first and second reference speeds Vl, V may be changed as appropriate.
2 may be applied to a forklift truck with appropriate modifications, and the first and second reference speed V1. It may also be applied to a forklift truck in which V2 is set to the same value.

さらに、スイッチバック制御における前進から後進に切
換える前の減速制御において、その時の走行速度VXが
大きく第1の基準速度v1に減速するまでに時間を要す
る場合又はより速く減速したい場合、CPU32がフォ
ークリフトのディスクブレーキを駆動制御して強制的に
制動をかけるようにしてもよい。この場合、予め定めた
速度以上の時、ディスクブレーキをかけ減速しその設定
速度以下になった時ディスクブレーキを解除することに
なる。
Furthermore, in deceleration control before switching from forward to reverse in switchback control, if the traveling speed VX at that time is large and it takes time to decelerate to the first reference speed v1, or if you want to decelerate faster, the CPU 32 Braking may be forcibly applied by controlling the drive of the disc brake. In this case, when the speed is above a predetermined speed, the disc brake is applied to decelerate, and when the speed is below the set speed, the disc brake is released.

又、前記実施例ではフォークリフトの負荷Gx応じてア
クセルペダル17の踏み込み角eXに対する負の加速度
Anを種々演算できるようになっていたが、これを負荷
Gxに関係なく単一の踏み込み角θXに対する負の加速
度Anにて実施するようにしてなるフォークリフトに応
用してもよい。
Furthermore, in the embodiment described above, various negative accelerations An for the depression angle eX of the accelerator pedal 17 can be calculated according to the load Gx of the forklift, but this can be calculated as a negative acceleration An for a single depression angle θX regardless of the load Gx. It may also be applied to a forklift that is operated at an acceleration An of .

さらに、前記実施例ではフォークリフトに応用したが、
本発明の趣旨を逸脱しない範囲でその他車両に応用して
もよいことは勿論である。
Furthermore, although the above embodiment was applied to a forklift,
Of course, the invention may be applied to other vehicles without departing from the spirit of the invention.

前後進操作レバーがニュウトラルに切換わった時、その
ニュウトラルに応答して直ちに自動変速機を切換えるこ
とはせずに予め定めた設定時間の間に行なわれる次の前
後進操作レバーの操作の有無に基づいて運転者が今から
行なおうとする走行を判断するようににしたので、運転
者の前後進操作レバーの操作に対する操作の意図を正確
に判断するようにしてクラッチ切換駆動手段及び自動変
速機のシフト切換駆動手段の無駄な動作をなくし操作性
を向上させるとともに、これら駆動手段の負担の軽減及
び耐久性の向上を図ることができ自動変速機を備えた車
両の走行判別方法として産業上清れた発明である。
When the forward/reverse operating lever is switched to neutral, the automatic transmission does not immediately switch in response to the neutral, but instead determines whether or not the next forward/reverse operating lever is operated within a predetermined time. Since the driver's intention to operate the forward/reverse control lever is accurately determined based on the driver's intention to operate the clutch switching drive means and automatic transmission, It eliminates wasteful operation of the shift switching drive means and improves operability, as well as reduces the burden on these drive means and improves durability. It is an invention that has been developed since then.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第1図はこの発明を具体化したフォークリフトの駆動系
の機構を示ti構図、第2図は同じくフォークリフトの
電気ブロック回路図、第3図は各負荷におけるアクセル
ペダルの踏み込み角に対する負の加速度の関係を示す図
、第4図〜第6図はフォークリフトの作用を説明するた
めのフローチャート図である。 図中、1はエンジン、2は乾式単板クラッチ、3は自動
変速機、6はクラッチ制御用アクチュエータ、7はシフ
ト切換用アクチュエータ、8は前後進切換用アクチュー
タ、11は車速センサ、14はストローク検出センサ、
16はペダル操作量検出センサ、17はアクセルペダル
、19は前後進検出センサ、20は前後進操作レバー、
21は負荷検出センサ、24は積荷、31はマイクロコ
ンピュータ、32は中央処理装置(CPtJ)、33は
プログラムメモリ、34は作業用メモリである。 特許出願人   株式会社豊田自動m機製作所富 士 
通  株式会社 代 理 人   弁理士  恩1)凹室θX −一一一
Fig. 1 shows the structure of the drive system of a forklift that embodies this invention, Fig. 2 is an electric block circuit diagram of the forklift, and Fig. 3 shows the negative acceleration for each load with respect to the depression angle of the accelerator pedal. The figures showing the relationship, FIGS. 4 to 6, are flowcharts for explaining the operation of the forklift. In the figure, 1 is the engine, 2 is the dry single plate clutch, 3 is the automatic transmission, 6 is the clutch control actuator, 7 is the shift switching actuator, 8 is the forward/reverse switching actuator, 11 is the vehicle speed sensor, and 14 is the stroke detection sensor,
16 is a pedal operation amount detection sensor, 17 is an accelerator pedal, 19 is a forward/reverse motion detection sensor, 20 is a forward/reverse motion control lever,
21 is a load detection sensor, 24 is a cargo, 31 is a microcomputer, 32 is a central processing unit (CPtJ), 33 is a program memory, and 34 is a working memory. Patent applicant: Toyoda Automatic Machinery Co., Ltd. Fuji
General Co., Ltd. Agent Patent Attorney On 1) Concave chamber θX -111

Claims (1)

【特許請求の範囲】 前後進操作レバーを操作してデイレクシヨンポイントが
ニユウトラルに切換わつた時、クラツチを切るとともに
、自動変速機を切換えない状態で予め定めた時間、前後
進操作レバーの操作に基づくディレクシヨンポイントの
異同を検出し、前後進操作レバーが前記ニュウトラルに
切換わる前のディレクションポイントと異なるデイレク
シヨンポイントに切換った時、自動変速機及びクラッチ
をスイッチバック走行のための切換え制御を行ない、 前後進操作レバーが前記ニュウトラルに切換わる前のデ
ィレクシヨンポイントに戻つた時、自動変速機及びクラ
ッチを惰行シフト走行のための切換え制御を行ない、 又、予め定めた時間、前後進操作レバーの操作に基づく
ディレクシヨンポイントの異同がなかった時、自動変速
機及びクラッチを惰行走行のための切換え制御を行なう
ようにするようにした自動変速機を備えた車両の走行判
別方法。
[Claims] When the direction point is switched to neutral by operating the forward/reverse operating lever, the clutch is disengaged and the forward/reverse operating lever is operated for a predetermined period of time without switching the automatic transmission. The automatic transmission and clutch are switched for switchback driving when the forward/reverse operating lever is switched to a direction point different from the direction point before switching to neutral. When the forward/reverse operation lever returns to the direction point before switching to neutral, the automatic transmission and clutch are controlled to shift to coasting, and the vehicle continues forward/reverse for a predetermined period of time. To provide a running determination method for a vehicle equipped with an automatic transmission, which controls switching of the automatic transmission and a clutch for coasting when there is no difference in direction points based on the operation of a control lever.
JP60179200A 1985-07-26 1985-08-14 Driving determination method for a vehicle equipped with an automatic transmission Expired - Lifetime JPH0626946B2 (en)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP60179200A JPH0626946B2 (en) 1985-08-14 1985-08-14 Driving determination method for a vehicle equipped with an automatic transmission
DE8686904407T DE3674768D1 (en) 1985-07-26 1986-07-26 REVERSE DEVICE FOR FAST SWITCHING FORWARD OR REVERSE GEAR IN VEHICLE EQUIPPED WITH AUTOMATIC GEARBOX.
EP86904407A EP0231393B1 (en) 1985-07-26 1986-07-26 Operation controller for quickly controlling change of forward or backward direction of vehicle equipped with automatic transmission
US07/019,596 US4768636A (en) 1985-07-26 1986-07-26 Forward/reverse drive controller for controlling a rapid forward/reverse shifting of the driving mode of a vehicle equipped with an automatic transmission
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4914983A (en) * 1987-10-14 1990-04-10 Csepel Autogyar System for freeing a motor vehicle by repeated forward-reverse operation
US5619129A (en) * 1995-01-19 1997-04-08 Seiko Epson Corporation Multimeter having an erroneous input prevention mechanism
EP1801598A2 (en) 2005-12-23 2007-06-27 GOSSEN-METRAWATT Gesellschaft mit beschränkter Haftung Multimeter

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