JPS6231404A - プログラマブルコントロ−ラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、プログラマブルコントローラ間テｚ号を授受
しながら、それぞれの制御対象をコントロールするプロ
グラマブルコントローラに関する。

（従来の技術） ロボットなどによる機械加ニジステムにおいては、数値
制御工作機械（ＮＣ）、このＮＣの所定位置に精度良く
ワークを供給するロボットシステム、このロボットシス
テムに所定のワークを自動供給するワークフィーダなど
が必要になる。この場合、各制御対象に計画通りの作業
を行なわせるうえで、それぞれに対応するシーケンスプ
ログラムに基づいて各制御対象を制御する複数のプログ
ラマブルコントローラによってシステムが構成されなく
てはならない。

従来から、こうした複数のプログラマブルコントローラ
を使用する制御システムでは、各プログラマブルコント
ローラ間で状態信号などの’；ｌｉｔ　ｍデータの受は
渡しを行なってシーケンスプログラムを実行するように
していた。そのため、各制御対象との間でのインタフェ
イス用のメモリ内容は、制御シーケンスに必要な範囲で
それぞれ信号線を設け、各制御データの授受が行なわれ
ていた。

（発明が解決しようとする問題点） ところが近年になって、この種のシステムが大規模に工
場に導入され、多数の制御対象を同時にコントロールし
、かつそれらの空間的な位置が離れてくるに従って、長
い信号線を多数配線することが必要になり、しかも全体
のシステムの変更にともない単に個々のシーケンスプロ
グラムを取り替えるだけでなく、信号線の追加すること
になって、システム変更作業を困難なものにしていた。

本発明は、上記の点に鑑みなされたもので、複枚の制御
対象についての制御データを単一の信号線によってやり
とりができるプログラマブルコントローラを提供するこ
とを目的としている。

（問題点を解決するための手段） 本発明のプログラマブルコントローラは、演算手段と、
シーケンスプログラムを記憶する手段と、このシーケン
スプログラムに基づいて演算制御される制御対象につい
ての制御データを記憶する手段と、前記制御データを出
力し、かつ他のプログラマブルコントローラからの制御
データを入力するインタフェイスを制御する手段とを具
備し、各プログラマブルコントローラを単一の信号線で
接続して全体の制御システムを構成するようにしている
。

（作用） 前記信号線を介して送られてくる他のプログラマブルコ
ントローラでの制御データが、当該プログラマブルコン
トローラでの演算制御にも利用され、全体のシステムの
変更時にも個々のシーケンスプログラムを取り替えるだ
けで対応できる。

（実施例） 第１図は、本発明の一実施例を示す回路図である。図に
おいて、プログラマブルコントローラ１は、その全体を
制御するためのマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）２に、制
御プログラムが記憶されたＲＯＭまたはＲＡＭ構成の記
憶装置３、シーケンスプログラムが格納されたＲＯＭ構
成の記憶装置４、上記シーケンスプログラムに基づく演
算結果等を記憶するＲＡＭＷ成の記憶装置５、ＣＲＴ等
の表示装置６、キーボードなどの入力装置７、及び制御
対象８との間のインタフェイスを構成する外部入出力制
御装置９を接続して構成されている。

上記外部入出力制御装置９は、制御対象８からの入力信
号を受けたり、このプログラマブルコントローラ１から
の出力信号を工作機械などの制御対象８に送ったりする
ためのもので１表示装置６によりプログラマブルコント
ローラ１の運転状況等を表示して監視し、入力装置７か
らは、その表示内容を切り替え、また必要に応じて制御
対象についての各種の設定内容を上記記憶装置３に書き
込めるようになっている。記憶装置３には、前述の如く
このプログラマブルコントローラ１の制御プログラムが
格納され、この制御プログラムにより、記憶装置４のシ
ーケンスプログラムに従って演算された制御信号や状態
信号などの制御データを記憶装置５に一峙記憶させ、必
要に応じてこれら制御データを制御対象８に出力するよ
うに制御している。

上記記憶装置５には、インタフェイスメモリ１０を介し
てインタフェイス制御回路１１が接続され、第２図に示
すように、このインタフェイス制御回路１１が各プログ
ラマブルコントローラ１間を接続する単一の信号線に接
続されている。

第２図は、それぞれに対応するシーケンスプログラムに
基づいて３つの制御対象、例えばＮＣ工作機械、ロボッ
ト、ワークフィーダを制御するためのプログラマブルコ
ントローラＰＣａ、ＰＣｂ、ＰＣｃで構成される制御シ
ステムを示している。

これらＰＣａ　、ｐＣｂ　、ＰＣｃは、それぞれ独立し
たプログラマブルコントローラで、第１図のものと同様
の構成を有し、光信号あるいは電気信号を伝達する信号
伝達手段としての信号線１２と、各インタフェイス制御
回路１１とを接続することにより、各２０間が接続され
る。これら各ＰＣにおいて、インタフェイスメモリ１０
は、出力メモリ領域１０１と複数の入力メモリ領域１０
２とに区分され、出力メモリ領域１０１には他のＰＣに
対して伝達される制御データが記憶装置５から書き込ま
れ、入力メモリ領域１０２には他のＰＣの制御データが
インタフェイス制御回路１１を介して各対応領域ａ、ｂ
・・に書き込まれる。

このように構成された制御システムでは、プログラマブ
ルコントローラＰＣａの出力メモリ領域１０１は、記憶
装置５での制御プログラムによる演算結果を記憶し、こ
れを周期的に他のｐｃｂ。

ＰＣｃに転送している。プログラマブルコントローラＰ
Ｃａの入力メモリ領域１０２では、インタフェイス制御
回路１１を介して周期的に送られてくるＰＣｂの制御デ
ータを記憶し、これをこのプログラマブルコントローラ
ＰＣａの制御プログラムに従って所定の周期で記憶装置
５の所定領域に転送している。同様に、インタフェイス
制御回路１１を介して周期的に送られてくるＰＣｃの制
御データもここに記憶され、プログラマブルコントロー
ラＰＣａの制御プログラムに従って所定の周期で記憶装
置５の所定領域に転送される。

第３図は、各ＰＣ間でインタフェイス制御回路１１を介
して相互にデータ転送を行なうための回路構成の一例を
示している。

ここでは、信号伝達手段をデータライン１２１、選択コ
ードライン１２２、同期信号ライン１２３から構成し、
双方向性のデータライン１２１では、ＰＣ相互間のデー
タがそれぞれ受信回路、送信回路を介して授受される。

選択コードライン１２２も双方向性の信号線で、ＰＣ相
互間で次の送信機器となるべきＰＣを選択する選択コー
ドＣ５が同様に受信回路、送信回路を介して授受される
。また、同期信号ライン１２３は、上記データや選択コ
ードを受信するための同期信号を伝達しており、図では
、ＰＣａが送信し、他のｐｃｂ。

ＰＣｃは受信する場合について示している。

一方、インタフェイス制御回路１１内には、各ＰＣに固
有の選択コードＣＳＬを記憶している選択コードメモリ
、上記選択コードライン１２２からの選択コードを格納
するＣ　ＳＬ入力用レしスタＲｓｃ１、他のＰＣを指定
する選択コードを記憶するＣ５Ｌ出力用レジスタＲｓｃ
ａ、上記データや選択コードの送受信回路および同期信
号発生回路、同期信号受信回路があって１図では、まず
ＰＣａがシステム運転開始時、最初にデータの送信を開
始するようＰＣａにプログラムしておき、ＰＣａのＣｓ
出力用レしスタＲｓｃｏから次にデータを出力すべきＰ
Ｃの選択コードを選択コードライン１２２に送信するこ
とによって、順次各ＰＣｂ、ＰＣｃにデータを出力する
権利を渡していくように構成される。つまり、各ＰＣは
、選択コードライン１２２のデータによって自分が選択
された時にのみ、データライン１２１にデータを出力す
る権利が発生するのである。

第４図には、システム運転開始時にＰＣａがデータを出
力するフローチャートを示しており。

第５図は、本発明のプログラマブルコントローラにおけ
るデータの授受の手順を示すフローチャートである。

第４図の場合には、まず同期信号の有無がチェックされ
、この同期信号により出力メモリ領域１０１のデータが
送出される。

第５図の場合には、選択コードをＲｓｃｉに格納し、こ
のＲｓｃｉの内容と当該ＰＣの選択コードメモリに記憶
されている選択コードＣＳＬとの一致を検出してから、
同期信号により出力メモリ領域１０１のデータが送出さ
れる。一致しない場合には、同期信号によりＲｓｃｉが
指定する入力メモリ領域１０２にデータライン１２１か
らのデータを格納し、選択コードが変わってから再度レ
ジスタＲ，ｓｃｉの内容を更新していく。

なお、第２図においては、各ＰＣの演算手段等は省略し
てあり、またここに示される制御システムはＮＧなどの
各制御対象とは別体のものとしているが、内蔵形ＰＣで
あっても同様である。

このように、信号線１２を介して送られてくる他ｃ７）
プログラマブルコントローラでの制御データを、当該プ
ログラマブルコントローラでの演算制御に利用するうえ
で、インタフェイスメモリの容量の範囲であれば全体の
システムの変更時にも個々のシーケンスプログラムを取
り替えるだけで対応でき、従来のように信号線を追加す
るなどの手間がなくなる。

以上、本発明を一実施例により説明したが、本発明は上
述の実施例に限らず、本発明の主旨の範囲内において種
々の変形が可能であり、本発明の範囲からこれらを排除
するものではない。

（発明の効果） 上記した様に、本発明によれば、複数の制御対象につい
ての制御データを単一の信号線によってやりとりができ
るプログラマブルコントローラを提供でき、この種のプ
ログラマブルコントローラで構成される機械加工等の制
御システムの変更に伴なう諸作業を容易に行なうことが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
３台のプログラマブルコントローラＰＣａ　、ＰＣｂ　
、ＰＣｃで構成される制御システムを示すブロック図、
第３図はインタフェイス制御回路の一構成例を示すブロ
ック図、第４図、第５図は同実施例の動作を説明する流
れ図である。 １・・・プログラマブルコントローラ、２・・・演算装
置、３，４．５・・・記憶装置、１０・・・インタフェ
イスメモリ、１１・・・インタフェイス制御回路。 特許出願人　ファナック株式会社 代　　理　　人　　弁理士　　辻　　　　　實第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数の制御対象を、それぞれに対応するシーケンスプロ
   グラムに基づいて制御する複数のプログラマブルコント
   ローラで構成される制御システムにおいて、各プログラ
   マブルコントローラは、演算手段と、シーケンスプログ
   ラムを記憶する手段と、このシーケンスプログラムに基
   づいて演算制御される制御対象についての制御データを
   記憶する手段と、前記制御データを出力し、かつ他のプ
   ログラマブルコントローラからの制御データを入力する
   インタフェイスを制御する手段とを具備し、前記各プロ
   グラマブルコントローラを単一の信号線で接続するよう
   にしたことを特徴とするプログラマブルコントローラ。