JPS6225278A - 船舶の衝突予防方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は船舶の衝突を予防する衝突予防方法に関する
ものである。

〔従来技術〕

船舶の航法援助装置及び遠隔操作技術の発達に伴って操
船指揮系統の簡素化と監視及び操船要員の削減を目指し
た船舶の省人化が進められている。

こうした背景から、港内や狭水路での操船は別としても
、大洋及び浴岸を航行中においては航海士の手を借りな
い船舶の衝突予防ンステムが必要であり、そのためには
付近を航行中の他船の将来位置を正確に予想し、自船と
他船とが危険な状態となり得るか否かを予測する必要が
ある。

従来の危険範囲の考え刀は、他船の針路・速度は現在の
ままとした場合に、自船が変針あるいは変速した場合の
自船と他船との衝突点あるいは非常に接近する範囲を求
めろというものであった。

〔この発明が解決すべき問題点〕

他船の将来の行動が現在の単なる延長上にあると思われ
る場合は従来法により決定論的に危険範囲が求まり、自
船はその危険範囲にかからないような操船を行なえばよ
い。

しかしながら、他船のこれからの行動が種々の外因例え
ば自船と他船以外のオ三者的他船の影響により、あるい
は陸地／水深の影響により不確定な要因を含んでいる場
合に従来の対応では不十分であった。

例えば、第１図に示したように自船Ａが針路ａで航行中
に他船Ｂ、Ｃに遭遇した場合におｔ・て、他船Ｂ、Ｃが
各々の現時点での針路す、ｃを維持した場合には危険は
ない。ここで、仮に自Ｆ　Ａが針路ａ１を採った場合に
は危険範囲＾ｄで他船Ｃと衝突の危険性があり、また針
路ａ２を採った場合には危険範囲λｉで他船Ｂと衝突の
危険が存在する。

こうして、自船Ａが危険の予測される針路ａｌ。

ａ２を採らずに、その時点で安全と思われる針路ａを維
持した場合でも、例えばその数分後に牙２図に例示した
ように他船Ｃが他船Ｂの行動を考慮して小角度の変針を
行なうことがあり得る。

このように、他船Ｃが新たな針路Ｃ１を採った場合には
自船Ａにとって他船Ｃは極めて危険な存在となり、針路
ａ上の危険範囲λδでの衝突が予見される。こうした状
況に追い込まれた後になってから自船Ａが他船Ｃの回避
操作を行なっても間に合わない場合が多かった。

そこで、この発明は前記のような従来手法による船舶の
衝突予防操船上の不充分な点を改善して相手船の将来位
置を予想し、危険範囲の考え刀を導入して安全な避航を
行ない得る船舶の衝突予防方法を提供することを目的と
する。

〔発明の構成〕

この発明による船舶の衝突予防方法は、レーダー及びソ
ナー等の検知信号から他船の位置。

速度及び針路等の他船情報な尊出し、さらに海図からの
海図情報及び海上交通法規情報とを加味して他船の将来
動向を予測判定し、自船と他船との衝突危険範囲を演算
して表示する点に特徴がある。

〔実　施　例〕

以下、図示するこの発明の実施例により説明する。１・
６図に、この発明の実施例を示す衝突予防方法のステッ
プ構成図を示した。ここで、１のレーダまたはソナー等
の船舶周辺状況探知装置で得られた信号を、次のステッ
プ２において演舞処理し他船の現在及び過去の位置、速
度及び針路等の他船情報に変換処理する。

また、次のステップ３では前記他船情報に合わせて水路
、暗礁等の海図情報６と、右側通行等の海上交通法規７
が入力されて他船の将来変針の可能性が演算される。

さらに、このステップ３での演算値はステップ４に入力
されて自船と他船との危険範囲演舞のデータとして用い
られ、その演泗結沫はステップ５で表示される。

次に、牙４図及び才５図に例示した船舶の行合い状態に
おいて、この発明の詳細な説明する。

ここで、Ａは自船、Ｂ、Ｃは他船でそれぞれ速度ＶＡ、
　ＶＢ、　ＶＣ及び針路ａ、ｂ、ｃで航行中である。説
明の簡略化めために速度は不変とし、変針は自由とする
。

この状態において、各々２つの船の間で互いに変針自由
として衝突する可能性のある点の集合を求めろと、ある
時刻におけろ各２船の位置を定点とし、その２点を各２
船の速度比に内分する点と外分する点を直径とする円と
なる。

こうして、Ａ船とＣ船との衝突点の集合は円弧ＡＣで、
またＢ船とＣ船との衝突点の集合は円弧ＢＣで、及びＡ
船とＢ船との集合は円弧ＡＢで表示される。これは一般
に、平面幾伺学におけるアポロニウスの円を応用したも
ので、速度が等しい場合には２船の位置の垂直２等分線
となる。

この牙４図に示した衝突点の集合ＡＣ，ＢＣ。

ＡＢは第６図のステップ２でη出される。

ここで、Ａ船とＢ船及びＡ船とＣ船とは現在の針路を保
つかぎり衝突の危険はないがＢ船とＣ船とはｂｘで衝突
の危険性が高いことがわかる。

そこで、第６図のステップ３で海上交通法規７を考慮す
ると、船Ｂ、Ｃは海上衝突予防法に従いお互いに右転し
て避航し才４図中でｂ′、ｃ′の針路をとることが予測
される。Ｃ船が右転してもＡ船に与える影響はないが、
Ｂ船の右転によりＡ船はＢ船と衝突する危険性が高くな
ることがわかる。

従って、Ａ船は充分予測されるＢ船の右転を考慮した操
船が必要で、矛５図のステップ４で危険範囲を演舞する
と牙５図に示したようにＡ船とＢ船との危険範囲大ｉ及
びＡ船とＣ船との危険範囲＾ｄが演舞されて表示される
。

自船であるＡ船は、現時点で予測され得る危険範囲″Ａ
１３（及びλ″Ｃ）を避けるように、予め右転して針路
ａ′をとりＢ船との衝突を避ければよいという判断がで
きる。

この実施例では、各船の速度は不変で変針は自由との設
定条件のもとで説明したが、速度変化も考慮に入れると
パラメータが１つ増加するが演舞速度を早めれば対応す
ることができる。

また、ンナーや海図からの暗礁、水路等の情報及び海上
交通法規上の他の種々の条件についても同様に処理でき
る。

さらに、この実施例では５隻間の衝突予防を論じたが、
ｎ隻の場合にもｎＣｚの組合せで同様な考え刀で行なう
ことができる。

〔発明の効果〕

この発明による船舶の衝突予防方法の実施例は以上の通
りであり、次に述べる効果を挙げることができる。

船舶の操船に際して、相手船の将来位置を予想し、危険
範囲の考え刀を導入して安全な避航を行ない得る船舶の
衝突予防方法となる。

【図面の簡単な説明】

牙１図及び第２図は従来の衝突防止力法による操船例図
、牙６図はこの発明実施例のステップ構成図、牙４図及
び牙５図は実施例による操船例図である。 Ａ　、　Ｂ　、　Ｃ・−−−−−船、ａ　、　ａ’　、
　ｂ　、　ｂ’　、　ｅ　、　Ｃ’・・・・・・針路、
ＶＡ、　ＶＢ、　ＶＣ・・・・・・速度、ＡＣ、ＡＢ　
。 ＢＣ・・・・・・衝突点の集合、ＡＢ、λと・・・・・
・危険範囲。 第　１　図 第　２　図 第３図 第４図 珀 第５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 自船と他船との衝突を予防する方法であつて、レーダ及
   びソナー等の船舶周辺状況探知装置からの信号を入力し
   て、他船の位置、速度及び針路等の他船情報を算出し、 別途入力される海図からの水路、暗礁等の海図情報及び
   海上交通法規情報と前記他船情報から他船の将来動向を
   予測判定し、 自船と他船との衝突危険範囲を演算して表示することを
   特徴とする船舶の衝突予防方法。