JPS6173081A - 衝突予防装置 - Google Patents
衝突予防装置Info
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- JPS6173081A JPS6173081A JP59194054A JP19405484A JPS6173081A JP S6173081 A JPS6173081 A JP S6173081A JP 59194054 A JP59194054 A JP 59194054A JP 19405484 A JP19405484 A JP 19405484A JP S6173081 A JPS6173081 A JP S6173081A
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- Japan
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- ships
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/937—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of marine craft
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、船舶の衝突予防装置にかかるものであシ、特
に、港湾内あるいは狭水道のような船舶の輻晴する海域
において航行する船舶間の衝突を防止する衝突予防装置
開開するものである。
に、港湾内あるいは狭水道のような船舶の輻晴する海域
において航行する船舶間の衝突を防止する衝突予防装置
開開するものである。
する危険が高い。これらの事故を回避するため、種々の
衝突予防手段が講じられる。例えば、必要な周辺海域の
海図を人為的に選択し、レーダ手段によって他船等の障
害物を把握するとともに自給及び他船等の位置を前記選
択した海図上に逐次人手でプロットする方法が行なわれ
ている。また、航海士がレーダ映像を見て経験的に衝突
予防のための必要な判断を行った少、レーダ衝突予防緩
動装置（ＡＲＰＡ）を利用する手法もある。
衝突予防手段が講じられる。例えば、必要な周辺海域の
海図を人為的に選択し、レーダ手段によって他船等の障
害物を把握するとともに自給及び他船等の位置を前記選
択した海図上に逐次人手でプロットする方法が行なわれ
ている。また、航海士がレーダ映像を見て経験的に衝突
予防のための必要な判断を行った少、レーダ衝突予防緩
動装置（ＡＲＰＡ）を利用する手法もある。
ところで、現在使用されているレーダは、一般に遠距離
兼用であるため、レーダの把握する信号の質が悪く、グ
ラフィックディスプレイ上の表示等も不安定である。ま
た、他船の動きに関しては、レーダの信号のみでは現状
の動き方向すなわちベクトルのみしか判断できない。こ
のため、近い将来の他船の動きの予測が不可能とな夛、
衝突判定演算の結果に対する信頼性が低下せざるをえな
い。
兼用であるため、レーダの把握する信号の質が悪く、グ
ラフィックディスプレイ上の表示等も不安定である。ま
た、他船の動きに関しては、レーダの信号のみでは現状
の動き方向すなわちベクトルのみしか判断できない。こ
のため、近い将来の他船の動きの予測が不可能とな夛、
衝突判定演算の結果に対する信頼性が低下せざるをえな
い。
更に、衝突回避のための避航に関しては、まったく人為
的に経験に基づいて判断が行なわれているのが実情であ
る。
的に経験に基づいて判断が行なわれているのが実情であ
る。
従って、港湾内などの船舶の輻積する海域において安全
に航行を行うためには、見張担当員、し回避の判断を経
験的に下すことが要求されている。
に航行を行うためには、見張担当員、し回避の判断を経
験的に下すことが要求されている。
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、船舶
の輻績する海域において従来の船舶の運航の際に行なわ
れていた監視、判断作業の不都合な点を改善し、他船と
の衝突事故を未然に防止して船舶の航行上の安全性を大
幅に向上させるとともに、かかる海域においても要員を
削減してノーマン・ウォッチを可能にしようとするもの
である。
の輻績する海域において従来の船舶の運航の際に行なわ
れていた監視、判断作業の不都合な点を改善し、他船と
の衝突事故を未然に防止して船舶の航行上の安全性を大
幅に向上させるとともに、かかる海域においても要員を
削減してノーマン・ウォッチを可能にしようとするもの
である。
本発明は、自船の周囲の障害物を把握する障害把握手段
と、既存の海図のデータが格納されている第１のメモリ
手段と、障害物の状況により衝突に対する危険度を判定
するデータが格納されている第２のメモリ手段と、自船
の操船性能のデータが格納されている第３のメモリ手段
と、自船の周囲の状況に応じて避航の開始時点を判定す
るデータが格納されている第４のメモリ手一段と、遅行
をたデータ及び第１ないし第２のメモリ手段に格納され
たデータのいずれかに基づいて衝突可能性を判定する判
定演算手段と、前記判定演算手段の出力と第１ないし第
５のメモリ手段に格納されたデータに基づいて避船航路
を演算創出する手段とを含むことを特徴とするものであ
る。
と、既存の海図のデータが格納されている第１のメモリ
手段と、障害物の状況により衝突に対する危険度を判定
するデータが格納されている第２のメモリ手段と、自船
の操船性能のデータが格納されている第３のメモリ手段
と、自船の周囲の状況に応じて避航の開始時点を判定す
るデータが格納されている第４のメモリ手一段と、遅行
をたデータ及び第１ないし第２のメモリ手段に格納され
たデータのいずれかに基づいて衝突可能性を判定する判
定演算手段と、前記判定演算手段の出力と第１ないし第
５のメモリ手段に格納されたデータに基づいて避船航路
を演算創出する手段とを含むことを特徴とするものであ
る。
本発明によれば、障害物把握手段によって自船、 の周
囲の障害物を把握するとともに、所定のメモリに格納さ
れた操船性能データ、ディジタル海図データ、危険度合
判定データ、避航開始判定データあるいは避船航路パタ
ーンデータを参照しながら判定演算手段によって衝突の
可能性が判定されるとともに、避船航路が演算創出され
る。
囲の障害物を把握するとともに、所定のメモリに格納さ
れた操船性能データ、ディジタル海図データ、危険度合
判定データ、避航開始判定データあるいは避船航路パタ
ーンデータを参照しながら判定演算手段によって衝突の
可能性が判定されるとともに、避船航路が演算創出され
る。
以下、本発明にかかる衝突予防装置を添付図面に示す実
施例に基づいて詳細に説明する。
施例に基づいて詳細に説明する。
第１図には、本発明Ｋかかる衝突予防装置の一実施例が
示されている。また、第２図には、第１図に示す装置の
船舶上における配置例が示されている。
示されている。また、第２図には、第１図に示す装置の
船舶上における配置例が示されている。
これら第１図及び第２図において、衝突予防装置は、監
視表示コンソール１００．計算機コンソール２００及び
その他の外部装置６００とＫよって構成されている。
視表示コンソール１００．計算機コンソール２００及び
その他の外部装置６００とＫよって構成されている。
まず、監視表示コンソール１００は、グラフィックディ
スプレイ装置（以下単に「ディスプレイ装置」という）
１０２，１０４，１０６．１０８を備えておシ、第２図
に示すように、ブリッジ内に配置されている。この監視
表示コンソール１００１Ｃ接続されている計算機コンソ
ール２００も同様にブリッジ内に配置されている。
スプレイ装置（以下単に「ディスプレイ装置」という）
１０２，１０４，１０６．１０８を備えておシ、第２図
に示すように、ブリッジ内に配置されている。この監視
表示コンソール１００１Ｃ接続されている計算機コンソ
ール２００も同様にブリッジ内に配置されている。
次に１外部装置６００について説明する。まず、近距離
瞳レーダ３０２ん３０２Ｂは、第２図に示すように１船
舶の贈及び規に各々配置されている。これらの近距離レ
ーダ３０２Ａ、 ３０２Ｂとしては、従来のＸバンドＳ
バンドレーダの如く近傍の小船を見逃したシ、複雑な動
きをする他船を見失ったシしない近距離高速走査型Ｋａ
バンドレーダーが好ましい。このレーダでは、自船近傍
の大型船から小型船に到るまで、また動きの複雑な船舶
に対しても各種のクラッタ処理が施されており、悪海象
、悪気象でも自船近傍の船舶を確実だ捕捉できるように
なっている。
瞳レーダ３０２ん３０２Ｂは、第２図に示すように１船
舶の贈及び規に各々配置されている。これらの近距離レ
ーダ３０２Ａ、 ３０２Ｂとしては、従来のＸバンドＳ
バンドレーダの如く近傍の小船を見逃したシ、複雑な動
きをする他船を見失ったシしない近距離高速走査型Ｋａ
バンドレーダーが好ましい。このレーダでは、自船近傍
の大型船から小型船に到るまで、また動きの複雑な船舶
に対しても各種のクラッタ処理が施されており、悪海象
、悪気象でも自船近傍の船舶を確実だ捕捉できるように
なっている。
レーダ応答用トランスポンダ５０４及び反射率可変レー
ダリフレクタ６０６は、近距離レーダ６０２Ａとともに
船舶の鏑に配置されている。これらのトランスポンダ３
０４及びリフレクタ６０６は、近距離レーダ３０２ん６
０２Ｂに対して反応するもので、相互に自給と他船との
間で意志の交換を行うためのものである。すなわち、近
距離レーダ３０２ん３０２Ｂによって周辺の船に対しコ
ールサインの質問が発信される。トランスポンダ３０４
は、他船からのかては、例えば自給の種類、大きさ、予
定航路を返答する。リフレクタ６０６は、スイッチング
・ダイ電 オード回路を有しておシ、近距離レーダ３０２の壽波の
他船による照射を受けると、自給の舵の状態例えば右転
舵、直進あるいは左転舵であるかをリアルタイムにて返
答するものである。
ダリフレクタ６０６は、近距離レーダ６０２Ａとともに
船舶の鏑に配置されている。これらのトランスポンダ３
０４及びリフレクタ６０６は、近距離レーダ３０２ん６
０２Ｂに対して反応するもので、相互に自給と他船との
間で意志の交換を行うためのものである。すなわち、近
距離レーダ３０２ん３０２Ｂによって周辺の船に対しコ
ールサインの質問が発信される。トランスポンダ３０４
は、他船からのかては、例えば自給の種類、大きさ、予
定航路を返答する。リフレクタ６０６は、スイッチング
・ダイ電 オード回路を有しておシ、近距離レーダ３０２の壽波の
他船による照射を受けると、自給の舵の状態例えば右転
舵、直進あるいは左転舵であるかをリアルタイムにて返
答するものである。
次に、イメージセンナ６０８は、赤外線パルスヲ発射し
、これの他船による反射波を受けて他船のの位置に合せ
て所定の光学レンズによシ赤外線の焦点を合せるように
しているため、背景抜きのイメージを捕捉できる。ＶＨ
Ｆ装置６１０は、トランスポンダ６０４によって知り得
た他船のコールサインを頼シに、当該他船と意志の確認
のために必要な交信を行うものである。以上の外部装置
３００は、第２図に示すように、船舶の外部に配置され
ておシ、各々監視表示コンソール１００に接続されてい
るＯ 次に、計算機コンソール２００について説明する。
、これの他船による反射波を受けて他船のの位置に合せ
て所定の光学レンズによシ赤外線の焦点を合せるように
しているため、背景抜きのイメージを捕捉できる。ＶＨ
Ｆ装置６１０は、トランスポンダ６０４によって知り得
た他船のコールサインを頼シに、当該他船と意志の確認
のために必要な交信を行うものである。以上の外部装置
３００は、第２図に示すように、船舶の外部に配置され
ておシ、各々監視表示コンソール１００に接続されてい
るＯ 次に、計算機コンソール２００について説明する。
まず、第１の衝突判定演算ユニツ） ２０２は、近距離
レーダ３０２Ａ、 ３０２Ｂから得られる他船等の情報
のみで衝突判定演算を行って、概略の衝突の危険判定を
行うものである。次に、第２の衝突判定演算ユニット２
０４は、近距離レーダ３０２Ａｌ ３０２Ｂ。
レーダ３０２Ａ、 ３０２Ｂから得られる他船等の情報
のみで衝突判定演算を行って、概略の衝突の危険判定を
行うものである。次に、第２の衝突判定演算ユニット２
０４は、近距離レーダ３０２Ａｌ ３０２Ｂ。
から得られる他船等の情報のみで衝突判定演算を行って
、概略の衝突の危険判定を行うものである。
、概略の衝突の危険判定を行うものである。
次に、第２の衝突判定演算ユニット２０４は、近距離レ
ーダ３０２Ａ、 ３０２Ｂから得られる情報の他に、ト
ランスポンダ３０４．リフレクタ５０６１イメージセン
サ６０８及びＶＨＦ装置６１０から得られる情報も加え
て他船の意志を把握し、他船の将来の動きを含めて衝突
判定演算を行うものであり、第１の衝突判定演算ユニツ
）２０２よりも信頼性の高い判定を行うものである。
ーダ３０２Ａ、 ３０２Ｂから得られる情報の他に、ト
ランスポンダ３０４．リフレクタ５０６１イメージセン
サ６０８及びＶＨＦ装置６１０から得られる情報も加え
て他船の意志を把握し、他船の将来の動きを含めて衝突
判定演算を行うものであり、第１の衝突判定演算ユニツ
）２０２よりも信頼性の高い判定を行うものである。
また、避船航路創出演算ユニット２０６は、衝突判定演
算二二ツ） ２０２．２０４による演算結果と、後述す
るメモリ２１０ないし２１８が保有する各種の。
算二二ツ） ２０２．２０４による演算結果と、後述す
るメモリ２１０ないし２１８が保有する各種の。
データとに基づいて、浅水域でかつ低速時において船体
が追従可能なように衝突を回避できる安全な航路を演算
創出し、出力するものである。イメージ解読ユニット２
０８は、イメージセンナ６０８によって捕捉された船形
に基づいて当該船舶の船種、危険度などを解読するもの
である。以上の各ユニット２０２ないし２０８は、いず
れも監視表示コンソール１００に接続されておシ、ディ
スプレイ装置１０２．１０４．１０８にユニット２０２
．２０４．２０６の出力が表示されるようＫなっている
。また、ディスプレイ装置１０６には、イメージセンナ
３０８の出力が表示されるようになっている。
が追従可能なように衝突を回避できる安全な航路を演算
創出し、出力するものである。イメージ解読ユニット２
０８は、イメージセンナ６０８によって捕捉された船形
に基づいて当該船舶の船種、危険度などを解読するもの
である。以上の各ユニット２０２ないし２０８は、いず
れも監視表示コンソール１００に接続されておシ、ディ
スプレイ装置１０２．１０４．１０８にユニット２０２
．２０４．２０６の出力が表示されるようＫなっている
。また、ディスプレイ装置１０６には、イメージセンナ
３０８の出力が表示されるようになっている。
なお、以上の装置を操作するに必要なスイッチ等は、王
として監視表示コンソール１００に設けられている。ま
た、メモリ２１０．２１２．２１４．２１６゜船航路パ
ターンデータが各々格納されている。操船性能データに
は、特に自船の浅水域、低速時の操船性能が含まれる。
として監視表示コンソール１００に設けられている。ま
た、メモリ２１０．２１２．２１４．２１６゜船航路パ
ターンデータが各々格納されている。操船性能データに
は、特に自船の浅水域、低速時の操船性能が含まれる。
危険度合判定データには、他船の種類、大きさ、楢の向
きなどＫよシ衝突に対する危険度をグレード分けしたデ
ータが含まれる。また、避航開始判定データは、周囲の
状況に応じて避航の開始時点を判定するデータであり、
避船航路パターンデータは、種々の状況における避船航
路を示すものである。
きなどＫよシ衝突に対する危険度をグレード分けしたデ
ータが含まれる。また、避航開始判定データは、周囲の
状況に応じて避航の開始時点を判定するデータであり、
避船航路パターンデータは、種々の状況における避船航
路を示すものである。
次に、上記実施例の全体的動作について、第１図及び第
２図の他に第３図を参照しながら説明する。なお、第３
図体）ないしく至）は、監視表示コンソール１００のデ
ィスプレイ装置 １０２．１０４．１０６゜１０８の表
示例を各々示すものである。
２図の他に第３図を参照しながら説明する。なお、第３
図体）ないしく至）は、監視表示コンソール１００のデ
ィスプレイ装置 １０２．１０４．１０６゜１０８の表
示例を各々示すものである。
まず、監視表示コンソール１００上のスイッチ類が操作
さ几ると、メモリ２１２に格納されている海図データが
ディスプレイ装！ １０２．１０４．１０８上に出力さ
れ写し出される。この動作は、レーダビデオと自動的に
マツチングして行なわれる。
さ几ると、メモリ２１２に格納されている海図データが
ディスプレイ装！ １０２．１０４．１０８上に出力さ
れ写し出される。この動作は、レーダビデオと自動的に
マツチングして行なわれる。
次に、近距離レーダ３０２Ａ、 ３０２Ｂによって他船
等の障害物が捕捉されると、それらの進行方向を表わす
ベクトルとともに、障害物の位償がディスプレイ装置１
０２に表示される（第３図面参照）。
等の障害物が捕捉されると、それらの進行方向を表わす
ベクトルとともに、障害物の位償がディスプレイ装置１
０２に表示される（第３図面参照）。
また、捕捉された他船との衝突危険の可能性については
、衝突判定演算ユニット２０２によって、危険度に応じ
色別に危険エリアが表示される（同図ハツチング部分参
照）。更に、周辺の船舶のうちトランスポンダ３０４に
よりコールサインの応答のあったものについては、その
コールサインが表示される（巨１図ｃｓ１．ｃｓ鵞参照
）。
、衝突判定演算ユニット２０２によって、危険度に応じ
色別に危険エリアが表示される（同図ハツチング部分参
照）。更に、周辺の船舶のうちトランスポンダ３０４に
よりコールサインの応答のあったものについては、その
コールサインが表示される（巨１図ｃｓ１．ｃｓ鵞参照
）。
次に、コールサインの判明した船舶に対して、当該船舶
の種類、航行意志について質問電波を出力し、他船に関
するデータを把握する。そして、これらのデータのうち
、他船の航行予定については、ディスプレイ装ｇ！ｔ１
０４に表示される（第３図（Ｂ）参照）。なお、トラン
スポンダ６０４を備えていナイ他船でも、リフレクタ３
０６を有する他船に対しては、これてよって舵に関する
意志が確認され、その予定コースが同様にディスプレイ
装置１０４に表示される（同図参照）。また、トランス
ポンダ６０４及びり７レクタ３０６のいずれも装備して
いない船舶あるいは備えていても反応がないか反応の弱
い船舶に対しては、当該船舶の確認のために、近距離レ
ーダ３０２Ａ、 ３０２Ｂによる位置情報に基づいてイ
メージセンナ３０８を動作させることによシ船舶の映像
を得るようにする。この映像は、ディスプレイ装置１０
６に表示される（第５図（ｃ）参照）０同時に、イメー
ジ解読ユニット２０８により当該船舶の種類等が判定さ
れ、また、メモリ２１４に格納されている危険度合判定
データに基づき、その危険度も判定され、ディスプレイ
装置１０６に表示される（同図ｒＬＮＧ ＯＲＬＰＧ
Ｊ 、 ｒＤＡＮＧＥＲ−９”」参照）。第３図（Ｃ
）の例では、捕捉された船舶がＬＮＧあるいはＬＰＧを
運ぶ種類の船舶であシ、危険度が「９」である旨表示さ
れている。
の種類、航行意志について質問電波を出力し、他船に関
するデータを把握する。そして、これらのデータのうち
、他船の航行予定については、ディスプレイ装ｇ！ｔ１
０４に表示される（第３図（Ｂ）参照）。なお、トラン
スポンダ６０４を備えていナイ他船でも、リフレクタ３
０６を有する他船に対しては、これてよって舵に関する
意志が確認され、その予定コースが同様にディスプレイ
装置１０４に表示される（同図参照）。また、トランス
ポンダ６０４及びり７レクタ３０６のいずれも装備して
いない船舶あるいは備えていても反応がないか反応の弱
い船舶に対しては、当該船舶の確認のために、近距離レ
ーダ３０２Ａ、 ３０２Ｂによる位置情報に基づいてイ
メージセンナ３０８を動作させることによシ船舶の映像
を得るようにする。この映像は、ディスプレイ装置１０
６に表示される（第５図（ｃ）参照）０同時に、イメー
ジ解読ユニット２０８により当該船舶の種類等が判定さ
れ、また、メモリ２１４に格納されている危険度合判定
データに基づき、その危険度も判定され、ディスプレイ
装置１０６に表示される（同図ｒＬＮＧ ＯＲＬＰＧ
Ｊ 、 ｒＤＡＮＧＥＲ−９”」参照）。第３図（Ｃ
）の例では、捕捉された船舶がＬＮＧあるいはＬＰＧを
運ぶ種類の船舶であシ、危険度が「９」である旨表示さ
れている。
次に、以上のデータに基づいて第２の衝突判定演算ユニ
ット２０４が改めて衝突可能性計算を行い、危険エリア
がディスプレイ装置１０４に表示される（第３図中）参
照）。同図に示すように、このディスプレイ装置１０４
の表示においては、実線矢印で示す現状ベクトル及び破
線矢印で示す予定コースの他に、他船の意志に基づく衝
突演算で結果の危険エリアも危険度合に応じて色別で表
示される０ 危険度合は、メモリ２１４に格納されている危険度合判
定データに基づいて決定される。更に、他船との衝突の
可能性のある危険エリアまでの距離、それに到るまでの
時間が所定の設定値よシも小さくなった場合には、メモ
＋７２１０の操船性能データ及びメモリ２１８の避船航
路バタンデータに基づいて避船航路創出演算ユニット２
０６によシ最適な避船航路が演算創出され、メモリ２１
６の避航開始判定データにより避船航路がディスプレイ
装置１０８に表示されることとなる（第３図の）２重破
線矢印参照）。この避船航路は、適宜操船装置に出力さ
れる。
ット２０４が改めて衝突可能性計算を行い、危険エリア
がディスプレイ装置１０４に表示される（第３図中）参
照）。同図に示すように、このディスプレイ装置１０４
の表示においては、実線矢印で示す現状ベクトル及び破
線矢印で示す予定コースの他に、他船の意志に基づく衝
突演算で結果の危険エリアも危険度合に応じて色別で表
示される０ 危険度合は、メモリ２１４に格納されている危険度合判
定データに基づいて決定される。更に、他船との衝突の
可能性のある危険エリアまでの距離、それに到るまでの
時間が所定の設定値よシも小さくなった場合には、メモ
＋７２１０の操船性能データ及びメモリ２１８の避船航
路バタンデータに基づいて避船航路創出演算ユニット２
０６によシ最適な避船航路が演算創出され、メモリ２１
６の避航開始判定データにより避船航路がディスプレイ
装置１０８に表示されることとなる（第３図の）２重破
線矢印参照）。この避船航路は、適宜操船装置に出力さ
れる。
以上説明したように、本発明による衝突予防装置によれ
ば、自船の周辺を航行する船舶の現状下における航行状
態を把握するのみならず、近い将来の航行予測をも行う
ようにして事故の発生を回避することとしているので、
多数の配置を必要とすることなく迅速に操船を行うこと
ができ、航行の安全性が一層向上するという効果がある
。
ば、自船の周辺を航行する船舶の現状下における航行状
態を把握するのみならず、近い将来の航行予測をも行う
ようにして事故の発生を回避することとしているので、
多数の配置を必要とすることなく迅速に操船を行うこと
ができ、航行の安全性が一層向上するという効果がある
。
第１図は本発明にかかる衝突予防装置の一実施例を示す
ブロック図、第２図は第１図に示す装置の船舶上におけ
る配置例を示す説明図、第３図囚ナイ（、Ｑ））はディ
スプレイ装置の表示例を示す説明図である。
ブロック図、第２図は第１図に示す装置の船舶上におけ
る配置例を示す説明図、第３図囚ナイ（、Ｑ））はディ
スプレイ装置の表示例を示す説明図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 自船の周囲の障害物を把握する障害把握手段と、既存の
海図のデータが格納されている第１のメモリ手段と、 障害物の状況により衝突に対する危険度を判定するデー
タが格納されている第２のメモリ手段と、自船の操船性
能のデータが格納されている第３のメモリ手段と、 自船の周囲の状況に応じて避航の開始時点を判定するデ
ータが格納されている第４のメモリ手段と、 避行を行う避船航路のパターンに関するデータが格納さ
れている第５のメモリ手段と、 前記障害把握手段によつて把握されたデータ及び第１な
いし第２のメモリ手段に格納されたデータのいずれかに
基づいて衝突可能性を判定する判定演算手段と、 前記判定演算手段の出力と第１ないし第５のメモリ手段
に格納されたデータに基づいて避船航路を演算創出する
手段とを含むことを特徴とする衝突予防装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59194054A JPS6173081A (ja) | 1984-09-18 | 1984-09-18 | 衝突予防装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59194054A JPS6173081A (ja) | 1984-09-18 | 1984-09-18 | 衝突予防装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6173081A true JPS6173081A (ja) | 1986-04-15 |
Family
ID=16318177
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59194054A Pending JPS6173081A (ja) | 1984-09-18 | 1984-09-18 | 衝突予防装置 |
Country Status (1)
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1984
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