JPS62251222A - 車両のサスペンシヨン制御方式 - Google Patents
車両のサスペンシヨン制御方式Info
- Publication number
- JPS62251222A JPS62251222A JP9444386A JP9444386A JPS62251222A JP S62251222 A JPS62251222 A JP S62251222A JP 9444386 A JP9444386 A JP 9444386A JP 9444386 A JP9444386 A JP 9444386A JP S62251222 A JPS62251222 A JP S62251222A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- target vehicle
- suspension
- vibration characteristic
- computer
- Prior art date
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- Pending
Links
- 239000000725 suspension Substances 0.000 title claims abstract description 19
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 abstract description 2
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は車両制御に係り、特に小型車両で大型車両の乗
り心地を実現するのに好適な車両のサスペンション制御
方式に関する。
り心地を実現するのに好適な車両のサスペンション制御
方式に関する。
従来、サスペンション制御方式は、自動車技術第３９巻
第１号（１９８５）に記載のように、車高。
第１号（１９８５）に記載のように、車高。
車速、加速度、操舵角、アクセス速度、ブレーキ状態等
の情報を用いてゲインスケジュールによりサスペンショ
ンをソフト、ノーマル、ハード等の２あるいは３段階の
制御を行うものであった。
の情報を用いてゲインスケジュールによりサスペンショ
ンをソフト、ノーマル、ハード等の２あるいは３段階の
制御を行うものであった。
従来技術においては、適応性を重視するあまり、適応性
については何も配慮されていなかった。
については何も配慮されていなかった。
本発明の目的は、小型車でも大型車の振動特性を示すよ
うに走行状況に適応したサスペンションを制御する制御
方式を提供することにある。
うに走行状況に適応したサスペンションを制御する制御
方式を提供することにある。
従来のサスペンション制御は適応性を重視する余り適応
性に欠けていた６本発明では、この点を補うべく目標車
両の振動特性に注目し、目標車両と同じ振動特性を持つ
ようにするサスペンション制御手段を設けた。
性に欠けていた６本発明では、この点を補うべく目標車
両の振動特性に注目し、目標車両と同じ振動特性を持つ
ようにするサスペンション制御手段を設けた。
目標車両と同じ振動特性を持つようにするためサスペン
ション制御の適応性が向上する。
ション制御の適応性が向上する。
以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。
自動車２よりセンサ１によって計測された路面高さ変化
情報２１と車体重心の高さ変化情報２２をコンピュータ
４が取り込み、目標車両の振動特性を持つように四輪へ
のバネ定数・減衰係数を算出し、この値にもとづきアク
チュエータ３でサスペンション制御を行う、第１図にお
いて、センサ１、アクチュエータ３、コンピュータ４は
自動車２の外に書いているのは説明をわかりやすくする
ためであり、実際には、自動車上に搭載されている。
情報２１と車体重心の高さ変化情報２２をコンピュータ
４が取り込み、目標車両の振動特性を持つように四輪へ
のバネ定数・減衰係数を算出し、この値にもとづきアク
チュエータ３でサスペンション制御を行う、第１図にお
いて、センサ１、アクチュエータ３、コンピュータ４は
自動車２の外に書いているのは説明をわかりやすくする
ためであり、実際には、自動車上に搭載されている。
コンピュータ４における処理の内容を次に説明する。各
車輪に対するサスペンション制御を独立に行う。
車輪に対するサスペンション制御を独立に行う。
一つの車輪系に対する近似運動方程式は、第２図より、
ｄｔ
ここに、
ｘ ＝＝ｘ’ −Ｑ６゜
ｄ”Ｒ
ｄｔ” 。
ｔ ：時刻を表わす変数、
ｍ ：該当車軸がささえる車体の時間依存の部分質量、
Ｃ：サスペンションの減衰係数、
Ｋ ：サスペンションのバネの弾性係数（バネ定数）、
ｇ ：重力の加速度、
ｘ′ ：路面よりの車体部分質量重心の高さ、Ｒ：基準
平面から（あるいは、慣性座標表示）の路面高さ。
平面から（あるいは、慣性座標表示）の路面高さ。
Ω。： ｒｎ ＝ Ｏなる時のＸの値。
である。ｕ、ｘ’は計測する。
目標車両の振動特性を規定するパラメータ、ｍ。
Ｃ，にの値を各々ｍ＊、Ｃｍ、Ｋｍで表わし、かつ、目
標車両は振動やゆれが少ないと考え、ｍ−は時間依存性
がなく、静止時に該当車輪がささえる車両の部分質量で
ある８式（１）において、ｍ−、Ｃｍ、に・を代入した
時のＸをＸ、と表わす。
標車両は振動やゆれが少ないと考え、ｍ−は時間依存性
がなく、静止時に該当車輪がささえる車両の部分質量で
ある８式（１）において、ｍ−、Ｃｍ、に・を代入した
時のＸをＸ、と表わす。
ｍが既知ならば、Ｃ＝ｍＣ＊／ｍ 拳、に＝ｍＫ＊／ｍ
串と操作することによりｘ＝ｘ＋ａ、ｄ ｘ／ｄ ｔ＝
ｄ ｘｗａ／ｄ ｔ 、ｄ”ｘ／ｄ ｔ”＝ｄ”ｘｍ／
ｄ ｔ”を実現できるが１ｍが時間変動するので、操作
量を２つの部分に分ける。１つはｍの平均的な代表値ｍ
″でｍを代表させた時の操作量（Ｃ” Ｉ Ｋ’ ）で
あり、他方はｍとｍｏとのづれを補正するためにつけ加
える部分（ΔＣ２ΔＫ）である、この補正にはモデル規
範適応制御を利用しているが、アクチュエータの制約に
より直接利用することはできないので、以下のように変
化させる。
串と操作することによりｘ＝ｘ＋ａ、ｄ ｘ／ｄ ｔ＝
ｄ ｘｗａ／ｄ ｔ 、ｄ”ｘ／ｄ ｔ”＝ｄ”ｘｍ／
ｄ ｔ”を実現できるが１ｍが時間変動するので、操作
量を２つの部分に分ける。１つはｍの平均的な代表値ｍ
″でｍを代表させた時の操作量（Ｃ” Ｉ Ｋ’ ）で
あり、他方はｍとｍｏとのづれを補正するためにつけ加
える部分（ΔＣ２ΔＫ）である、この補正にはモデル規
範適応制御を利用しているが、アクチュエータの制約に
より直接利用することはできないので、以下のように変
化させる。
式（１）におけるＣ、にの操作量はコンピュータ４で次
式より求める。
式より求める。
ｃ＝ｃ’＋ΔＣ
Ｋ＝Ｋ”＋Δに
ただし、
ｃ＠＝−ｘｃ拳
ｍ拳
に＠ ＝−ＸＫ＊
ｍ傘
ｍｏ ：静止時に該当車輪が支える車両の部分質量
であり、ΔＣ１Δには以下で求める。
ｄΔＫ ｍ’ ｘ
ａｔ ２ μま
ただし、μｌ、μ２、は正なる設計パラメータである。
ただし、Ｘ、は、目標車両の車高であり、ｍｓ、Ｃ拳、
に傘を用し）てコンピュータで求めろものである。
に傘を用し）てコンピュータで求めろものである。
ｕ、ｚ以外に路面反力Ｆも計測される場合には、で制御
すればよい。
すればよい。
目標車両の振動特性モデルは、カードあるいはテープに
よりコンピュータ４へ読み込ませるようにし、様々な車
種に対するカード、あるいはテープを用意することによ
り、様々な車種の乗り心地が楽しめる。
よりコンピュータ４へ読み込ませるようにし、様々な車
種に対するカード、あるいはテープを用意することによ
り、様々な車種の乗り心地が楽しめる。
（発明の効果〕
本発明によれば、サスペンションのアクティブ制御によ
り目標とする車両の乗り心地を味わえるとともに、ロー
リング、ピッチング、バウンシングをおさえることがで
きるので操縦性・安定性を向上させる効果がある。
り目標とする車両の乗り心地を味わえるとともに、ロー
リング、ピッチング、バウンシングをおさえることがで
きるので操縦性・安定性を向上させる効果がある。
第１図は本発明のサスペンション制御方式の説明図、第
２＠は車両の運動モデルの説明図である。 乎 ｌ 図 路＠慕−！４１
２＠は車両の運動モデルの説明図である。 乎 ｌ 図 路＠慕−！４１
Claims (1)
- １、車両の走行状況及び運転者の運転操作状況を計測す
る手段と、上記計測情報に基づき、車高調整、減衰力制
御、ばね定数制御のうち少なくとも一つを実行する手段
より成る車両のサスペンション制御装置において、目標
車両の振動特性を持つようにサスペンションを制御する
ことを特徴とする車両のサスペンション制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9444386A JPS62251222A (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | 車両のサスペンシヨン制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9444386A JPS62251222A (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | 車両のサスペンシヨン制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62251222A true JPS62251222A (ja) | 1987-11-02 |
Family
ID=14110401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9444386A Pending JPS62251222A (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | 車両のサスペンシヨン制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62251222A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5063512A (en) * | 1988-09-30 | 1991-11-05 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Control unit of active suspension system of vehicle |
-
1986
- 1986-04-25 JP JP9444386A patent/JPS62251222A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5063512A (en) * | 1988-09-30 | 1991-11-05 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Control unit of active suspension system of vehicle |
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