JPS62251222A - 車両のサスペンシヨン制御方式 - Google Patents

車両のサスペンシヨン制御方式

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Publication number
JPS62251222A
JPS62251222A JP9444386A JP9444386A JPS62251222A JP S62251222 A JPS62251222 A JP S62251222A JP 9444386 A JP9444386 A JP 9444386A JP 9444386 A JP9444386 A JP 9444386A JP S62251222 A JPS62251222 A JP S62251222A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
target vehicle
suspension
vibration characteristic
computer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP9444386A
Other languages
English (en)
Inventor
Masao Adachi
足立 正雄
Seiju Funabashi
舩橋 誠寿
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP9444386A priority Critical patent/JPS62251222A/ja
Publication of JPS62251222A publication Critical patent/JPS62251222A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は車両制御に係り、特に小型車両で大型車両の乗
り心地を実現するのに好適な車両のサスペンション制御
方式に関する。
〔従来の技術〕
従来、サスペンション制御方式は、自動車技術第39巻
第1号(1985)に記載のように、車高。
車速、加速度、操舵角、アクセス速度、ブレーキ状態等
の情報を用いてゲインスケジュールによりサスペンショ
ンをソフト、ノーマル、ハード等の2あるいは3段階の
制御を行うものであった。
〔発明が解決しようとする問題点〕
従来技術においては、適応性を重視するあまり、適応性
については何も配慮されていなかった。
本発明の目的は、小型車でも大型車の振動特性を示すよ
うに走行状況に適応したサスペンションを制御する制御
方式を提供することにある。
〔問題点を解決するための手段〕
従来のサスペンション制御は適応性を重視する余り適応
性に欠けていた6本発明では、この点を補うべく目標車
両の振動特性に注目し、目標車両と同じ振動特性を持つ
ようにするサスペンション制御手段を設けた。
〔作用〕
目標車両と同じ振動特性を持つようにするためサスペン
ション制御の適応性が向上する。
〔実施例〕
以下、本発明の一実施例を第1図により説明する。
自動車2よりセンサ1によって計測された路面高さ変化
情報21と車体重心の高さ変化情報22をコンピュータ
4が取り込み、目標車両の振動特性を持つように四輪へ
のバネ定数・減衰係数を算出し、この値にもとづきアク
チュエータ3でサスペンション制御を行う、第1図にお
いて、センサ1、アクチュエータ3、コンピュータ4は
自動車2の外に書いているのは説明をわかりやすくする
ためであり、実際には、自動車上に搭載されている。
コンピュータ4における処理の内容を次に説明する。各
車輪に対するサスペンション制御を独立に行う。
一つの車輪系に対する近似運動方程式は、第2図より、 dt ここに、 x  ==x’  −Q6゜ d”R dt”    。
t :時刻を表わす変数、 m :該当車軸がささえる車体の時間依存の部分質量、 C:サスペンションの減衰係数、 K :サスペンションのバネの弾性係数(バネ定数)、 g :重力の加速度、 x′ :路面よりの車体部分質量重心の高さ、R:基準
平面から(あるいは、慣性座標表示)の路面高さ。
Ω。: rn = Oなる時のXの値。
である。u、x’は計測する。
目標車両の振動特性を規定するパラメータ、m。
C,にの値を各々m*、Cm、Kmで表わし、かつ、目
標車両は振動やゆれが少ないと考え、m−は時間依存性
がなく、静止時に該当車輪がささえる車両の部分質量で
ある8式(1)において、m−、Cm、に・を代入した
時のXをX、と表わす。
mが既知ならば、C=mC*/m 拳、に=mK*/m
串と操作することによりx=x+a、d x/d t=
d xwa/d t 、d”x/d t”=d”xm/
d t”を実現できるが1mが時間変動するので、操作
量を2つの部分に分ける。1つはmの平均的な代表値m
″でmを代表させた時の操作量(C” I K’ )で
あり、他方はmとmoとのづれを補正するためにつけ加
える部分(ΔC2ΔK)である、この補正にはモデル規
範適応制御を利用しているが、アクチュエータの制約に
より直接利用することはできないので、以下のように変
化させる。
式(1)におけるC、にの操作量はコンピュータ4で次
式より求める。
c=c’+ΔC K=K”+Δに ただし、 c@=−xc拳 m拳 に@ =−XK* m傘 mo :静止時に該当車輪が支える車両の部分質量 であり、ΔC1Δには以下で求める。
dΔK  m’  x at   2   μま ただし、μl、μ2、は正なる設計パラメータである。
ただし、X、は、目標車両の車高であり、ms、C拳、
に傘を用し)てコンピュータで求めろものである。
u、z以外に路面反力Fも計測される場合には、で制御
すればよい。
目標車両の振動特性モデルは、カードあるいはテープに
よりコンピュータ4へ読み込ませるようにし、様々な車
種に対するカード、あるいはテープを用意することによ
り、様々な車種の乗り心地が楽しめる。
(発明の効果〕 本発明によれば、サスペンションのアクティブ制御によ
り目標とする車両の乗り心地を味わえるとともに、ロー
リング、ピッチング、バウンシングをおさえることがで
きるので操縦性・安定性を向上させる効果がある。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明のサスペンション制御方式の説明図、第
2@は車両の運動モデルの説明図である。 乎 l  図 路@慕−!41

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 1、車両の走行状況及び運転者の運転操作状況を計測す
    る手段と、上記計測情報に基づき、車高調整、減衰力制
    御、ばね定数制御のうち少なくとも一つを実行する手段
    より成る車両のサスペンション制御装置において、目標
    車両の振動特性を持つようにサスペンションを制御する
    ことを特徴とする車両のサスペンション制御方式。
JP9444386A 1986-04-25 1986-04-25 車両のサスペンシヨン制御方式 Pending JPS62251222A (ja)

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JPS62251222A true JPS62251222A (ja) 1987-11-02

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ID=14110401

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5063512A (en) * 1988-09-30 1991-11-05 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Control unit of active suspension system of vehicle

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
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