JPS62249210A - 位置制御装置 - Google Patents
位置制御装置Info
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- JPS62249210A JPS62249210A JP9359786A JP9359786A JPS62249210A JP S62249210 A JPS62249210 A JP S62249210A JP 9359786 A JP9359786 A JP 9359786A JP 9359786 A JP9359786 A JP 9359786A JP S62249210 A JPS62249210 A JP S62249210A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 description 1
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
〔産業上の利用分野〕
本発明は、電動機により可動部材を目標位置に移動させ
る位置制御装置に関し、例えば、オーディオミキシング
コンソールにおける音量調整摘みや、作図用のＸＹプロ
ッタにおける作図ヘッド等の各種可動部材の位置制御を
行う場合に適用される。 〔発明の概要〕 本発明は、オーディオミキシングコンソールにおける音
量調整摘みや、作図用のＸＹプロッタにおける作図ヘッ
ド等の各種可動部材を電動機により目標位置に移動させ
る位置制御装置において、電動機に与える駆動電圧を時
間とともに上昇させるようにすることよって、上記可動
部材を目標位置まで確実に移動させることができるよう
にしたものである 〔従来の技術〕 従来より、放送局における放送番組の作成やレコーディ
ング等を行う際に使用されているオーディオミキシング
コンソールでは、例えば特開昭５６−１６６６１４号公
報、放送技術昭和６１年１２月号第８９頁乃至第９７頁
「フルオートメーションコンソール使用のＭＡシステム
」やテレビジョン学会技術報告昭和６１年１月３０日（
木）発表「フルオートメーションミキシングコンソール
」等に開示されているように、各種制御部材の電子制御
や各種操作摘みの電動操作を行うようにして、予め設定
したプログラムに従ってミキシング作業を行う得るよう
にする自動化が進められている。 そして、上述の如く自動化の図られたオーディオミキシ
ングコンソールでは、例えば特開昭５６−１６９４０５
号公報や特開昭５６−１６９４０６号公報等に開示され
ているように、音量や音質を調整するレベル調整器とし
て、手動操作および電動操作により移動自在な操作子の
操作位置を検出することにより形成される電気的な制御
信号によって電圧制御型可変減衰器の減衰量制御を行う
ようにした所謂モータドライブフェーダ等が従来より使
用されている。 従来、上記モータドライブフェーダの操作子を移動させ
る電動機は、速度サーボをかけずに位置サーボだけで駆
動制御されていた。 〔発明が解決しようとする問題点〕 ところで、オーディオミキシングコンソールにおける上
述の如きモータドライブフェーダは、一般に所定にプロ
グラムに従ったミキシング作業を行う自動動作中に上記
操作子が上記プログラムにて与えられる所定の目標位置
に確実に移動していないと、上記自動動作から上記操作
子の位置に応じたフェーダ作業を行う手動動作に円滑に
切り換わることができなくなってしまうので、上記操作
子を最終目標位置にまで必ず移動せせてから停止する必
要がある。 一般に、速度サーボをかけずに位置サーボだけで電動機
の駆動制御を行った場合、電動機の駆動電圧は、現在位
置から目標位置までの距離に比例して変化する。従って
、上記位置サーボだけで駆動制御される電動機では、上
記目標位置まで操作子を移動させる途中で、摩擦係数の
変化や塵埃の付着等の原因により一度停止してしまうと
、二度と目標位置に向かって動き始めることができなく
なってしまう。 そこで、本発明は、上述の如き従来の問題点に塔み、電
動機が何等かの原因で可動部材を目標位置まで移動させ
る途中で一度停止しても、再び動き始めて最終的には上
記可動部材を目標位置まで必ず移動させることができる
ようにした新規な構成の位置制御装置を提供することを
目的とするものである。 〔問題点を解決するための手段〕 本発明に係る位置制御装置は、上述の目的を達成するた
めに、可動部材を移動させる電動機と、上記電動機の回
転駆動位置を検出する回転検出器と、上記回転検出器に
よる検出出力値と目標入力値とを比較して、比較誤差出
力により上記電動機の駆動制御を行うサーボ回路と、上
記サーボ回路により上記電動機に与える駆動電圧を時間
とともに上昇させる電圧制御回路とを備え、上記可動部
材を上記目標入力値にて示される目標位置に上記電動機
により移動させるようにしたことを特徴としている。 〔作用〕 本発明に係る位置制御装置において、サーボ回路は可動
部材の現在位置と目標位置との差に応じた駆動電圧にて
所謂位置サーボにより電動機の駆動制御を行い上記可動
部材を目標位置まで移動させ、また、電圧制御回路は時
間とともに上記駆動電圧を上昇させることによって駆動
力を高めて、上記可動部材を目標位１まで確実に移動さ
せるように働く。 〔実施例〕 以下、本発明に係る位置制御装置の一実施例について、
図面に従い詳細に説明する。 第１図および第２図に示す実施例は、オーディオミキシ
ング用の所謂モータドライブフェーダに本発明を適用し
たものである。 この実施例の構成を示す第１図のブロック図において、
モータドライブフェーダの操作子１は、スライド軸２に
沿って摺動自在なスライダＩＡに設けられている。上記
スライダＩＡは、電動機３の回転軸３Ａに設けたプーリ
４Ａとロークリエンーダ５の回転軸５Ａに設けたプーリ
４Ｂとの間に巻架したループ状のベルト６に固着されて
おり、上記操作子１の手動操作あるいは上記電動機３の
回転駆動により上記操作子ｌとともに上記スライド軸２
に沿って直線移動するようになっている。 また、上記ロークリエンーダ５は、上記操作子１の手動
操作あるいは上記電動機３の回転駆動による上記ベルト
６の上記スライダＩＡの直線移動に連動して回転して、
位相の異なる２種類のパルス信号を単位回転量毎に出力
する。このロータリエンーダ５が出力する２種類のパル
ス信号は、波形整形回路７にて矩形波信号に波形整形し
て位置カウンタ８に供給されている。 上記位置カウンタ８は、上記ロータリエンーダ５が出力
する２種類のパルス信号に基づいて上記操作子１の現在
位置を示す現在位置データＰを形成するもので、上記波
形整形回路７から供給される矩形波信号を上記操作子１
の移動方向に応じて加算あるいは減算するようになって
いる。そして、上記（立置カウンタ８の計数出力すなわ
ち現在位置データＰは、デジタル・アナログ（Ａ／Ｄ）
変換器９にてアナログ化してフェーダ制御信号として電
圧制御型可変減衰器１０の制御端子１０Ｃに供給されて
いる。また、上記現在位置データＰは、上記位置カウン
タ８からデータ比較器１１に供給されている。 ここで、上記電圧制御型可変減衰器１０は、その制御端
子１０Ｃに供給されるフェーダ制御信号の信号レベルに
応じて減衰量が可変制御され、信号入力端子１０ａに供
給されるオーディオ信号の信号レベルを上記フェーダ制
御信号に応じて可変して信号出力端子１０ｂより出力す
るフェーダ動作を行うものである。 また、上記データ比較器１１は、データ入力端子１２か
ら目標位置データＤが与えられるようになっており、こ
の目標位置データＤと上記現在位置データＰとを比較し
て、その差分データＤＰすなわち現在位置と目標位置と
の距離を示すデータをプリセットデータとしてカウンタ
１３に供給している。 上記カウンタ１３は、クロック入力端子１４からクロッ
クパルスが供給されるようになっており、上記クロック
パルスが入力される毎にプリセント値すなわち上記デー
タ比較器１１にて与えられる差分データＤＰの値から１
カウントずつインクリメントする。なお、このカウンタ
１３は、上記差分データＤＰが
る位置制御装置に関し、例えば、オーディオミキシング
コンソールにおける音量調整摘みや、作図用のＸＹプロ
ッタにおける作図ヘッド等の各種可動部材の位置制御を
行う場合に適用される。 〔発明の概要〕 本発明は、オーディオミキシングコンソールにおける音
量調整摘みや、作図用のＸＹプロッタにおける作図ヘッ
ド等の各種可動部材を電動機により目標位置に移動させ
る位置制御装置において、電動機に与える駆動電圧を時
間とともに上昇させるようにすることよって、上記可動
部材を目標位置まで確実に移動させることができるよう
にしたものである 〔従来の技術〕 従来より、放送局における放送番組の作成やレコーディ
ング等を行う際に使用されているオーディオミキシング
コンソールでは、例えば特開昭５６−１６６６１４号公
報、放送技術昭和６１年１２月号第８９頁乃至第９７頁
「フルオートメーションコンソール使用のＭＡシステム
」やテレビジョン学会技術報告昭和６１年１月３０日（
木）発表「フルオートメーションミキシングコンソール
」等に開示されているように、各種制御部材の電子制御
や各種操作摘みの電動操作を行うようにして、予め設定
したプログラムに従ってミキシング作業を行う得るよう
にする自動化が進められている。 そして、上述の如く自動化の図られたオーディオミキシ
ングコンソールでは、例えば特開昭５６−１６９４０５
号公報や特開昭５６−１６９４０６号公報等に開示され
ているように、音量や音質を調整するレベル調整器とし
て、手動操作および電動操作により移動自在な操作子の
操作位置を検出することにより形成される電気的な制御
信号によって電圧制御型可変減衰器の減衰量制御を行う
ようにした所謂モータドライブフェーダ等が従来より使
用されている。 従来、上記モータドライブフェーダの操作子を移動させ
る電動機は、速度サーボをかけずに位置サーボだけで駆
動制御されていた。 〔発明が解決しようとする問題点〕 ところで、オーディオミキシングコンソールにおける上
述の如きモータドライブフェーダは、一般に所定にプロ
グラムに従ったミキシング作業を行う自動動作中に上記
操作子が上記プログラムにて与えられる所定の目標位置
に確実に移動していないと、上記自動動作から上記操作
子の位置に応じたフェーダ作業を行う手動動作に円滑に
切り換わることができなくなってしまうので、上記操作
子を最終目標位置にまで必ず移動せせてから停止する必
要がある。 一般に、速度サーボをかけずに位置サーボだけで電動機
の駆動制御を行った場合、電動機の駆動電圧は、現在位
置から目標位置までの距離に比例して変化する。従って
、上記位置サーボだけで駆動制御される電動機では、上
記目標位置まで操作子を移動させる途中で、摩擦係数の
変化や塵埃の付着等の原因により一度停止してしまうと
、二度と目標位置に向かって動き始めることができなく
なってしまう。 そこで、本発明は、上述の如き従来の問題点に塔み、電
動機が何等かの原因で可動部材を目標位置まで移動させ
る途中で一度停止しても、再び動き始めて最終的には上
記可動部材を目標位置まで必ず移動させることができる
ようにした新規な構成の位置制御装置を提供することを
目的とするものである。 〔問題点を解決するための手段〕 本発明に係る位置制御装置は、上述の目的を達成するた
めに、可動部材を移動させる電動機と、上記電動機の回
転駆動位置を検出する回転検出器と、上記回転検出器に
よる検出出力値と目標入力値とを比較して、比較誤差出
力により上記電動機の駆動制御を行うサーボ回路と、上
記サーボ回路により上記電動機に与える駆動電圧を時間
とともに上昇させる電圧制御回路とを備え、上記可動部
材を上記目標入力値にて示される目標位置に上記電動機
により移動させるようにしたことを特徴としている。 〔作用〕 本発明に係る位置制御装置において、サーボ回路は可動
部材の現在位置と目標位置との差に応じた駆動電圧にて
所謂位置サーボにより電動機の駆動制御を行い上記可動
部材を目標位置まで移動させ、また、電圧制御回路は時
間とともに上記駆動電圧を上昇させることによって駆動
力を高めて、上記可動部材を目標位１まで確実に移動さ
せるように働く。 〔実施例〕 以下、本発明に係る位置制御装置の一実施例について、
図面に従い詳細に説明する。 第１図および第２図に示す実施例は、オーディオミキシ
ング用の所謂モータドライブフェーダに本発明を適用し
たものである。 この実施例の構成を示す第１図のブロック図において、
モータドライブフェーダの操作子１は、スライド軸２に
沿って摺動自在なスライダＩＡに設けられている。上記
スライダＩＡは、電動機３の回転軸３Ａに設けたプーリ
４Ａとロークリエンーダ５の回転軸５Ａに設けたプーリ
４Ｂとの間に巻架したループ状のベルト６に固着されて
おり、上記操作子１の手動操作あるいは上記電動機３の
回転駆動により上記操作子ｌとともに上記スライド軸２
に沿って直線移動するようになっている。 また、上記ロークリエンーダ５は、上記操作子１の手動
操作あるいは上記電動機３の回転駆動による上記ベルト
６の上記スライダＩＡの直線移動に連動して回転して、
位相の異なる２種類のパルス信号を単位回転量毎に出力
する。このロータリエンーダ５が出力する２種類のパル
ス信号は、波形整形回路７にて矩形波信号に波形整形し
て位置カウンタ８に供給されている。 上記位置カウンタ８は、上記ロータリエンーダ５が出力
する２種類のパルス信号に基づいて上記操作子１の現在
位置を示す現在位置データＰを形成するもので、上記波
形整形回路７から供給される矩形波信号を上記操作子１
の移動方向に応じて加算あるいは減算するようになって
いる。そして、上記（立置カウンタ８の計数出力すなわ
ち現在位置データＰは、デジタル・アナログ（Ａ／Ｄ）
変換器９にてアナログ化してフェーダ制御信号として電
圧制御型可変減衰器１０の制御端子１０Ｃに供給されて
いる。また、上記現在位置データＰは、上記位置カウン
タ８からデータ比較器１１に供給されている。 ここで、上記電圧制御型可変減衰器１０は、その制御端
子１０Ｃに供給されるフェーダ制御信号の信号レベルに
応じて減衰量が可変制御され、信号入力端子１０ａに供
給されるオーディオ信号の信号レベルを上記フェーダ制
御信号に応じて可変して信号出力端子１０ｂより出力す
るフェーダ動作を行うものである。 また、上記データ比較器１１は、データ入力端子１２か
ら目標位置データＤが与えられるようになっており、こ
の目標位置データＤと上記現在位置データＰとを比較し
て、その差分データＤＰすなわち現在位置と目標位置と
の距離を示すデータをプリセットデータとしてカウンタ
１３に供給している。 上記カウンタ１３は、クロック入力端子１４からクロッ
クパルスが供給されるようになっており、上記クロック
パルスが入力される毎にプリセント値すなわち上記デー
タ比較器１１にて与えられる差分データＤＰの値から１
カウントずつインクリメントする。なお、このカウンタ
１３は、上記差分データＤＰが
〔０〕すなわち目標位置
データＤと現在位置データＰが一致しているときには上
記クロックパルスの計数を停止するようになっている９
そして、このカウンタ１３に、よる計数出力データが、
デジタル・アナログ（Ａ／Ｄ）変換器１４にてアナログ
化して補償回路１５を介して駆動電圧ＭＶとして上記電
動機３に供給されるようになっている。 上述の如き構成の実施例では、例えば上記データ入力端
子１２に目標位置データＤとして〔７〕を与えた場合に
、上記位置カウンタ８にて与えられる現在位置データＰ
が〔４〕であったとすると、その差分データＤＰとして
〔３〕が上記カウンタ１３にブリセントされ、その値〔
３〕からクロックパルスによりインクリメントされて、
第２図に示すように時間とともに階段状に上昇する駆動
電圧ＭＶにて上記電動機３が駆動されることになる。 そして、上記電動機３の′ＨＡ！）Ｉにより上記操作出
力１が移動して上記位置カウンタ８による計数出力すな
わち現在位置データＰが〔５〕になると上記目標位置デ
ータＤの値〔７〕との新たな差分データＤＰの値〔２〕
が上記カウンタ１３にプリセットされて、この値〔２〕
に基づいた駆動電圧ＭＶにより上記電動機３が駆動され
、上記差分データＤＰの値が（０〕になるまで上記電動
機３の駆動制御を繰り返し行う。 また、このようにして上記操作子１を目標位置に移動さ
せた状態で上記データ入力端子１２に与える目標位置デ
ータＤの値〔７〕を例えば第２図に示すように徐々にイ
ンクリメントさせて、さらに他の目標位置に移動させる
場合に、上記電動機３の起動時には上記操作子１が移動
を開始あるいは上記目標位置データＤが変化するまで上
記カウンタ１３がインクリメントされて、上記電動機３
が高い駆動電圧にて起動されることなる。さらに、上記
操作子ｌを目標位置まで移動させる途中で停止したよう
な場合にも、上記カウンタ１３がインクリメントされて
、上記電動機３に与える駆動電圧が時間とともに上昇さ
れ、上記電動機３により上記操作子１が目標位置に向か
って再び移動を開始することになる。 なお、この実施例では、上記現在位置データＰの変化す
なわち上記操作子１の移動速度が速いときには、上記駆
動電圧ＭＶがあまり上昇しないうちに、上記カウンタ１
１に新たなブリセントデータがプリセットされるので、
平均駆動電圧が下がって上記移動速度を落とすように作
用し、逆に移動速度が遅いときには平均駆動電圧が上が
って上記移動速度を上げるように作用して速度サーボ効
果も得られる。 〔発明の効果〕 上述の実施例の説明から明らかなように本発明に係る位
置制御装置では、可動部材の現在位置と目標位置との差
に応じた駆動電圧にて所謂位置サーボにより電動機の駆
動制御を行い、時間とともに上記駆動電圧を上昇させて
駆動力を高めることによって、電動機を確実に駆動して
、上記可動部材を目標位置まで確実に移動させることが
できるようになる。 なお、本発明は、上述の実施例のみに限定されるもので
なく、例えば作図用のＸＹブロックにおける作図ヘッド
等の各種可動部材の位置制御を行う場合等、電動機によ
り可動部材を目標位置に移動させるための位置制御装置
一般に通用することができる。
データＤと現在位置データＰが一致しているときには上
記クロックパルスの計数を停止するようになっている９
そして、このカウンタ１３に、よる計数出力データが、
デジタル・アナログ（Ａ／Ｄ）変換器１４にてアナログ
化して補償回路１５を介して駆動電圧ＭＶとして上記電
動機３に供給されるようになっている。 上述の如き構成の実施例では、例えば上記データ入力端
子１２に目標位置データＤとして〔７〕を与えた場合に
、上記位置カウンタ８にて与えられる現在位置データＰ
が〔４〕であったとすると、その差分データＤＰとして
〔３〕が上記カウンタ１３にブリセントされ、その値〔
３〕からクロックパルスによりインクリメントされて、
第２図に示すように時間とともに階段状に上昇する駆動
電圧ＭＶにて上記電動機３が駆動されることになる。 そして、上記電動機３の′ＨＡ！）Ｉにより上記操作出
力１が移動して上記位置カウンタ８による計数出力すな
わち現在位置データＰが〔５〕になると上記目標位置デ
ータＤの値〔７〕との新たな差分データＤＰの値〔２〕
が上記カウンタ１３にプリセットされて、この値〔２〕
に基づいた駆動電圧ＭＶにより上記電動機３が駆動され
、上記差分データＤＰの値が（０〕になるまで上記電動
機３の駆動制御を繰り返し行う。 また、このようにして上記操作子１を目標位置に移動さ
せた状態で上記データ入力端子１２に与える目標位置デ
ータＤの値〔７〕を例えば第２図に示すように徐々にイ
ンクリメントさせて、さらに他の目標位置に移動させる
場合に、上記電動機３の起動時には上記操作子１が移動
を開始あるいは上記目標位置データＤが変化するまで上
記カウンタ１３がインクリメントされて、上記電動機３
が高い駆動電圧にて起動されることなる。さらに、上記
操作子ｌを目標位置まで移動させる途中で停止したよう
な場合にも、上記カウンタ１３がインクリメントされて
、上記電動機３に与える駆動電圧が時間とともに上昇さ
れ、上記電動機３により上記操作子１が目標位置に向か
って再び移動を開始することになる。 なお、この実施例では、上記現在位置データＰの変化す
なわち上記操作子１の移動速度が速いときには、上記駆
動電圧ＭＶがあまり上昇しないうちに、上記カウンタ１
１に新たなブリセントデータがプリセットされるので、
平均駆動電圧が下がって上記移動速度を落とすように作
用し、逆に移動速度が遅いときには平均駆動電圧が上が
って上記移動速度を上げるように作用して速度サーボ効
果も得られる。 〔発明の効果〕 上述の実施例の説明から明らかなように本発明に係る位
置制御装置では、可動部材の現在位置と目標位置との差
に応じた駆動電圧にて所謂位置サーボにより電動機の駆
動制御を行い、時間とともに上記駆動電圧を上昇させて
駆動力を高めることによって、電動機を確実に駆動して
、上記可動部材を目標位置まで確実に移動させることが
できるようになる。 なお、本発明は、上述の実施例のみに限定されるもので
なく、例えば作図用のＸＹブロックにおける作図ヘッド
等の各種可動部材の位置制御を行う場合等、電動機によ
り可動部材を目標位置に移動させるための位置制御装置
一般に通用することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明を所謂モータドライブフェーダに通用し
た一実施例の構成を示すブロック図であり、第２図はこ
の実施例の動作を示すタイミングチャートである。 ■・・・操作子 ３・・・電動機 ５・・・ロークリエンコーダ ８・・・位置カウンタ １１・・・データ比較器 １３・・・カウンタ
た一実施例の構成を示すブロック図であり、第２図はこ
の実施例の動作を示すタイミングチャートである。 ■・・・操作子 ３・・・電動機 ５・・・ロークリエンコーダ ８・・・位置カウンタ １１・・・データ比較器 １３・・・カウンタ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 可動部材を移動させる電動機と、 上記電動機の回転駆動位置を検出する回転検出器と、 上記回転検出器による検出出力値と目標入力値とを比較
して、比較誤差出力により上記電動機の駆動制御を行う
サーボ回路と、 上記サーボ回路により上記電動機に与える駆動電圧を時
間とともに上昇させる電圧制御回路とを備え、 上記可動部材を上記目標入力値にて示される目標位置に
上記電動機により移動させるようにしたことを特徴とす
る位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9359786A JPS62249210A (ja) | 1986-04-23 | 1986-04-23 | 位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9359786A JPS62249210A (ja) | 1986-04-23 | 1986-04-23 | 位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62249210A true JPS62249210A (ja) | 1987-10-30 |
Family
ID=14086717
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9359786A Pending JPS62249210A (ja) | 1986-04-23 | 1986-04-23 | 位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62249210A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5333792B2 (ja) * | 1973-08-14 | 1978-09-16 | ||
| JPS60219975A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-11-02 | Tsubakimoto Chain Co | 電動機の起動装置 |
-
1986
- 1986-04-23 JP JP9359786A patent/JPS62249210A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5333792B2 (ja) * | 1973-08-14 | 1978-09-16 | ||
| JPS60219975A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-11-02 | Tsubakimoto Chain Co | 電動機の起動装置 |
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