【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明は、移動車本体の移行手段を作業場に設けた給電
手段からコードを介しての給電により駆動きせる移動車
に関し、たとえば自走式作業口ポットに好適するもので
ある。
〈口）従来の技術
従来の自走式作業ロボットとしては、特開昭５９−２０
１１５号公報に開示されているように、ロボット本体の
移行手段（たとえばモータ）を搭載電池にて駆動して自
走させ、又この搭載電池にてロボット本体に設けた作業
手段を作動させるものが知られている。
しかし、この従来装置においては、移行手段及び作業手
段を搭載電池にて駆動するため、大容量の電池を必要と
し、ロボット本体が大型になる欠点がある。
一方、作業手段を、作業場に設けた給電手段からコード
を介しての給電により作動きせるものとして、家庭用の
電気クリーナが知られている。
しかし、電気クリーナにおいては、クリーナ本体の移動
範囲に対応してクリーナ本体のコードリールからコード
を予め手により引き出して、クリーナ本体を人力にて引
張りながら清掃作業を行うものであるから、クリーナ本
体の移動位置によっては、引き出したコードが邪魔にな
ることがある。
（ハ）発明が解決しようとする問題点
前述のロボット本体の作業手段を、電気クリーナのよう
に、給電手段からコードを介しての給電により作動させ
、搭載電池を軽量化させ、ロボット本体の小型化が望ま
れる。
また、その場合に、コードが長すぎることにより、作業
の邪魔になったり、コードの短すぎによる作業範囲が狭
められるという弊害を除くことが望まれる。
本発明はかかる要望を満足する移動車の提供を目的とす
る。
（ニ）問題点を解決するための手段
かかる問題点を解決するため、本発明による移動車は、
移動車本体の移行手段を、作業場に設けた給電手段から
コードを介しての給電により駆動させる移動車であって
、コードを巻取るリール機構と、コードの送り出り及び
巻取りを行う駆動装置と、送り出されたコードの弛み状
況を検知する検知装置と、を備え、この検知装置の出力
に基づいて、駆動装置を作動してコードの弛みを少なく
することを特徴とするものである。
（ホ〉 作用
移動車本体の移行手段力釈作業場の給電手段からコード
を介して給電されるので、移動車本体の搭載電池は、作
業場における移行手段の駆動用に使用されないことにな
り、その電池容量が小さくなる。
移動車本体は、その移行手段が：コードを介して給電さ
れながら、作業場内を移動するが、このときコードはそ
の送り出し、ｔの多少により伸張度合が異なり、この伸
張度を検知装置が検知して、コードの送り出し量を駆動
装置により制御する。このため、コードの送り出し量は
適正になる。
（へ）実施例
本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は移動車の模型原理図であり、第２図は移動車の
コード調整手段を示す模型構成図である。
一４＝
これらの図面において、１は移動車本体にして、移行手
段２、二次電池３、作業手段４及びコード調整手段５等
を搭載している。
移行手段２は４個の車輪２ａとその内の２個の駆動車輪
を減速ギアを介して駆動する第１のモータ２ｂを有し、
このモータは二次電池３又は後述する給電手段７からの
給電により駆動される。
作業手段４はこの実施例では床面掃除機であり、集塵フ
ァン４ａ及びその駆動用の第２のモータ４ｂを含み、こ
のモータは給電手段７からの給電により駆動される。
コード調整手段５は、作業場の壁面６等に設けられ、商
用電源に接続きれた給電手段７、たとえは給電コンセン
トに連結される受電手段５ａ、たとえば受電プラグと、
受電手段５ａに接続されたコード５ｂと、リール機構５
０と、このリール機構に巻装されたコード５ｂの送り出
し及び巻取りを行う駆動装置５ｄと、受電手段５ａと給
電手段７の連結状態を保持する。ロック手段５ｅと、検
知装置５ｆとを有する。受電手段５３は移動車本体１が
給電手段７に近づくことにより、給電手段７に連結され
、ロック手段５ｅにてその連結状態が保持される。尚、
この１−１ツタ手段は給電手段７を設けた壁面６に設け
てもよい。
また、駆動装置５ｄは第２図に示ずモータ５ｇを有し、
このモータの回転方向により、リール機構５Ｃの軸５ｈ
を正転又は逆転させる。
コード５ｂは作動回路手段８に接続汐れ、〕〕−ド５ｂ
からの電力は、作動回路手段８を介し、て、交流のまま
、又は直流に変換されて、作業手段４の第２モータ４１
〕と、移行手段２の第１モーク２ｂと、充電回路手段９
を介して二次電池３等に供給される。
移動車本体１は制御手段１０を有し、この制御手段は給
電手段７を探索するセンサー１１の出力に基づいて、給
電手段７の位置に、移動車本体１が近接するように、移
行手段２の第１モーク２ｂ及び二次電池３の接続状態を
制御するものである。
１２は移動車本体に設（Ｊられた指令手段にして、手動
指令部と自動指令部を有し、いずれかの指令部からの指
令により、制御手段１０及び作動回路手段８が作動する
。手動指令部は電池３の充電開始時点、あるいは作業手
段の作業開始時点、作業範囲、作業順序等を手動にて人
力して、その入力に基ついて指令１８号及び自動指令部
の記憶のための信号を出力するものである。また、自動
指令部は予め記憶されたデータに基づいて自動的に制御
手段１０及び作動回路手段８を作動きせるものである。
以上の構成において、指令手段１２からの指令に基つい
て、作業手段４が作業を開始するに際して、探索センサ
ー１１が給電手段７への誘導信号を検出し−〔移動車本
体１を給電手段７に近接するように制御手段１０を制御
する。すなわち、電池３を’を源として移行手段２の第
１モータ２ｂを駆動する。この移行手段２の作動により
、移動車本体１が給電手段７に対し所定位置に近接する
と、受電手段５ａが給電手段７に連結され、この連結状
態をロック手段５ｅが保持する。このロック手段は機械
的なものでもよく、電気的なものでもよい。実施例では
電磁プランジへ・−からなり、受電手段５ａが給電手段
７に連結されると、その給電手段からの電力（こエブラ
ンジ〜−か給電手段７の掛止部に掛止きれて、受電手段
５ａと給電手段７の連結状態を保持する。
この連結状態において、コード５ｂからの電力は、作動
回路手段８を介して移行手段２及び作業手段４等に供給
される。このため、移行手段２の作動により、移動車本
体１は、リール機構５ｃからコード５ｂを送り出しなが
ら移動し、移動車オ体１が作業領域に入ると、指令手段
１２の指令に基ついて作業手段４が作動し、て、移動車
本体１が移動しながら、床面の清撓を行う。このように
受電手段５ａが給電手段７に連結した状態におい−Ｃは
、主として作業手段４が作動する期間が長いため、少な
くともこの移行作動時に電池３を充電回路手段９を介し
てコード５ｂからの電力にて浮動充電する。
而して、作業領域における作業手段４の作動が終了する
と、自動的に探索センサー１１が給電手段７への誘導信
号を検出して移動車本体１を給電手８一
段７の近傍位置まで移動させる。この移動に際して、駆
動装置５ｄが作動してコード５ｂを巻き取っていく。こ
の駆動装置はコード５ｂからの電力にで作動するもので
ある。
かくして、ロード５ｂを巻き取りながら移動車本体１が
給電手段７に所定状態に近接すると、ロック手段５ｅの
作動状態が解除され移動車本体１の移動により、受電手
段５ａが給電手段７から分離される。
尚、受電手段５ａと給電手段７は、電源トランスの一次
コイルと２次コイルを分離したいわゆる電磁誘導結合方
式で構成してもよい。
次に、受賞手段５ａが給電手段７に供給されて、移動車
本体１が移行するときの、検知装置５ｆと駆動装置５ｄ
の関係を説明する。
検知装置５ｆはリール機構５ｃから送り出されたコード
５ｂの弛み状況を検知するものであり、実施例において
は、リール機構５０のコード引き出し１口と移動車本体
１のコード取り出し口１３とに関連して、彎曲したロー
ド受面１４が設けられており、とのコード受面に取付け
た２個のマイクロスイッチ１５．１６によって構成され
る。この各マイクロスイッチはコード５ｂにより押圧操
作きれるものである。
したがって、受電手段５ａが給電手段７に連結された場
合において、コード５ｂが第２図中実線で示すように、
弛んでいるときには両スイッチ１５．１６がオンとなり
、同図破線で示すように適正のときには、一方のスイッ
チ１５がオン、他方のスイッチ１６がオフとなり、同図
一点鎖線で示すように張っているときには、両スイッチ
１５．１６がオフとなる。両スイッチ１５．１６はモー
タ５ｇに対し、第３図に示すように接続される。すなわ
ち、第３図はモータ５ｇの電気回路図にして、受電手段
５ａからコード５ｂを介して給電される商用電圧を整流
する整流回路５１のプラス端子に一方のスイッチＩＳの
オン接点１５ａと他方のスイッチ１６のオフ接点１６ｂ
が接続され、整流回路５１のマイナス端子に一方のスイ
ッチ１５のオフ接点１５ｂと他方のスイッチ１６のオン
接点１６ａが接続され、一方のスイッチ１５の可動片１
５ｃは＝１０−
モータ５ｇのプラス端子に、他方のスイッチ１６の可動
片１６ｃはモータ５ｇのマイナス端子に夫々接続される
。
この接続構成において、コード５ｂが弛んでいるときに
は、接点１５ａと１６ａが閉成しているので、モータ５
ｇが正転し、コード５ｂを巻取る。この巻取りにより、
コード５ｂの弛み状態が適正になると、接点５ａが開成
されるので、モータの給電が停止する。また、コード５
ｂが張っているときには、接点１５ｂと１６ｂが閉成し
ているので、モータ５ｇが逆転して、コード５ｂが送り
出される。この送り出しにより、接点１５ｂが開成する
と、モータ５ｇが停止し、コードの伸張が適正となる。
尚、検知装置５ｆはマイクロスインチ１５．１６のよう
な機械的検知器に限らず、光電スイッチのような無接触
検知器を使用することもできる。
（ト）発明の効果
以上の如く本発明によれば、移動車本体の移行手段を、
作業場に設けた給電手段からコードを介しての給電によ
り作動させるので、移動車本体の搭載電池を軽量化する
ことができ、移動車本体を小型化することができる。ま
た、リール機構から送り出されたコードの弛み状況を検
知装置にて検知すると共にその検知出力に基づいて、コ
ードの送り出し及び巻取りを行う駆動装置の作動により
、コードの弛みを少なくすることができるため、移動車
本体の走行が好ましいものとなる。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (a) Field of Industrial Application The present invention relates to a mobile vehicle that can be driven by power supply via a cord from a power supply means provided in a work area, such as a self-propelled vehicle. It is suitable for a work opening pot. <Explanation> Conventional technology As a conventional self-propelled working robot,
As disclosed in Japanese Patent Application No. 115, there is a system in which the moving means (for example, a motor) of the robot body is driven by an on-board battery to make it move by itself, and the on-board battery is used to operate the working means provided on the robot body. Are known. However, in this conventional device, since the transfer means and the working means are driven by an on-board battery, a large capacity battery is required, and the robot main body becomes large. On the other hand, household electric cleaners are known in which the working means is operated by power supply via a cord from power supply means provided in the work place. However, with electric cleaners, the cord is pulled out by hand from the cord reel of the cleaner body in advance in accordance with the movement range of the cleaner body, and cleaning work is performed while pulling the cleaner body manually. Depending on the moving position, the pulled out cord may get in the way. (c) Problems to be solved by the invention The above-mentioned working means of the robot body is operated by power supply from the power supply means through the cord, like an electric cleaner, the weight of the installed battery is reduced, and the robot body is made smaller. It is hoped that the Furthermore, in this case, it is desirable to eliminate the disadvantages of a cord that is too long, which obstructs the work, and a cord that is too short, which narrows the work range. The present invention aims to provide a mobile vehicle that satisfies such demands. (d) Means for solving the problem In order to solve the problem, the mobile vehicle according to the present invention includes:
A mobile vehicle in which the transfer means of the mobile vehicle main body is driven by power supply via a cord from a power supply means provided in a work place, the vehicle having a reel mechanism for winding the cord, and a drive device for feeding and winding the cord. and a detection device for detecting the looseness of the fed-out cord, and based on the output of the detection device, the drive device is operated to reduce the slackness of the cord. (E) Power is supplied via the cord from the power supply means in the workplace, so the battery mounted on the vehicle is not used to drive the transition means in the workplace; The capacity of the vehicle becomes smaller.The moving vehicle itself moves around the workplace while being powered by a cord. The detection device detects the detection, and the drive device controls the amount of the cord to be fed out.Therefore, the amount of cord to be fed out is appropriate.(F) Embodiment An embodiment of the present invention will be explained based on the drawings. Fig. 1 is a model principle diagram of the moving vehicle, and Fig. 2 is a model configuration diagram showing the cord adjustment means of the moving vehicle. It is equipped with a secondary battery 3, a working means 4, a cord adjusting means 5, etc. The transition means 2 includes a first motor that drives four wheels 2a and two of them through a reduction gear. 2b,
This motor is driven by power supplied from the secondary battery 3 or power supply means 7, which will be described later. The working means 4 is a floor cleaner in this embodiment, and includes a dust collection fan 4a and a second motor 4b for driving the dust collecting fan 4a, and this motor is driven by power supplied from the power supply means 7. The cord adjustment means 5 is provided on a wall surface 6 of the workplace, and is connected to a power supply means 7 connected to a commercial power supply, for example, a power reception means 5a connected to a power supply outlet, for example, a power reception plug;
A cord 5b connected to the power receiving means 5a and a reel mechanism 5
0, a driving device 5d that sends out and takes up the cord 5b wound around the reel mechanism, and the power receiving means 5a and the power feeding means 7 are maintained in a connected state. It has a locking means 5e and a detection device 5f. The power receiving means 53 is connected to the power feeding means 7 when the vehicle main body 1 approaches the power feeding means 7, and the connected state is maintained by the locking means 5e. still,
This 1-1 ivy means may be provided on the wall surface 6 on which the power supply means 7 is provided. Further, the drive device 5d has a motor 5g not shown in FIG.
Due to the rotational direction of this motor, the shaft 5h of the reel mechanism 5C
Rotate forward or reverse. The cord 5b is connected to the actuating circuit means 8;
The electric power from the working means 4 is supplied to the second motor 41 of the working means 4 via the actuating circuit means 8, either as an alternating current or converted to a direct current.
], the first mork 2b of the transition means 2, and the charging circuit means 9
It is supplied to the secondary battery 3 etc. via. The mobile vehicle main body 1 has a control means 10, and this control means controls the transfer means 2 so that the mobile vehicle main body 1 approaches the position of the power supply means 7 based on the output of a sensor 11 that searches the power supply means 7. The connection state of the first mork 2b and the secondary battery 3 is controlled. Reference numeral 12 denotes a command means installed in the main body of the mobile vehicle, which has a manual command part and an automatic command part, and the control means 10 and the operating circuit means 8 are operated by a command from either of the command parts. The command unit manually inputs the time point at which charging of the battery 3 or the time point at which the work means starts working, the work range, the work order, etc., and based on the input, command No. 18 and a signal for the automatic command unit to memorize. In addition, the automatic command unit automatically operates the control means 10 and the operating circuit means 8 based on data stored in advance. Based on the command, when the working means 4 starts work, the search sensor 11 detects a guidance signal to the power feeding means 7 and controls the control means 10 to bring the mobile vehicle body 1 close to the power feeding means 7. That is, the first motor 2b of the transfer means 2 is driven using the battery 3 as a source.When the moving vehicle main body 1 approaches a predetermined position with respect to the power supply means 7 due to the operation of the transfer means 2, the power reception means 5a is activated. It is connected to the power feeding means 7, and this connected state is maintained by the locking means 5e.This locking means may be mechanical or electrical.In the embodiment, it consists of an electromagnetic plunger, and the power receiving means 5a When the power supply means 7 is connected to the power supply means 7, the electric power from the power supply means (the flange) is fully latched to the hook part of the power supply means 7, and the connected state of the power reception means 5a and the power supply means 7 is maintained. In the connected state, electric power from the cord 5b is supplied to the transfer means 2, the working means 4, etc. via the operating circuit means 8. Therefore, by the operation of the transfer means 2, the mobile vehicle main body 1 is connected to the reel mechanism 5c. When the moving vehicle main body 1 enters the work area, the working means 4 is activated based on the command from the command means 12, and while the moving vehicle main body 1 is moving, it In the state in which the power receiving means 5a is connected to the power supplying means 7 in this way, since the working means 4 mainly operates for a long period of time, the battery 3 is charged via the charging circuit means 9 at least during this transition operation. Then, when the operation of the working means 4 in the working area is completed, the search sensor 11 automatically detects the guidance signal to the power feeding means 7, and the moving vehicle main body 1 is moved to a position near the first stage 7 of the power feeder 8. During this movement, the drive device 5d operates to wind up the cord 5b. This drive device is operated by the electric power from the cord 5b. When the vehicle main body 1 approaches the power supply means 7 in a predetermined state while winding up the load 5b, the operating state of the locking means 5e is released and the power reception means 5a is separated from the power supply means 7 by the movement of the vehicle body 1. . Note that the power receiving means 5a and the power feeding means 7 may be configured by a so-called electromagnetic induction coupling method in which the primary coil and the secondary coil of a power transformer are separated. Next, the award means 5a is supplied to the power supply means 7, and when the moving vehicle body 1 moves, the detection device 5f and the drive device 5d
Explain the relationship between The detection device 5f detects the looseness of the cord 5b sent out from the reel mechanism 5c, and in the embodiment, it is connected to one cord drawer opening of the reel mechanism 50 and the cord outlet 13 of the mobile vehicle body 1. A curved load receiving surface 14 is provided, and is constituted by two microswitches 15 and 16 attached to the cord receiving surface. Each of these microswitches can be pressed and operated by a cord 5b. Therefore, when the power receiving means 5a is connected to the power feeding means 7, the cord 5b is as shown by the solid line in FIG.
When it is slack, both switches 15 and 16 are turned on, and when it is proper, as shown by the broken line in the same figure, one switch 15 is turned on and the other switch 16 is turned off, and it is stretched as shown by the dashed line in the same figure. Sometimes both switches 15,16 are turned off. Both switches 15, 16 are connected to the motor 5g as shown in FIG. That is, FIG. 3 is an electric circuit diagram of the motor 5g, in which the ON contact 15a of one switch IS and the on contact 15a of the other switch are connected to the positive terminal of a rectifier circuit 51 that rectifies the commercial voltage supplied from the power receiving means 5a via the cord 5b. Off contact 16b of switch 16
is connected, the off contact 15b of one switch 15 and the on contact 16a of the other switch 16 are connected to the negative terminal of the rectifier circuit 51, and the movable piece 1 of one switch 15 is connected to the negative terminal of the rectifier circuit 51.
5c is connected to the positive terminal of the motor 5g, and the movable piece 16c of the other switch 16 is connected to the negative terminal of the motor 5g. In this connection configuration, when the cord 5b is slack, the contacts 15a and 16a are closed, so the motor 5
g rotates forward and winds up the cord 5b. With this winding,
When the slack state of the cord 5b becomes appropriate, the contact 5a is opened, and the power supply to the motor is stopped. Also, code 5
When b is tensioned, contacts 15b and 16b are closed, so motor 5g rotates in reverse and cord 5b is sent out. As a result of this feeding, when the contact 15b is opened, the motor 5g is stopped and the cord is properly stretched. Note that the detection device 5f is not limited to a mechanical detector such as a microsinch 15, 16, but may also be a non-contact detector such as a photoelectric switch. (G) Effects of the Invention As described above, according to the present invention, the transfer means of the mobile vehicle body can be
Since it is operated by power supplied via a cord from a power supply means provided at the work site, the weight of the battery mounted on the mobile vehicle body can be reduced, and the mobile vehicle body can be made smaller. In addition, the looseness of the cord sent out from the reel mechanism is detected by the detection device, and based on the detection output, the drive device is operated to feed out and wind up the cord, thereby reducing the amount of slack in the cord. Therefore, the traveling of the mobile vehicle body becomes favorable.
【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は移動車の模型
原理図、第２図は移動車のコード調整手段を示す模型構
成図、第３図はモータの電気回路図である。
１・・・移動車本体、２・・・移行手段、３・・・二次
電池、４・・・作業手段、５・・・コード調整手段、５
ａ・・・受電手段、５ｂ・・・コード、５ｃ・・・リー
ル機構、５ｄ・・駆動装置、５ｆ・・・検知装置、１５
．１６・・・マイクロスイッチ、７・・・給電手段。The drawings show one embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a model principle diagram of a mobile vehicle, FIG. 2 is a model configuration diagram showing a cord adjustment means of the mobile vehicle, and FIG. 3 is an electric circuit diagram of a motor. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Mobile vehicle body, 2... Transfer means, 3... Secondary battery, 4... Working means, 5... Cord adjustment means, 5
a... Power receiving means, 5b... Cord, 5c... Reel mechanism, 5d... Drive device, 5f... Detection device, 15
．． 16...Micro switch, 7...Power supply means.