JPS62233091A - 交流電動機の制御装置 - Google Patents
交流電動機の制御装置Info
- Publication number
- JPS62233091A JPS62233091A JP61073452A JP7345286A JPS62233091A JP S62233091 A JPS62233091 A JP S62233091A JP 61073452 A JP61073452 A JP 61073452A JP 7345286 A JP7345286 A JP 7345286A JP S62233091 A JPS62233091 A JP S62233091A
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- JP
- Japan
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- magnetic flux
- flux
- sampling
- flux position
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Links
- 230000004907 flux Effects 0.000 claims abstract description 61
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 29
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
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- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は、所定のサンプリング周期ごとにサンプリング
された回転子周波数およびすべり周波数の和からなる一
次周波数を積分して二次磁束位置を算出し、この算出さ
れた二次磁束位置を用いて交流電ｅ機を制御する交流ｆ
ｆ１ａ４１のＭＩｌｌ装置に関する。
された回転子周波数およびすべり周波数の和からなる一
次周波数を積分して二次磁束位置を算出し、この算出さ
れた二次磁束位置を用いて交流電ｅ機を制御する交流ｆ
ｆ１ａ４１のＭＩｌｌ装置に関する。
（従来の技術）
誘導電動機を直流電動機と同等に制御するためにベクト
ル制御と称される制御方式が知られている。第２図は、
そのようなベクトル制御を実施する従来の制御装置の一
部を示すものである。回転子周波数ω とすべり周波数
ω、との和を加算器「 １０で得て一次周波数とし、これを積分各１１を通すこ
とにより二次磁束位置θ１を得る。さらに、この二次磁
束位置θ１と電流位相指令θ１との和を加口器１２で得
て正弦関数発生器１３を通すことにより正弦波出力とし
、乗算器１４の一方の入力とする。乗算器１４の他方の
入力は、電流娠幅指令１１であり、乗算器１４は両入力
の積として電流基準ペクトルビを算出し、出力する。す
なわち、 １ ＝Ｉ ・５ｉｎ（θ ＋θ”） ・−
・−・−（１）第３図は、時刻しにおける以上述べた各
変量の位相関係をベタ１〜ル図として示したものである
。
ル制御と称される制御方式が知られている。第２図は、
そのようなベクトル制御を実施する従来の制御装置の一
部を示すものである。回転子周波数ω とすべり周波数
ω、との和を加算器「 １０で得て一次周波数とし、これを積分各１１を通すこ
とにより二次磁束位置θ１を得る。さらに、この二次磁
束位置θ１と電流位相指令θ１との和を加口器１２で得
て正弦関数発生器１３を通すことにより正弦波出力とし
、乗算器１４の一方の入力とする。乗算器１４の他方の
入力は、電流娠幅指令１１であり、乗算器１４は両入力
の積として電流基準ペクトルビを算出し、出力する。す
なわち、 １ ＝Ｉ ・５ｉｎ（θ ＋θ”） ・−
・−・−（１）第３図は、時刻しにおける以上述べた各
変量の位相関係をベタ１〜ル図として示したものである
。
時刻ｔにおける回転子周波数ω、およびすべり周波数ω
はそれぞれω、およびω、ｔで表わされている。
はそれぞれω、およびω、ｔで表わされている。
（発明が解決しようとする問題点）
第２図のように構成された二次磁束位置θ１の検出方式
では、回転子速度に比例してθ８の変化量すなわち二次
磁束の回転周波数ωも大きくなる。
では、回転子速度に比例してθ８の変化量すなわち二次
磁束の回転周波数ωも大きくなる。
特にサンプリング制御を行なった場合、サンプリング周
期が無限に短くはないために、実際の磁束位置と制御で
使用する磁束位置０９との間には必ず多少のずれが生じ
る。低速領域においては一般にサンプリング周期が相対
的に短くなるので、サンプリング遅れの影響ははとｌυ
どないが、高速になるほど実際の磁束位置と今回のサン
プリングによる磁束位置との間に相対的に大ぎな遅れ誤
差を生じて、二次磁束上で演算された誘導機のトルクと
磁束が正しく誘導源に与えられなくなり、トルク不足等
の不具合を生ずることがある。
期が無限に短くはないために、実際の磁束位置と制御で
使用する磁束位置０９との間には必ず多少のずれが生じ
る。低速領域においては一般にサンプリング周期が相対
的に短くなるので、サンプリング遅れの影響ははとｌυ
どないが、高速になるほど実際の磁束位置と今回のサン
プリングによる磁束位置との間に相対的に大ぎな遅れ誤
差を生じて、二次磁束上で演算された誘導機のトルクと
磁束が正しく誘導源に与えられなくなり、トルク不足等
の不具合を生ずることがある。
本発明は、高速時においてもサンプリング制御で用いる
二次磁束の位置を実際の磁束位置と可及的に一致させ、
電動機の制御を精度良く行なわせることの可能な交流電
動機の制御装置を提供することを目的とするものである
。
二次磁束の位置を実際の磁束位置と可及的に一致させ、
電動機の制御を精度良く行なわせることの可能な交流電
動機の制御装置を提供することを目的とするものである
。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、所定のサンプリング周期ごとにサンプリング
された回転子周波数およびすべり周波数の和からなる一
次周波数を積分して二次磁束位置を算出し、この算出さ
れた二次磁束位置を用いて交流電動機を制御する交流電
動機の制御装置において、今回のサンプリングによって
得られた二次磁束位置と前回のサンプリングによって得
られた二次磁束位置との差から二次磁束の回転速度を咋
出する演算手段と、前記今回のナンブリングによって１
ｑられた二次磁束位置を前記演算手段によって算出され
た二次磁束の回転速度に応じた補正凹だけ補正する補正
手段とを設けたことを特徴とするものである。
された回転子周波数およびすべり周波数の和からなる一
次周波数を積分して二次磁束位置を算出し、この算出さ
れた二次磁束位置を用いて交流電動機を制御する交流電
動機の制御装置において、今回のサンプリングによって
得られた二次磁束位置と前回のサンプリングによって得
られた二次磁束位置との差から二次磁束の回転速度を咋
出する演算手段と、前記今回のナンブリングによって１
ｑられた二次磁束位置を前記演算手段によって算出され
た二次磁束の回転速度に応じた補正凹だけ補正する補正
手段とを設けたことを特徴とするものである。
（作 用）
第４図に示ずように、従来のサンプリング方式で検出さ
れた磁束位置に基づいてサンプリング制御を行なう場合
、サンプリング制御出力が実際に行なわれる時点では実
際の磁束軸はすでに図中のΔθだけ進んでいる。この実
際の磁束軸と制御で用いるべき磁束軸との間のこの偏差
角Δθは磁束軸の回転速度ωが大きいほど顕著に現われ
、制御が精度よく行なわれない傾向になる。したがって
、検出した磁束軸に対しΔθだけ補正をして実際の磁束
軸を求めればよいことになる。本発明は、実際の磁束軸
とのずれを、その時の速度に応じて補正づることにより
、実際の磁束軸に一致させるようにしたものである。
れた磁束位置に基づいてサンプリング制御を行なう場合
、サンプリング制御出力が実際に行なわれる時点では実
際の磁束軸はすでに図中のΔθだけ進んでいる。この実
際の磁束軸と制御で用いるべき磁束軸との間のこの偏差
角Δθは磁束軸の回転速度ωが大きいほど顕著に現われ
、制御が精度よく行なわれない傾向になる。したがって
、検出した磁束軸に対しΔθだけ補正をして実際の磁束
軸を求めればよいことになる。本発明は、実際の磁束軸
とのずれを、その時の速度に応じて補正づることにより
、実際の磁束軸に一致させるようにしたものである。
（実施例）
第１図は本発明の一実施例を示すものである。
この実施例と第２図の装置との相違点は、第１図の装置
には積分器１１と加算器１２との間に加算器１５．１７
と係数乗算器１６を設けたことにある。
には積分器１１と加算器１２との間に加算器１５．１７
と係数乗算器１６を設けたことにある。
第１図の装置では、まず、今回のサンプリング時に求め
た磁束位置θ。（積分器１１の出力）と前回のサンプリ
ング時に求めた磁束位置θ とサンプリング周期中の
磁束位置の変化吊すなわち磁束軸の回転速度に比例する
量を求める。加算器１５の出力に係数乗算器１６により
ゲインＫを乗じて磁束軸の回転速度の関数とし、これを
今回のサンプリング時の磁束位置θ１に加算器１７によ
り加算したものを、今回の制御での磁束位置θ０として
求めるものである。すなわち、 このようにして求めた磁束位置θ０を用いることにより
、データザンブリング時点と、そのデータに基づいて作
成した操作室による制御動作時点とのずれによる誤差を
可及的に補償することができる。
た磁束位置θ。（積分器１１の出力）と前回のサンプリ
ング時に求めた磁束位置θ とサンプリング周期中の
磁束位置の変化吊すなわち磁束軸の回転速度に比例する
量を求める。加算器１５の出力に係数乗算器１６により
ゲインＫを乗じて磁束軸の回転速度の関数とし、これを
今回のサンプリング時の磁束位置θ１に加算器１７によ
り加算したものを、今回の制御での磁束位置θ０として
求めるものである。すなわち、 このようにして求めた磁束位置θ０を用いることにより
、データザンブリング時点と、そのデータに基づいて作
成した操作室による制御動作時点とのずれによる誤差を
可及的に補償することができる。
以上述べた実施例ではすべり周波数ω、をもつ誘導機の
磁束位置検出に本発明を適用したが、本発明は寸べり周
波数のない同期機等のサンプリング制御を行なう磁束位
置検出システムにもω８−〇として適用することができ
る。
磁束位置検出に本発明を適用したが、本発明は寸べり周
波数のない同期機等のサンプリング制御を行なう磁束位
置検出システムにもω８−〇として適用することができ
る。
本発明によれば、今回のサンプリング制御に用いる磁束
軸の位置が磁束軸の速度で補正されることにより、時間
的ずれのない実際の磁束位置に補正することができ、電
動機の出力特性を精度よく制御することができる。
軸の位置が磁束軸の速度で補正されることにより、時間
的ずれのない実際の磁束位置に補正することができ、電
動機の出力特性を精度よく制御することができる。
第１図は本発明の一実施例を示ず要部のブロック図、第
２図は従来の制御装置の要部を示すブロック図、第３図
および第４図は誘導機の特性を説明するためのベクトル
図である。 １０．１２，１５．１７・・・加算器、１１・・・積分
器、１３・・・正弦関数発生器、１４・・・乗算器、１
６・・・係数乗算器。 出願人代理人 佐 藤 −雄 第１図 第２図 第４図
２図は従来の制御装置の要部を示すブロック図、第３図
および第４図は誘導機の特性を説明するためのベクトル
図である。 １０．１２，１５．１７・・・加算器、１１・・・積分
器、１３・・・正弦関数発生器、１４・・・乗算器、１
６・・・係数乗算器。 出願人代理人 佐 藤 −雄 第１図 第２図 第４図
Claims (1)
- 所定のサンプリング周期ごとにサンプリングされた回転
子周波数およびすべり周波数の和からなる一次周波数を
積分して二次磁束位置を算出し、この算出された二次磁
束位置を用いて交流電動機を制御する交流電動機の制御
装置において、今回のサンプリングによって得られた二
次磁束位置と前回のサンプリングによって得られた二次
磁束位置との差から二次磁束の回転速度を算出する演算
手段と、前記今回のサンプリングによって得られた二次
磁束位置を前記演算手段によって算出された二次磁束の
回転速度に応じた補正量だけ補正する補正手段とを設け
たことを特徴とする交流電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61073452A JPS62233091A (ja) | 1986-03-31 | 1986-03-31 | 交流電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61073452A JPS62233091A (ja) | 1986-03-31 | 1986-03-31 | 交流電動機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62233091A true JPS62233091A (ja) | 1987-10-13 |
Family
ID=13518637
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61073452A Pending JPS62233091A (ja) | 1986-03-31 | 1986-03-31 | 交流電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62233091A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0446582A (ja) * | 1990-06-11 | 1992-02-17 | Hitachi Ltd | 交流サーボモータの制御装置 |
-
1986
- 1986-03-31 JP JP61073452A patent/JPS62233091A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0446582A (ja) * | 1990-06-11 | 1992-02-17 | Hitachi Ltd | 交流サーボモータの制御装置 |
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