JPS62215313A - 果実収穫装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は果実収穫装＠ＶＣ関し、みかん、りんご、な
し、ぶどう、その他、果樹園の果実を収穫するものであ
る。

（従来の技術） 従来、果樹園にＳいては、はさみを使って人手により収
穫するか、または樹木な振って果実を落下させている。

（発明が解決しようとする問題点） 蚤工さみな使って人手により収穫する場合、果実が熟し
た短期間に多数の熟練者を集めねばならない。人手不足
の農村では、収穫期の人集めは次第に難しさを増してい
る。未熟者が摘果すると、果実に付いた菫の長さが不揃
いになり、また果実を落し２つ、相互に衝突させたりし
て品質を落丁。

また樹木を振って果実を地上に落丁方法は、果実に傷を
っけや丁（、落下しない果実が樹上に残る。

（問題点を解決するための手段） この発明は手動または機械操作により樹上の果実に接近
、移動な繰返して摘果する収獲装置に８いて、上部に摘
取部、下部に包装部を有し。

上記摘取部は、果実を抱込む形で、その莖を挟む一対の
挟みローラとその支持駆動機構、上記ローラの一方また
は双方を駆動して、果実がローラに接近するまで莖を引
上げる駆動、検出機構、及び上記菫の引上げ停止と共に
作動するよう、上記挟みローラ支持機構または該ローラ
内に設けた茎切断機構を備え、上記包装部は、上記摘取
部直下の両＠に設けた連帯袋間欠駆動用抑Ｌａ−ラ付き
循環ベルト、このベルトへ長尺連帯袋を送る袋供給部、
及び上記両側ベルト間へ落ちた果実を受入れた上記連帯
袋を逐次地上へ導く降下ホースを備えることを特徴とす
る果実収獲装置である。

（作　用） この発明の収獲装置は、樹上の果実な摘み取る作用と、
その果実な長尺連帯袋に人肌て逐次、地上へおろす作用
とをする。この装置を果実に接近させたり移動させたり
するのは人手か、別の装置による。

この発明の作用は、まずその摘取部により、果実を抱込
む形で、その莖を一対のローラで挟む。しかし、その’
！ｔｏｗすぐ切るのでない。挟んだｉｖ挟みローラの駆
動で引上げ、果実がローラに適当に接近した時、検出機
構の指令で停め。

茎切断機構を作動させるのである。

切落さｎた果実は、下の包装部の両側ベルトの間へ落ち
る。その両側ベルトは、袋供給部から引取った長尺連帯
袋を間欠駆動する抑えローラ付き循環ベルトであるから
、果実はその連帯袋の一室に落込む。袋は両級を抑えロ
ーラとベルトで挾まれ支持される。

上記両側ベルトが袋−室分だけ間欠送り動作をすると、
果実入り袋は地上へ導くホースの中へ進み、摘取部直下
には連帯袋の次の空室が停まることになる。

このようにして、果実の莖を一定長さに摘取り、直ちに
−８に一個の袋詰めした状態で、ホース内を次々と地上
へ降下させるのである。

（実施例） 第１．２図はこの発明一実施例を示す。その人は摘取部
、Ｂは包装部である。摘取部Ａは挟みローラｌ、コと、
この例ではローラＩに内蔵させた切断刃４Ｉ（第６図参
照）が主！！部材で、挟みローラｌ、−はそれぞれ両端
を対のアーム１０により支持されている。挟みローラｌ
、−の挟み動作は、対の軌道歯車３の外周の歯に噛合っ
た各ローラの軸の両端の小歯車／ａ％コαを正逆に回転
駆動する事により、対の軌道歯車Ｊの外周浴いに進退さ
せて行うようにしている。尚、軌道歯車３は包装部Ｂ上
に対立して固定され、アームｌＯの各対は軌道歯車Ｊの
中心に回動可能に取付けてあり、各ローラｌ、コは軌道
歯車の対立した間隔内に位置する。

この実施例では挟みローラコを定置し、挟みローラ１だ
け移動させる簡易構造としているので、小歯車／ａを駆
動しローラ／を−に近付けたり、離したりするためのモ
ータ／６がそのアームＩＯに取付けである。挟みローラ
Ｉは小歯車ｌαの軸に遊合させ、積極的に回転駆動しな
いが、モータ／６で駆動されるのとは反対側の軸端に圧
縮空気供給口／７を介してエアホースｉｓを接続しく第
２図）、挟みロニラｌ内の摘取刃ダ押出用膨縮ホース／
９を第６図のように膨張させられるようＫしている。

刃ダはバネに抗して挟みローラｌから放射状に押出され
、内蔵ホース／デへの圧縮空気を抜くと、各刃ダ、ダ間
を結ぶバネｌよの復元力で、求心的に内方へ後退する。

挟みローラ１１コとも、外周に菫／ｌＩを確実にくわえ
るための挟み歯３を付げている。尚、挟みローラｌの歯
３は刃ダの間々に設けである。

もつとも、第１図の挟みローラ／とそのアームｉｏが右
方へ動いて菫／りを挟んでも直ちに第３図のように刃ダ
を出すのでない。挟みローラー側支持アーム１０に付け
たモータ２／で挟みローラコを、菫／４（を引上げる方
向（図面で時計方向）に回転Ｗ動する。菫／／Ｉは駆動
される挟みローラλと、この例では遊動する挟みローラ
ｌとに挟圧されているため、上記モーターｌの回転につ
れ上方へ引上げられる。

菫ｔｑと共に引上げられた果実デが、この例では光学的
検出器／／、ＩＩｓ間に達すると検出信号が出て、モー
タ２１を停める。続いてエアホースｌＳへ圧縮空気が送
られ、膨縮ホース／デを膨張させると、第３図のように
挟みローラｌから刃ダが出て、窒／ｌＩを切断する。

こうして切落された果実９は真下へ落ちるが、摘取部Ａ
の直下には、包装部Ｂの抑えローラ６８つき循環ベルト
６が、連帯袋７の一室を広げ支えて待っている。

連帯袋フは、この例では第４．５図に示すように、上下
から挟圧すると側壁部分が蛇腹状に折畳まれて扁平にな
る溝形シートクαの両側縁に、中央に所定の間隔で果実
受入穴／コ、両側縁にパーフォレーション／Ｊａつき鍔
１３ヲ持つ天井シート７ｂの両側縁を付け、さらに、そ
の天井シート７ｂ下面と溝形シー）　７．０底面とを、
果実受入穴／１の間隔で折畳み可能な仕切シート７Ｇに
よりつないで、果実を一個入れる室に仕切ったものであ
る。

この連帯袋フは包装５ＳＲの下部に第１図のように巻い
て納められ、循環ベルト乙により、そノ天井シートフｂ
両縁のパーフォレーションつき鍔１３をたぐって引出さ
れる。ベルト６には小さな突起が出ていて１袋フのパー
フォレーションと噛合うようになっている。もつとも、
突起やパーフォレーションの無いものでも、抑えローラ
６ａの加圧力が十分なら問題ない。抑えローラ６Ｇは、
ベルト６と共に袋７を送る作用と、果実デの落下衝撃で
袋りが両側ベルト６．６からはずれるのを防ぐ作用、そ
し【降下ホースＳ内の果実の重量に耐えて１袋７をベル
ト６に抑えつける作用をする。

降下ホースＳは果実が通るものなら剛性でも柔軟なもの
でも使える。

この包装部Ｂを支える柄ｎは、人手で操作するほか、樹
上の果実を画像処理できるロボットに付けて操作しても
よい。

第６図の実施例は、摘取部Ａが第１図のものと大きく異
るものを示す。すなわち挟みローラ１、コは表面に挟み
歯！を持たずゴムローラの滑りにくい表面を、そのま〜
菫に押付ける。ローラｌは遊び回転するもの、ローラコ
はモータ、２／ＩＣより回転駆動して、莖を引上げるも
のである。摘取刃ダはローラコの両側アーム１０，７０
間に設げた支持駆動装置例えばピストンシリンダ１１ａ
に付き、圧縮空気で作動する。

挟みローラ１．−の挟み、開放動作は、リンクｎ、アー
ムｉｏの支軸コ、そして流体圧シリンダ評によって行う
。

挟みローラｌの両アームｉｏ、ｉｏ間には菫受け２６が
、摘取刃ダと対向するように突出して設げられ、莖を切
りやすくすると同時に、果実デがこの菫受け＝６か刃ダ
かに当った時、引上用ローラーを回すモータ２１の抵抗
急増により、その駆動を停め、刃ダを作動させるという
機構を採用している。

以上１本発明の詳細な説明したが、この発明は果実の莖
をローラ間に挟み、菫の長さが一定になるよう、ローラ
の駆動により莖を引上げてから、これを切断する事、切
落した果実を連帯袋に受入れ、降下ホースにより逐次地
上へおろす事の二点を重要要件とするもので、その要旨
を変えることなく９機械設計者の周知技術により多様に
変化、応用し得る。例えば一対の挟みローラにより莖を
挟む機構は、上記実施例のような歯車、リンク機構に限
らない。挟んだローラにより莖を引上げ、果実がローラ
に接近した時の検出機構も、既製の各種検出装置を採用
するほか、第６図の場合のように実質的に検出作用をも
つ構成にしてもよい。

また包装に使う連帯袋も、要は抑えローラ付き循環ベル
トにより引出し、支持できるものであれば、紙製でも、
柔い樹脂フィルム製でも、その材質、形状を問わない。

（発明の効果） この発明は、樹上の果実の摘果装置として熟しい、菫の
長さを均一に切取る事を可能にした。

挟みローラにより莖を挟んで引上げ、果実なローラに接
近させてから莖を切る方式は簡単で確実である。

またこの発明は、樹上の果実を切り落すのでなく、莖を
切って落ちる所に連帯袋を広げて支持し、果実が袋の一
室に入ったら、−コマ送って１次々と連帯袋に果実を詰
め、逐次、降下ホースで地上へ導くようにしたから、ど
のように熟した柔い果実でも、相互に接触することなく
、静に地上の収納位置へ送られる。

この発明は、樹木及び果実を損うことなしに、自動的に
果実を収穫できる装置という園芸農家の要望に応える。

すべての条件を備えた画期的な装置であり、これに自動
操作装置を加えれば、完全な果実収穫ロボットの実現が
可能になるものと期待される。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明一実施例の立面説明図、第２図はその
要部側面図、第３図はその挟みローラの横断面図、第４
図は連帯袋の平面図、第５図は同じく斜視図、第６図は
この発明の摘取部の他の実施例立面図である。 Ａ・・・摘取部、Ｂ・・・包装部、ｌ、コ・・・挟みロ
ーラ。 ダ・・・摘取刃、７・・・連帯袋、Ｓ・・・降下ホース
、／ｌ。 ｌノα・・・検出装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 手動または機械操作により樹上の果実に接近、移動を繰
   返して摘果する収獲装置において、上部に摘取部、下部
   に包装部を有し、 上記摘取部は、果実を抱込む形で、その莖を挟む一対の
   挟みローラとその支持駆動機構、上記ローラの一方また
   は双方を駆動して、果実がローラに接近するまで莖を引
   上げる駆動、検出機構、及び上記莖の引上げ停止と共に
   作動するよう、上記挟みローラ支持機構または該ローラ
   内に設けた莖切断機構を備え、 上記包装部は、上記摘取部直下の両側に設けた連帯袋間
   欠駆動用抑えローラ付き循環ベルト、このベルトへ長尺
   連帯袋を送る袋供給部、及び上記両側ベルト間へ落ちた
   果実を受入れた上記連帯袋を逐次地上へ導く降下ホース
   を備えることを特徴とする果実収獲装置。