JPS62210513A - 誘導磁界による情報伝達方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、無人搬送車等移動体の位置検出方式に係り、
％に移動体の移動路Ｋａりて布設した誘導線路に生ずる
磁界によって位置検出を行なうようＫした誘導磁界位置
検出方式に関するものである。

〔従来の技術〕

係る誘導磁界位置検出方式を採用したシステムとしては
、第１２図に示すものが公知である０すなわち、移動体
Ａの移動路Ｂに沿って複数の折返し部分を含む撚架式誘
導線路り、を布設し、この誘導線路ＬｔＶｃ誘導電流軍
！発生器Ｔｔ　Ｋよシ誘導電流を流し、これによ゛シ発
生する磁界を移動体Ａに設けた磁界検知手段（磁電変換
素子）ａＫ″よって検知して移動偉人の自己の位置を検
出する。撚架式誘導線路Ｌ１では隣接する折返し部分相
互間で誘導電流の位相が逆転しているので磁界検知手段
ａで検知した磁界の方向の変化から上記位相の逆転を検
出し、その計数値から移動体Ａの進行方向の位置を検出
できる。

また、移動体Ａがその移動路Ｂから離脱するのを防止す
るために進行方向側方の位置（移動路Ｂの中心からのず
れ）を検出する必要がおる場合がおるが、係る場合には
移動路Ｂの中央に直線状の誘導線路（単輪式誘導線路）
Ｌｌを前記撚架式誘導線路り、とは別個に布設し、この
誘導線路ＬｔＫ前記誘導電流発生器Ｔ、とは周波数の異
り九別個の誘導電流発生器Ｔ、によシ酵導電流を流し、
これＫよシ発生する磁界を移動体Ａの両側に設けた一対
の磁界検知手段（磁電変換素子）ｂ、　　ｅによって検
知して移動体Ａの側方位置を検出する。移動体Ａが例え
ば進行方向右側にずれたものとすれば、磁界検知手段す
で検知する磁界が磁界検知手段Ｃで検知する磁界よシ強
くな慝。すなわち、双方の磁界検知手段す、　　ｃが出
力する信号の差をとれば、当該差信号の強さくレベル）
は移動体Ａの側方のずれの大きさく比例することとなシ
、この差信号のレベルが常時零でめるように移動偉人の
側方位置を制御すれば、移動体Ａは常時移動路Ｂの中央
を移動することとなる。

〔発明が解決しようとする問題点３ 以上に述ぺた従来のシステムによると、次に述べるよう
な問題点がめる。

囚　進行方向の位置検出のために布設する誘導線路は設
定間隔毎に折シ返す形状の撚架式誘導線路としなければ
ならず、搬送路床面に当該誘導線路を埋設するための工
事（溝を掘って誘導線路を布設したのち、当該溝を埋め
る工事）が容易でない。特に既設の移動路を拡張する際
には、この問題点が著しい。

■）　位置検出は、誘導電流の位相の逆転点の計数によ
って行なっている念め、移動体の相対的位置検出に留ま
り、絶対的位置検出を行なうことができない。

更Ｋ、移動体の進行方向の位置検出と側方向の位置検出
を同時に行なう必要があるときＫは、 （Ｑ　前記撚架式誘導線路の他に直線状の単輪式誘導線
路を必要とし、かつ各々の誘導線路には別個の周波数の
銹導電ａｔ−流す必要がめり、誘導線路及び誘導電流発
生器が２ｓ類となる。

■　誘導信号として互に異った周波数の信号を必要とす
ることから使用周波数帯域内での信号の使用効率が低下
する。

■　誘導信号として互に異った周波数の２以上の信号を
用いる必要がるることから信号処理が複雑であり、かつ
必然的に混変調となることから、他の通信設備に何等か
の弊害を与えることは避けられ危い。

本発明は、以上に述べた問題点を解決すべく新規な誘導
磁界位置検出方式を提案するものでめる。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点を解決するためＫ、本発明は、地上に布設す
る誘導線路を設定間隔で巻回部分を設けた誘導線路とし
、この誘導線路の巻回部分から発する誘導磁界を移動体
に設けた磁電変換素子（磁界検知手段）で検出すること
によって移動体の進行方向の位置検出（移動地点検出）
を行うようにしたものであシ、更に上記誘導線路の直線
部分から発する誘導磁界を移動体く設は九一対の磁電変
換素子（磁界検知手段）で検出することＫよって移動体
の側方向の位置検出を行うようにしたものでりる〇 〔実施例の構成〕 第１図〜第９図はいずれも本発明の実施例の構成を示す
もので、第１図〜第８図はシステム構成の概要を示す図
、第９図は信号処理系の要部を示すブロック図である。

まず、第１図によって本発明の基本的な実施例を説明す
る。

移動体Ａの移動路Ｂには、その床面中央に部分的に巻回
部分を有する誘導線路りが埋設され、当該誘導線路りに
は誘導電流発生器Ｔが接続される。

誘導線路りは設定間隔で設けられた複数個のループ状（
巻回数が１のもの）又はら旋状（巻回数が２以上のもの
）の巻回部ｔ１と、該複数個の巻回部１．相互を接続し
て直線状に布設された直線部ｔ、とが１本の線で謂わば
一筆書き状に構成されてなり、上記巻回部１１と直線部
ｔ、とは、その線条方向が互に直交するように設定され
ている。

尚、図面（第１図〜第８図を通して）では、巻回部を巻
回数１で矩形形状に表現してろるが、巻回数は２以上で
あってもよいし、また巻回の形状も必ずしも矩形である
必要はない。

また、巻回部ｔ１を設ける間隔は、一般的には等間隔で
めるが、必ずしもそうである必要はなく、移動体Ａの進
行方向の位置検出（以下、地点検出という。）を必要と
するポイントによって適宜１ｃ設定される。

また、誘導電流発生器Ｔは誘導信号として数１００　Ｈ
ｚ、乃至故ＩＱＫＨｚの範囲内で設定された単一周波数
の正弦波信号電流を発生するものである。

移動体ＡＫは、移動体地点検出用の磁界検知器（以下、
第１磁界検知器という。）ａと、移動体側方位置検出用
の一対（２個）の磁界検知器（以下、第２磁界検知器と
いう。）ｂ及びＣが設けられ、更に後で第９図によシ説
明する信号処理装置が搭載される。

上記第１磁界検知器ａは、前記誘導線路りの巻回部ｔ１
に発生する磁界に感応する方向に設定され九１個の磁電
変換素子で構成され、上記第２磁界検知器す、ｃは、前
記誘導線路りの直線部ｔ＊Ｖｃ発生する磁界に感応する
方向で当該直線部ｔ、を跨ぐ両側Ｋｍけられた１対（２
個）の磁電変換素子で構成される。第１磁界検知器ａと
第２磁界検知器す、ｃとは、それぞれが受ける磁界の方
向が互に直交していることによシ、それぞれの設定方向
は互に直交している。

また、第１磁界検出器ａ及び第２磁界検出器す、ｃとし
て使用される磁電変換素子としては、検出磁界極性を有
したインダクタンス、ホール素子、磁歪電気変換素子等
がある。

第２図〜第６図は、第１図に示した実施例の他の実施態
様を示している。

第２図に示す態様は、誘導線路りの巻回部ｔ。

を移動路Ｂの床面と平行に設定したもので、第１磁界検
知器ａで受感する磁界は当該巻回部ｔ。

の４辺のうち直線部ｔ、と直交している２辺で生ずる磁
界でるる（因みに第１図に示す態様では、第１磁界検知
器ａで受感する磁界は巻回部ｔ、の４辺に生ずる磁界で
るる。）。

第３図に示す頷様は、誘導線路りの巻回部ｔ。

を移動路Ｂの床面に対して垂直で、かつその巻回方向を
当該誘導線路りの布設方向に設定したもので、第１磁界
検知器ａで受感する磁界は第２図の態様と同様に巻回部
石の４辺のうち直線部１ｔと直交している２辺で生ずる
磁界である。

第４図〜第６図に示す態様は、誘導線路りの巻回部り、
をその直線部？、から離隔して構成したもので、上記巻
回部右はいずれも床面から離隔した場所に設定され、直
線部ｔ、は移動路Ｂの中央に設定される。この第４図〜
第６図に示す態様では、移動路Ｂに沿って例えば壁面、
ガードレール等の構築物が存在するとき、当該構築物に
巻回部１．を設けることができる。また、各態様に於け
る第１磁界検知器ａの受感磁界は、第４図の態様が第２
図の態様と、第５図の態様が第１図の態様と、第６図の
態様が第３図の態様とそれぞれ同じでるる。

第１図〜第６図の各実施態様を通して、地点検出のため
の磁界の方向と側方位置検出のための磁界の方向とは互
に直交する関係にあり、従っていずれの態様に於いても
第１磁界検出器ａと第２磁界検出器す、ｃの磁界受感方
向は互に直交する方向に設定されている。

第７図及び第８図に示す実施例は、地点検出について、
単に進行方向位置の検出のみではな、く、その地点特有
の情報（例えば移動偉人の変向点を示す情報、移動体Ａ
の停止点を示す情報等）の伝達を可能としたもの、又は
移動地点を絶対番地で示すことができるようＫしたもの
でるる。尚、第７図及び第８図では、詠記実施例に於け
る巻回部Ｌ１に相当するものは複数りるもののうち１個
又は１組についてのみ示してろる０まず、第７図に示す
実施例について説明すると、誘導線路りの巻回部（前記
実施例のｔｌに相当するもの）は直線部Ｌ！に直交する
部分を含み、かつ互に直交する２つの巻回部４ｔ＋　　
４ｕで構成され、２つの巻回部４１　＊　４１はスイッ
チＳＫよっていずれかが直線部ｔ、に切換接続されるよ
うになっておシ、移動体Ａには、それぞれの巻回部Ｚｌ
ｌ　ｅ　４ｇに生ずる磁界を受感する方向に設定された
２つの第１磁界検知器’Ｉｓ　　Ｊが設けられている。

次に第８図に示す実施例について説明すると、誘導線路
ＬＫは、上記第７図に示す実施例の巻回部４８．ｔ□と
同じ構成の巻回部が複数個、例えば３個を１組として構
成されている（４ｔｔと４！Ｉ　、ｔＩＤと４ｔｔ＋　
４ｔｌとｔｔｔａ　）　ｏ尚、第８図では省略しである
がそれぞれＫは第７図の実施例と同様に２つの巻回部間
を切換えるスイッチＳが付属している。また、移動体Ａ
には、上記３個の巻回部ｔ■と４鵞ｔ　ｐ　　４ｐ＊と
４宜宜１　４ｔｓと４＊ｓそれぞれに対応して上記第７
図の実施例の第１磁界検知器ａ、、ａ、と同様の方向に
設定された第１磁界検知器ａ１１と”１１　ｍ　　’１
！とａ■及びａｓｓと’ｔｌが設けられている。

また、第７図及び第８図に示す実施例に於ける側方位置
検出のための構成は前記第１図〜第６図で説明した実施
例と同じ構成である。

以上に説明した全ての実施例に於いて、例えば移動偉人
が移動路Ｂに布設された軌道上を移動するもの等、移動
中に側方にずれる恐れのないシステムについては側方位
置検出のための構Ｍ、（移動体Ａの第２磁界検知器す、
ｃ等）は必要としない。

次に第９図により信号処理系について、その構成を説明
する。

信号処理系は、移動路Ｂに対して設けられる・地上設備
１と移動体Ａに設けられる移動体装置２とでなる◇　１ 地上設備１は、数１００Ｈｚ〜数１０ＫＨシの範囲内で
設定され九単−周波数の正弦波信号電流を発振する発振
器で構成された誘導電流発振器１１、該誘導電流発振器
１１からの信号を電力増幅する電力増幅器１２及び蚊電
力増幅器１２かもの誘導電流が流される誘導線路１３で
なる。

尚、誘導電流発振器１１と電力増幅器１２０組合せは前
記誘導電流発生器Ｔでめシ、また、誘導線路１３は前記
部分的に巻回部分を形成してなる誘導線路りである。

移動体装置２は、上記誘導線路１３０壱回部（前記４　
＃　４ｔ　＊　Ｌｕ　ｅ　４■〜ｔ□ｓＫ、対応する。

）Ｋ発生する磁界を積卸する第１磁界検知器２１（前記
’　ｅ　’１　＊　Ｊｔ　’１１　””　’！ｊに対応
する。）、該第１磁界検知器２１で磁界を検知して出力
される信号電流を検波して、そのエンベロープ信号を出
力するエンベロープ検波器２２、該エンベロープ検波器
２２の出力信号を基準レベルと比較して該基準レベルを
越えた信号成分を移動体Ａの地点検出信号として出力す
るコンパレータ２３、上記誘導線路１３の直線部（前記
１．に対応する。）に発生する磁界を検知する一対の第
２磁界検知器２４．２５（前記す、　　ｃに対応する。

）、該第２磁界検知器２４．２５で磁界を検知して出力
される信号電流を検波し、検波信号の強さに比例したレ
ベルの直流信号をそれぞれ出力するウルトラリニア検波
器（以下、リニア検波器という。）２６．２７、該リニ
ア検波器２６．２７から出力される直流信号をレベル減
算処理し、移動体Ａの側方位置検出信号を出力する減算
器２８でなり、第１磁界検昶器２１、エンベロープ検波
器２２及びコンパレータ２３でなる系は地点検出信号処
理系を、第２磁界検知器２４，２５．　　リニア検波器
２６．２７及び減算器２８でなる系は側方位置検出信号
処理系をそれぞれ構成している。

尚、移動体装置２には上記の他Ｋ、地点検出信号及び側
方検出信号を得て例えば移動体Ａの走行等を制御する機
能部分が含まれるが、本発明は地点検出信号及び側方検
出信号を得るまでを課題とするものであるので、当該機
能部分の図示は省き、その説明も省略する。

〔実施例の作用〕

第１０図は地点検出信号処理系の動作を説明する図、第
１１図は側方位置検出信号処理系の動作を説明する図で
ろる。

まず、第１図に示す実施例の動作を、第９図、第１０図
及び第１１図を参照して説明する。

誘導線路Ｌ（第９図の１３二以下、括弧内は第９図の記
号を示す。）には、誘導電流発生器Ｔにより誘導電流が
常時流れている。すなわち第９図に示すように、誘導電
流発振器（ロ）は発振作用によって常時正弦波信号を生
成しており、この正弦波信号が電力増幅器（至）によっ
て電力増幅されたのち誘導線路ＬＯＪＫ印加されている
。

これＫより誘導線路Ｌ（２）の巻回部ｔｔには該巻回部
１ｔｌＣ沿ってリング状に交番磁界Ｈｐが、また、直線
部ｔ、には該直線部ｔ！に沿って直線状に交番磁界Ｈ８
がそれぞれ発生しており、当該交番磁界）ｉｐとＨ８の
磁界方向は互に直交している。

移動体Ａの第１磁界検知器＆（２）は、その設定方向か
ら巻回部ｔ１で発生している交番磁界ｕｐに受感するの
で、移動体Ａが移動路Ｂを進み、第１磁界検知器＆に）
が巻回部ｔ、を横切る毎に当該第１磁界検知器ａ（２）
は、第１０図０１に示すよな信号を出力する。この信号
はエンベロープ検波器−に入力され検波されて第１０図
ｅ２ＧＣ示すエンベロープ信号となり、このエンベロー
プ信号ｅ２はコンパレータ（２）に入力されて基準レベ
ルと比較され、これを越えた部分が第１０図８３に示す
ように矩形波信号となって出力され、この矩形波信号ｅ
３が地点検出信号となる。移動体Ａの地点検出は、この
地点検出信号を計数することによって行なわれる。すな
わち、例えば移動体Ａのスタート地点を基準点として、
当該移動体Ａの進行地点は当該基準点から計数値個目の
巻回部ｔ１が設けられている地点であることが例えば移
動体装置（２）での演算によって算出される。

また、第２磁界検知器ｂ（ハ）及びＣ（ハ）は、その設
定方向から直線部１．で発生している交番磁界Ｈａ　Ｋ
受感し、当該第２磁界検知器ｂ＠４及びＣ（ハ）は、そ
れぞれ直線部１．からの距離（移動体Ａの側方向の距離
）に比例した強さの信号を生起し、この信号がＩＪ　ニ
ア検波器（至）、＠でそれぞれ検波されて上記それぞれ
の信号の強さに対応したレベルの検波信号（直流信号）
が得られる。

この２つの検波信号が減算器（１）で減算処理され、側
方位置検出信号ｅ４が得られる。

ここで側方位置検出信号ｅ４について説明すると、２つ
の検波信号の減算処理によって得られる上記側方位置検
出信号のレベル対移動距離特性は第１１図に示すように
８字特性を呈し、移動距離のある範囲内（±ｄ）では良
好な直線性を示す。ここで、例えば側方位置検出信号ｅ
４のレベルがＶａであるものとすると、移動体Ａは、そ
の側方中心位置（一対の第２磁界検知器す。

Ｃから等距離に誘導線路りの直線部ｔ、があるような位
置：第１１図に示す原点Ｏ）からｄｌだけ右方にずれて
いることとなる。ここで、側方位置検出信号のレベルＶ
が常時零となるように移動偉人の進行側方向位置を制御
すれば当該移動体Ａは誘導線路りの布設方向Ｋ（移動路
Ｂの中心に沿って）正しく進行することとなる。

第２図〜第６図に示す実施態様では、図示するように直
線部４に発生する磁界ＵＳの方向と巻回部Ｌ１に発生す
る磁界Ｈｐの方向とはいずれも直交する関係にあり（第
２図、第３図、第４図及び第６図に示す態様では、巻回
部４に発生する磁界の半分が磁界Ｈ８と直交する磁界Ｈ
ｐとなっている。）、従って、それぞれに図示する第１
磁界検知器ａ及び第２磁界検知器す、ａの方向で、それ
ぞれ磁界ＨＰ及びＵＳの検知が可能でりり、前記第１図
に示す実施態様と同様にして地点検出信号及び側方位置
検出、信号が得られる０次に第７図に示す実施例の動作
を説明する。

尚、この第７図に示す実施例は地点検出に対する実施例
で６９、側方位置検出は必要ならば前記第１図に示す実
施例と同じ方法で行なわれる。

第７図に示す実施例では、前記したように、地上設備（
１）に於いて、誘導線路（至）の巻回部が垂直方向に巻
回した巻回部４ｔと水平方向に巻回ｌし虎巻回部ｔ□と
でなシ、移動体装置（２）に於いて、第１磁界検知器（
財）が上記巻回部４１＋ｔ□にそれぞれ対応して設けら
れ゛ている（第１磁界検知器ａ１及びａ、）。

上記巻回部４１で発生する磁界Ｈｕは垂直方向くリング
状Ｋｅｐ、上記巻回部４倉で発生する磁界Ｈｈは水平方
向にリング状となる。従ってスイッチＳを図示するよう
Ｖｃｌ側として上記磁界Ｈυを発生せしめ九ときには、
当該磁界Ｈａは、その設定方向から２つの第１磁界検知
器ａｉ　　ＪのうちａＩ側で受感され、またスイッチＳ
を図示とは反対側でめる２側にして上記磁界Ｈｈを発生
せしめたとＩ！には２つの第１ａ界検知器’ｊｐ　”鵞
のうちａ！側で受感される。このように第７図の実施例
では地上設備側から異った２つの情報を移動偉人に伝達
できる。

第７図に示す実施例は、例えば移動偉人の移動路Ｂでの
一時停止制御、移動路Ｂの１字路での進行方向制御等に
応用できる。すなわち、例えば一時停止地点く於いてス
イッチＳを２側に設定し、他の地点に於いてスイッチＳ
を１側に設定し、第１磁界検知器ａ、が磁界Ｈｈを受感
したときＫは移動偉人を停止させるように移動体装置（
２）を構成すれば、地上設備（１）からの指令で移動体
Ａの停止制御が可能となる。また、例えば、移動路Ｂの
１字路に設けられた巻回部を第７図のように構成し、こ
の地点に於いて第１磁界検知器ａ、側が磁界に受感した
ときＫは例えば右折させ、第１磁界検知器ａ、側が磁界
に受感したときＫは例えば左折させるように移動体装置
（２）を構成すれば、上記１字路に設けられた巻回部４
□、ｔ１！の切換用スイッチＳの切換制御によって移動
体Ａの進行方向が地上設備（１）に於いて制御できるこ
ととなる。尚、第７図に示す実施例の移動体装置（２）
は、地点検出信号処理系（第９図に於１／ｈテ、”２１
”、　’２２’　及ヒ”２３’　テなる系）を２系統と
すればよい。

次に第８図に示す実施例の動作を説明する。

尚、この第８図に示す実施例も前記第７図の実施例と同
様、地点検出に対する実施例であシ、必要でめれば側方
位置検出は第１図に示す実施例と同じ方法で行なわれる
。

第８図に示す実施例では、前記したようＫ、地上設備（
１）に於いて、誘導線路に）の巻回部が前記第７図に示
す実施例の構成を３個１組にして設けられており（４１
１とＬ□１＃　４１ｆｉと４＊＊　＃　４１Ｍと４１１
　）％移動体装置（２）に於いて、第１磁界検知器（２
）が上記それぞれの巻回部４１１　ｓ　４ｔｓ　＊　４
１１　ａ４□ｅ　　ｔｏｊｅ　ｔ□１に対応して設けら
れている（第１磁界検知器’１１ｍ　　’ＩＩｓ　’１
１＋　　”ｕｓ　’ｌｌ＊　’ｍｌ　）０上記第１磁界
検知器”１１〜ａｌｌと受感する巻回部ｔ１ｍ１〜Ｌ□
１の磁界の関係は前記第７図の実施例と同様である。す
なわち、次の第１表の通シである。

第１表 ここで、第１磁界検知器’Ｉｌ　””　ａｌｍが磁界を
受感するか否かＫよって符号を形成し、例えば次の第２
表のようにそれぞれに対して重み付けを行うものとする
。

第２表 但し、上記第２表に於いて、符号形成は０＃が磁界の受
感無し、１＃が磁界の受感有りとする。

上記第２表の重みに従って磁界に受感して信号を出力す
る第１磁界検知器ａ１１〜ａｌｌの組み合わせと、その
組み合わせが表わす数（量子化数）の関係を示すと次の
第３表のようになる。

第　　３　　表 第３表が示す内容について１例を示すと、例えば巻回部
４１１とｔ□、の組のスイッチＳ（第７図参照、以下ス
イッチＳＫついて同じ）が１側に切換えられていて巻回
部／−１１１が磁界Ｈυ（第７図参照、以下磁界Ｈυ、
ＨｈｉｆＣついて同じ）を発生しておシ、巻回部ｔ□と
４．の組のスイッチＳが２側に切換えられていて巻回部
４！＊が磁界Ｈｈを発生しておシ、更に巻回部ｔ□、と
ｔ□１の組のスイッチＳが１側に切換えられていて巻回
部４１ｓが磁界Ｈｔ＋を発生している場合、受感する第
１磁界検知器はａ、□ｔ　　’！を及び’１１でｌ）、
この場合に表現される情報（量子化数）は＃２＃　とい
うことになる（　ａｌｔ　＋　ａｔｔ　＋　ａｔｓ　＝
　（ＯＸＩ　）＋（ＩＸ２）＋（ＯＸ４）＝２）。

以上の構成によると、第１磁界検知器ａｔｔ〜ａｘｓの
うち磁界に受感するものの゛組み合わせによって８通シ
の情報の表現が可能でめυ、これによって移動偉人の走
行に関するより複雑な制御が地上設備（Ｌ）　［から可
能であり、また、第８図の構成によυ地点検出を絶対番
地（第８図の場合は８個の絶対番地）で行なうことが可
能となる。また、絶対番地数を多くする場合には１組に
含まれる水平及び垂直方向の巻回部の組み合わせ個数を
多くすればよい。尚、第８図に示す実施例の移動体暎１
１（２）は、地点検出信号処理系（第９図に於いて、＃
２１”、”２２”及び＃２３＃でなる系）を第１磁界検
知器の数だけ設ければよい（第８図の場合、６系統）。

〔発明の効果〕

以上の説明で明らかなようＫ、本発明によれば次のよう
な効果が得られる。

囚　誘導線路は、移動体の移動路に沿って布設する線を
設定間隔でループ状又はら旋状に巻回するだけで構成で
きるので、誘導線路の布設工事又は増設工事が極めて容
易にできる。

すなわち、例えば第１図に示す態様では移動路の中央に
直線状に溝を切シ、設定間隔毎に当該溝と直交する方向
に溝を切ってクロス状とすればよい。

＠　誘導線路の巻回部は、移動路の条件によって壁面等
に設けることも出来る等、誘導線路の布設方法が多様で
ｓｂ、徨々のシステムに対応できる。

（Ｃ）　　移動体の進行方向と進行側方向の双方の位置
を同時に検出する必要がめる場合にも、誘導線路は１本
でよく、また誘導電流も１種類でよい。従って信号の使
用効率が良く、システムの単純化が可能となυ、かつ信
号処理も簡単であり、他の通信設備に対する弊害も少な
くなる。

■）　実施態様によっては地上設備から移動体く伝達す
る情報の種類を多くすることが可能で６Ｄ、地上設備か
らの移動体の制御が多様化でき、かつ必要な場合には移
動体の進行地点を絶対番地で表示することも容易に可能
でめる０

【図面の簡単な説明】 第１図〜第１１図は本発明の詳細な説明する図でめシ、
第１図〜第８図は実施例のシステム構成図、第９図は信
号処理系を示すブロック図、第１０図及び第１１図は動
作説明図でるる。 また、第１２図は従来例゛を示すシステム構成図でめる
。 （主な記号） Ｌ・・・誘導線路 １、．１重重＋　　ＺＩｌ＋　　４１１〜４１・・・巻
回部４・・・直線部 Ｔ・・・誘導電流発生器 Ａ・・・移動体 ａ、ａ、、ａ鵞ｓ　ａｓｓ〜ａｓｓ・・・第１磁界検知
器す、ｃ・・・第２磁界検知器 １・・・地上設備　　　１１・・・誘導電流発振器１３
・・・誘導線路 ２・・・移動体装置　　２１・・・第１磁界検知器２４
．２５・・・第２磁界検知器。 第２図 第３図 第４図 第５図 第７図 Ｉｎ、！ｓ：巻回部 Ｓ　　スイッテ 第８図 第１０図 第１１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　移動体の移動路に沿つて誘導線路を布設し、該誘導
   線路に設定間隔で巻回部分を設け、移動体には上記誘導
   線路の巻回部分に生ずる磁界を検知できる方向に磁界検
   知手段を設け、上記誘導線路に誘導電流を流すことによ
   つて上記巻回部分に生ずる磁界を上記磁界検知手段によ
   つて検知することにより上記移動体の進行位置を検出す
   るようにした誘導磁界位置検出方式。 ２　巻回部分を誘導線路の布設面に対して垂直方向に設
   定した特許請求の範囲第１項に記載の誘導磁界位置検出
   方式。 ３　巻回部分を誘導線路の布設面に対して水平方向に設
   定した特許請求の範囲第１項に記載の誘導磁界位置検出
   方式。 ４　誘導線路の布設面に対して垂直方向及び水平方向に
   それぞれ設定した２つの巻回部分を設け、移動体には上
   記２つの巻回部分に生ずる磁界を検知できるそれぞれの
   方向に設定した２つの磁界検知手段を設け、上記２つの
   巻回部分を切換使用するようにした特許請求の範囲第１
   項に記載の誘導磁界位置検出方式。 ５　２つの巻回部分を誘導線路の設定間隔毎に複数組設
   け、該複数組の巻回部分の水平方向巻回部分又は垂直方
   向巻回部分の切換使用の組合せで符号を構成するように
   した特許請求の範囲第４項に記載の誘導磁界位置検出方
   式。 ６　移動体の移動路に沿つて誘導線路を布設し、該誘導
   線路に設定間隔で巻回部分を設け、移動体には、上記誘
   導線路の巻回部分に生ずる磁界を検知できる方向に設定
   した第１磁界検知手段を、当該移動体の進行方向両側に
   上記誘導線路の直線部分に生ずる磁界を検出できる方向
   に設定した１対の第２磁界検知手段をそれぞれ設け、上
   記誘導線路に誘導電流を流すことによつて上記巻回部分
   に生ずる磁界を上記第１磁界検知手段で検知することに
   より上記移動体の進行方向の位置を、上記直線部分に生
   ずる磁界を上記第２磁界検出手段で検知することにより
   上記移動体の進行両側方向の位置をそれぞれ検出するよ
   うにした誘導磁界位置検出方式。