JPS62200003A - Cylinder control device - Google Patents
Cylinder control deviceInfo
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、シリンダの作動速度を制御して、その停止
時のショックを緩和するようにした制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a control device that controls the operating speed of a cylinder to alleviate shock when the cylinder is stopped.
（従来の技術）
第２図に示した農業用トラクターａは、農地を耕す作動
機すを、リフトシリンダｌによって、現状位置Ｘから目
標移動位２１ｙに上昇させるが、その制御系は第３図に
示すとおりである。(Prior Art) The agricultural tractor a shown in Fig. 2 raises the actuator for cultivating farmland from the current position As shown below.
すなわち、上記リフトシリンダｌの圧力室１ａを、供給
通路２を介してポンプＰに接続するとともに、この供給
通路２には、ポンプＰからリフトシリダｌへの流通のみ
を許容するチェック弁３を設けている。That is, the pressure chamber 1a of the lift cylinder 1 is connected to the pump P via a supply passage 2, and the supply passage 2 is provided with a check valve 3 that allows flow only from the pump P to the lift cylinder 1. There is.
そして、チェック弁３の上流側における供給通路２には
、タンクＴに接続した分岐通路４を連通させているが、
この分岐通路４に°はアンロードバルブ５を設けている
。また、アンロードバルブ５の上流側における分岐通路
４には、当該アンロードバルブ５の一方のパイロット室
５ａに通じるパイロット通路６と、ノーマルオーブンの
第１電磁制御弁７に連通させたバイパス通路８とを接続
している。そして、このバイパス通路８には、上記アン
ロードバルブ５の他方のパイロット室５ｂに連通ずるパ
イロット通路９を接続するとともに。The supply passage 2 on the upstream side of the check valve 3 is connected to a branch passage 4 connected to the tank T.
This branch passage 4 is provided with an unload valve 5. Further, the branch passage 4 on the upstream side of the unload valve 5 includes a pilot passage 6 communicating with one pilot chamber 5a of the unload valve 5, and a bypass passage 8 communicating with the first electromagnetic control valve 7 of the normal oven. is connected to. A pilot passage 9 communicating with the other pilot chamber 5b of the unload valve 5 is connected to the bypass passage 8.
その接続点よりも上流側にオリフィス１０を設けている
。An orifice 10 is provided upstream of the connection point.
いま、上記第１電磁制御弁７が図示のノーマル位置を保
持していると、ポンプＰの吐出油がバイパス通路８から
第１電磁制御弁７を経由してタンクＴに流れる。このと
きオリフィス１０の前後に差圧が発生するが、その上流
側の高圧が一方のパイロット室５ａに作用し、下流側の
低圧が他方のパイロット室５ｂに作用する。したがって
、当該アンロードバルブ５は、スプリングに抗して切換
わり、図示のオープン位置を保ち、ポンプＰの吐出油を
アンロードさせる。Now, when the first electromagnetic control valve 7 is maintained at the normal position shown in the figure, the oil discharged from the pump P flows from the bypass passage 8 to the tank T via the first electromagnetic control valve 7. At this time, a pressure difference is generated before and after the orifice 10, and the high pressure on the upstream side acts on one pilot chamber 5a, and the low pressure on the downstream side acts on the other pilot chamber 5b. Therefore, the unload valve 5 switches against the spring, maintains the illustrated open position, and unloads the oil discharged from the pump P.
上記の状態から、第１電磁制御弁７に、所定のデユーテ
ィ−比を維持したオンφオフ信号を入力すると、その平
均オン時間に応じて、当該第１電磁制御弁７を通過する
流量が制御される。つまり、この第１電磁制御弁７によ
ってパイロット通路８に流れる流量が制御されるが、そ
の制御流量に応じて、上記オリフィス１０前後の差圧が
変化する。In the above state, when an on/off signal maintaining a predetermined duty ratio is input to the first electromagnetic control valve 7, the flow rate passing through the first electromagnetic control valve 7 is controlled according to the average on time. be done. That is, the flow rate flowing into the pilot passage 8 is controlled by the first electromagnetic control valve 7, and the differential pressure across the orifice 10 changes depending on the controlled flow rate.
この差圧の変化に応じて、アンロードバルブ５からアン
ロードされる流量が決まる。そして、このアンロードさ
れる流量及び第１電磁制御弁７から流出する流量以外の
流量がチェック弁３を経由してリフトシリンダ１に供給
される。したがって、上記第１電磁制御弁７に入力する
信号のデユーティ−比によって、アンロードされるＮＭ
が決まるとともに、当該ポンプＰの全吐出量のうち、上
記アンロードされた流量を除いた残りの流量がリフトシ
リンダ１に供給されることになる。The flow rate to be unloaded from the unload valve 5 is determined according to the change in this differential pressure. Then, the flow rate other than the unloaded flow rate and the flow rate flowing out from the first electromagnetic control valve 7 is supplied to the lift cylinder 1 via the check valve 3. Therefore, depending on the duty ratio of the signal input to the first electromagnetic control valve 7, the unloaded NM
is determined, and the remaining flow rate excluding the unloaded flow rate out of the total discharge amount of the pump P is supplied to the lift cylinder 1.
つまり、リフトシリンダ１への供給流量は、上記第１電
磁制御弁７のデユーティ−比によって決められることに
なる。In other words, the flow rate supplied to the lift cylinder 1 is determined by the duty ratio of the first electromagnetic control valve 7.
また、上記供給通路２であって、チェック弁３の下流側
にもタンクＴに接続した分岐通路１１を接続するととも
に、この分岐通路１１にはホールドバルブ１２を設けて
いる。このホールドバルブ１２は、図示のノーマル位置
にあるとき、リフトシリンダ１の圧力室１ａからタンク
Ｔへの流れを遮断し。Further, in the supply passage 2, a branch passage 11 connected to the tank T is also connected to the downstream side of the check valve 3, and this branch passage 11 is provided with a hold valve 12. This hold valve 12 blocks the flow from the pressure chamber 1a of the lift cylinder 1 to the tank T when it is in the normal position shown.
当該リフトシリンダｌを現状位置にホールドする。さら
に、１記分岐通路１１にはホールドバルブ１２の一方の
パイロット室１２ａに連通ずるパイロット通路１３を接
続するとともに、ノーマルクローズドの第２電磁制御弁
１４に連通させたバイパス通路１５を接続している。そ
して、このバイパス通路１５には、上記ホールドバルブ
１２の他方のパイロット室１２ｂに連通ずるパイロット
通路１６を接続するとともに、その接続点よりも上流側
にオリフィス１７を設けている。Hold the lift cylinder l at the current position. Further, the first branch passage 11 is connected to a pilot passage 13 communicating with one pilot chamber 12a of the hold valve 12, and also connected to a bypass passage 15 communicating with a normally closed second electromagnetic control valve 14. . A pilot passage 16 communicating with the other pilot chamber 12b of the hold valve 12 is connected to this bypass passage 15, and an orifice 17 is provided upstream of the connection point.
いま、上記第２電磁制御弁１４が図示のノーマル位置を
保持していると、バイパス通路１５に流れが生じないの
で、オリフィス１７前後に差圧が発生せず、ホールドバ
ルブ１２の両パイロット室１２ａ、１２ｂのそれぞれに
作用するパイロ−／ ）圧が等しくなり、当該ホールド
バルブ１２はスプリングの作用で図示のノーマル位置を
保持する。Now, when the second electromagnetic control valve 14 maintains the normal position shown in the figure, no flow is generated in the bypass passage 15, so no differential pressure is generated before and after the orifice 17, and both pilot chambers 12a of the hold valve 12 , 12b become equal, and the hold valve 12 is held at the normal position shown in the figure by the action of the spring.
上記の状態から、第２電磁制御弁１４に、所定のデユー
ティ−比を維持したオン・オフ信号を入力すると、その
平均オン時間に応じて、当該第２電磁制御弁１４を流れ
る流量が制御される。このように第２電磁制御弁１４に
よってパイロット通路１５に流れる流量が制御されると
、その制御流量に応じて、上記オリフィス１７前後の差
圧が変化する。In the above state, when an on/off signal maintaining a predetermined duty ratio is input to the second electromagnetic control valve 14, the flow rate flowing through the second electromagnetic control valve 14 is controlled according to the average on time. Ru. When the flow rate flowing into the pilot passage 15 is controlled by the second electromagnetic control valve 14 in this manner, the differential pressure across the orifice 17 changes depending on the controlled flow rate.
この差圧の変化に応じて、ホールドバルブ１２からアン
ロードされる流量が決まる。したがって、上記第２電磁
制御弁１４の平均オン時間に応じて、圧力室１ａから流
出するＩＩｔ量が制御されることになり、当該リフトシ
リンダ１の下降速度が制御される。The flow rate unloaded from the hold valve 12 is determined according to this change in differential pressure. Therefore, the amount of IIt flowing out from the pressure chamber 1a is controlled according to the average ON time of the second electromagnetic control valve 14, and the descending speed of the lift cylinder 1 is controlled.
そして、このリフトシリンダｌの速度制御としては、第
４図に示すように、現状位置Ｘから目標移動位ｇ！１ｙ
までの間で、所定の目標速度で上昇させる高速域ｆと停
止時の微速制御を必要とする低速域見、及び当該停止時
における不感帯Ｃとを必要とする。As for the speed control of this lift cylinder l, as shown in FIG. 4, from the current position X to the target movement position g! 1y
Until then, a high speed range f in which the vehicle is raised at a predetermined target speed, a low speed range that requires slow speed control at the time of stopping, and a dead zone C at the time of stopping are required.
上記のように上昇目標移動位置ｙ近辺に低速域文を設け
たので、停止時のショックを緩和でき、例えば、作動ａ
ｂを急停止したときに、この作動機に付着した泥等が、
運転席に飛んでくるようなこともなくなる。As mentioned above, since the low-speed range is provided near the ascending target movement position y, the shock at the time of stopping can be alleviated.
When b is suddenly stopped, mud etc. that adhere to this actuator may
No more flying into the driver's seat.
（本発明が解決しようとする問題点）
上記のようにした従来の装置は、初期の設定値によって
、高速域ｆや低速域文の幅を一定に制御する形態にして
いたが、このように一定の制御形態では、当該シリンダ
の負荷が変ったとき、その停止時のショックを十分に緩
和できないという問題があった。(Problems to be Solved by the Present Invention) In the conventional device as described above, the width of the high-speed region f and the width of the low-speed region f is controlled to be constant by the initial setting value. With a certain control form, there is a problem in that when the load on the cylinder changes, the shock at the time of stopping cannot be sufficiently alleviated.
例えば、リフトシリンダで作動機を上昇させる農業用ト
ラクターの場合には１作業機の種類や作動機に付着する
泥等によってシリンダの負荷が変化するが、このように
負荷変化があったとき、従来の装置ではその停止時のシ
ョックを緩和できないという問題があった。For example, in the case of an agricultural tractor that uses a lift cylinder to raise the actuator, the load on the cylinder changes depending on the type of work equipment and mud that adheres to the actuator. The problem with this device was that it was unable to alleviate the shock when it stopped.
この発明の目的は、当該シリンダに負荷変化があっても
、停止時のショックを緩和できるようにすることである
。An object of the present invention is to make it possible to alleviate the shock at the time of stopping even if there is a change in the load on the cylinder.
（問題点を解決する手段）
この発明は、上記の目的を達成するために、次のような
構成にしている。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, the present invention has the following configuration.
すなわち、当該シリンダの伸縮位殿を検出する位置検出
部と、このシリンダを移動させる目標移動位置を検出す
る目標移動位置検出部と、これら位置検出部と目標移動
位置検出部との出力信号の偏差を演算する演算部と、当
該シリンダの負荷を検出する負荷検出部と、この負荷に
応じてシリンダの低速域の幅を制御する低速域幅設定部
と、この低速域幅設定部と上記演算部との出力信号を比
較する比較部と、この比較部の出力信号に応じて動作す
る低速設定部及び高速設定部と、これら低速設定部と高
速設定部の出力信号に応じて制御され、その制御動作に
応じて当該シリンダの作動速度を制御する電磁制御弁と
を備える構成にしている。In other words, the position detection section detects the expansion/contraction position of the cylinder, the target movement position detection section detects the target movement position to which this cylinder is moved, and the deviation of the output signals between these position detection sections and the target movement position detection section. a load detection section that detects the load on the cylinder; a low speed range width setting section that controls the width of the low speed range of the cylinder according to this load; this low speed range width setting section and the above calculation section. A comparison section that compares the output signals of the comparison section, a low speed setting section and a high speed setting section that operate according to the output signals of the comparison section, and a control section that is controlled according to the output signals of the low speed setting section and the high speed setting section. The cylinder is configured to include an electromagnetic control valve that controls the operating speed of the cylinder according to the operation.
（本発明の作用）
この発明は、上記のように構成したので、当該シリンダ
の現状位置と目標移動位置との間にどの程度の差がある
かを、演算部で演算するとともに、負荷に応じて低速域
幅が決められる。(Operation of the present invention) Since the present invention is configured as described above, the calculation unit calculates how much difference there is between the current position of the cylinder and the target movement position, and also calculates the difference depending on the load. The low speed range width is determined by
（本発明の効果）
上記のように低速域幅が、当該シリンダの負荷に応じて
制御されるので、状況に応じて停止時のショックを確実
に緩和することができる。(Effects of the Present Invention) As described above, since the low speed range width is controlled according to the load on the cylinder concerned, it is possible to reliably alleviate the shock at the time of stopping according to the situation.
（本発明の実施例）
第１図に示した実施例は、当該シリンダを制御する制御
系に特徴を有するもので、その他の部分は、第３図に示
した従来の場合と同様なので、以下の説明にあっては、
第２〜４図をそのまま利用する。(Embodiment of the present invention) The embodiment shown in Fig. 1 is characterized by the control system that controls the cylinder, and the other parts are the same as the conventional case shown in Fig. 3. In the explanation of
Figures 2 to 4 are used as they are.
第１図に示した制御回路において、当該リフトシリンダ
１の現在位ｔａＸを検出する位置検出部１８と、目標移
動位置ｙを検出する目標移動位置検出部１８とを有する
とともに、これら雨検出部１８．１８の出力信号が入力
する演算部２０を設けている。The control circuit shown in FIG. 1 includes a position detection section 18 that detects the current position taX of the lift cylinder 1 and a target movement position detection section 18 that detects the target movement position y. An arithmetic unit 20 to which an output signal of .18 is input is provided.
この演算部２０は、上記再検出部１日、１３の出力信号
の偏差、すなわち、現状位ｇ１ｘから目標移動位ｍｙま
での差を演算し、その演算結果を比較部２１に伝達する
。また、この比較部２１には、負荷検出部２２に接続し
た低速域幅設定部２３も接続し、上記演算部２０からの
出力信号と低速域幅設定部２３からの出力信号とを比較
する。This calculation unit 20 calculates the deviation of the output signal of the re-detection unit 13, that is, the difference between the current position g1x and the target movement position my, and transmits the calculation result to the comparison unit 21. Further, a low speed range setting section 23 connected to the load detection section 22 is also connected to this comparison section 21, and the output signal from the calculation section 20 and the output signal from the low speed range setting section 23 are compared.
比較部２１の比較結果によって、当該偏差が上記高速域
ｆりも大きいときには、高速設定部２４を動作させ、当
該偏差が低速域見よりも小さいときには、低速設定部２
５を動作させるとともに、この低速設定部２５が動作し
ているとき、禁止部２Ｂを同時に動作させる。そして、
上記低速設定部２５と禁止部２８とを、増幅部２７を介
して第１電磁制御弁７に伝達する。According to the comparison result of the comparing section 21, when the deviation is larger than the above-mentioned high speed range f, the high speed setting section 24 is operated, and when the said deviation is smaller than the low speed range f, the low speed setting section 2 is operated.
5 and when this low speed setting section 25 is operating, the inhibiting section 2B is simultaneously operated. and,
The low speed setting section 25 and the inhibiting section 28 are transmitted to the first electromagnetic control valve 7 via the amplifying section 27 .
なお、上記負荷検出部２２の出力信号は、上記低速設定
部２５にも伝達されるようにしている。Note that the output signal of the load detection section 22 is also transmitted to the low speed setting section 25.
しかして、当該リフトシリンダｌを上昇させて作動Ｊａ
ｂを現状位置Ｘから目標移動位ｆｆ１ｙに移動させるた
めに、ち該制御回路を動作させると、先ず、リフトシリ
ンダ１の現状位ｍｘを位置検出部１８で検出するととも
に、上記目標移動位Ｚｔｙを目標移動位置検出部１９で
検出する。そして、これら雨検出部１８．１９からの出
力信号が、演算部２０に伝達されるが、この演算部２０
では、現状位置Ｘと目標移動位置ｙとの偏差を演算し、
その演算結果を比較部２１に伝達する。Therefore, the lift cylinder 1 is raised and activated.
When the control circuit is operated in order to move the lift cylinder 1 from the current position The target movement position detection section 19 detects the target movement position. The output signals from these rain detection units 18 and 19 are transmitted to the calculation unit 20.
Now, calculate the deviation between the current position X and the target movement position y,
The calculation result is transmitted to the comparison section 21.
比較部２１では、低速域幅設定部２３の出力信号と上記
演算部２０の演算結果とを比較するが、この低速域幅設
定部２３には、当該リフトシリンダｌの負荷を検出する
負荷検出部２２の信号が入力している。そして、この低
速域幅設定部２３から出力される信号は、その負荷検出
部２２で検出された負荷が太き、ければ大きいほど、そ
の低速域幅を大きくするようにしている。The comparison unit 21 compares the output signal of the low speed range setting unit 23 with the calculation result of the calculation unit 20, and the low speed range setting unit 23 includes a load detection unit that detects the load of the lift cylinder l. 22 signals are input. The signal output from the low-speed range setting section 23 is such that the thicker the load detected by the load detection section 22, the larger the low-speed range.
この比較部２１の比較結果が、偏差〉高速域ｆのとき、
高速設定部２４が動作するとともに、禁止部２Ｂが開放
されるので、その高速設定部２４の信号が、増幅部２７
を経由して第１電磁制御弁７に伝達され、リフトシリン
ダ１を高速で動作させる。When the comparison result of this comparison section 21 is deviation>high speed region f,
Since the high-speed setting section 24 operates and the inhibition section 2B is opened, the signal of the high-speed setting section 24 is transmitted to the amplification section 27.
The signal is transmitted to the first electromagnetic control valve 7 via the control valve 7, and the lift cylinder 1 is operated at high speed.
また、演算部２０で演算した偏差が、偏差く低速域文の
ときには、禁止部２６が動作して高速設定部２４の信号
伝達を禁止するとともに、低速設定部２５が動作して、
第１電磁制御弁７を低速で動作させる。このとき、上記
負荷検出部２２の出力信号が、低速設定部２５にも常時
入力しているので、その低速移動の際に当該リフトシリ
ンダ１の負荷が変化すると、それに応じて低速設定部２
５の動作時間を制御する。Further, when the deviation calculated by the calculation unit 20 is in the low-speed range, the prohibition unit 26 operates to prohibit signal transmission from the high-speed setting unit 24, and the low-speed setting unit 25 operates,
The first electromagnetic control valve 7 is operated at low speed. At this time, the output signal of the load detection section 22 is constantly input to the low speed setting section 25, so if the load on the lift cylinder 1 changes during the low speed movement, the low speed setting section 25 responds accordingly.
Controls the operating time of 5.
上記のように当該リフトシリンダｌの負荷を常に検出し
て、それをフィードバックするようにしているので、そ
の負荷変化があっても停止時のショックを確実に緩和さ
せることができる。As described above, the load on the lift cylinder 1 is constantly detected and fed back, so that even if the load changes, the shock at the time of stopping can be reliably alleviated.
図面第１図はこの発明の実施例を示す電気回路図、第２
図は農業用トラクターの一般的な形態を示した説明図、
第３図はリフトシリンダを制御する油圧回路図、第４図
はリフトシリンダの制御形態を示した図である。
■・・・リフトシリンダ、７・・・電磁制御弁、１８・
・・位置検出部、１８・・・目標移動位置検出部、２０
・・・演算部、２１・・・比較部、２２・・・負荷検出
部、２３・・・低速域幅設定部、２４・・・高速設定部
、２５・・・低速設定部。Figure 1 is an electric circuit diagram showing an embodiment of the invention, Figure 2 is an electric circuit diagram showing an embodiment of the present invention.
The figure is an explanatory diagram showing the general form of an agricultural tractor.
FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram for controlling the lift cylinder, and FIG. 4 is a diagram showing a control form of the lift cylinder. ■...lift cylinder, 7...electromagnetic control valve, 18...
...Position detection section, 18...Target movement position detection section, 20
. . . calculation unit, 21 . . . comparison unit, 22 . . . load detection unit, 23 .
Claims (1)
シリンダを移動させる目標位置を検出する目標移動位置
検出部と、これら位置検出部と目標移動位置検出部との
出力信号の偏差を演算する演算部と、当該シリンダの負
荷を検出する負荷検出部と、この負荷に応じてシリンダ
の低速域の幅を制御する低速域幅設定部と、この低速域
幅設定部と上記演算部との出力信号を比較する比較部と
、この比較部の出力信号に応じて動作する低速設定部及
び高速設定部と、これら低速設定部と高速設定部の出力
信号に応じて制御され、その制御動作に応じて当該シリ
ンダの作動速度を制御する電磁制御弁とを備えたシリン
ダの制御装置。A position detection unit that detects the expansion/contraction position of the cylinder, a target movement position detection unit that detects the target position to which the cylinder is moved, and a calculation that calculates the deviation of the output signals between these position detection units and the target movement position detection unit. a load detection section that detects the load on the cylinder; a low speed range setting section that controls the width of the low speed range of the cylinder according to this load; and an output signal from the low speed range setting section and the calculation section. a comparison section that compares the speeds of A cylinder control device comprising an electromagnetic control valve that controls the operating speed of the cylinder.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4005186A JPS62200003A (en) | 1986-02-25 | 1986-02-25 | Cylinder control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4005186A JPS62200003A (en) | 1986-02-25 | 1986-02-25 | Cylinder control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62200003A true JPS62200003A (en) | 1987-09-03 |
Family
ID=12570111
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4005186A Pending JPS62200003A (en) | 1986-02-25 | 1986-02-25 | Cylinder control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62200003A (en) |
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