JPS62199387A - ロボツトハンドの把握力自動調整方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は工作栂械の）？ｉ吻工作物の把持に４７適なロ
ボットハンドの把握力自動調整方法及び装置に関する。

従来技術 従来のロボットハンドはその開閉シリンダに一定油圧を
供給してそのシリンダの推力で定まる一定の把握力で工
作物を把持する。そして工作物の把握力の調整を必要と
する場合は開閉シリンダヘの油圧回路に圧力調整弁を入
れてその手動ノブを廻しつつ圧力計で油圧をみなからシ
“ノンダ出力を調整していた。

発明が解決しようとする問題点 ロボットハンドの把握力は開閉シリンダの出力が一定の
場合、最大把持工作物重重に合わせた把握力に固定され
ており、肉厚の薄い工作物を把持する場合はその工作物
は歪む不都合がある。またそのために把握力を変えよう
とする場合はオペレータがその度毎に手動で圧力調整弁
のノブを調整する必要があり、煩わしいものである。さ
らに多種類の工作物に対応じて自動的に把握力をかえる
ことができないので最近の無人化対応に一つの問題とな
っていた。

問題点を解決するための手段 プログラムにより把握力コードを指令しそのコードに応
じた把握力を選択し工作物に応じた把握力を付与するよ
うに制御するものである。またロボットのグリッパｌａ
、ｌｂの開閉が油圧シリンダ４によって行われるロボッ
トハンドＲにおいて、ハンドルに加える把握力の大きさ
を複枚段階に二１−ド番号で区別してプログラムしてお
き工作物の把握部の形状に対応したコードが入力される
とハンドリングするプログラムコード番号を′１Ｘ）尺
するロボット制で１「装置１１と、該ロボット制御シ装
置】１の選択されたコード番号の出力信号にもとづき適
合する大きさに電流を出力するＴｒｉ、　／／ｌｊ増幅
器１３と、該電流増幅器１３の出力にもとつき制マ■さ
れ前記油圧シリンダ４の油圧力を変更する電流制？Ｔｌ
ｌ比例戚圧弁９とを備えてなるものである。

実施例 以下本発明の実施例を図面にもとづき説明する。

周知の工業用ロボットにおいて、一対のグリッパｌａ、
ｌｂはハンドＲに設けられた開閉方向と平行な２本の案
内によってそれぞれ摺動可能に支持され、そのそれぞれ
の摺動部の対向面にはラック２ａ、２ｂが刻設されてい
る。その両ラック２ｊ。

２ｂ間の中心には１８０　　°対向する位置でラック２
と噛み合うピニオン３が回転可能に軸承され、その一方
の摺動部２ｂは案内と平行にハンドＲ内に設けられた油
圧シリンダ４のピストン５のピストンロッド６に連結さ
れている。油圧シリンダ６の後室４ａには流路７が設け
られていて、タンクＴに接続されている。また油圧シリ
ンダ４の前室４ｂには流路８が設けられて、；；り電流
制御比例減圧弁９を介して油圧源Ｐに接、涜されている
。この電流制御比例減圧弁９は例え：ぼ（株）不二越で
製作販売されているリリーフ機能付のモジュラ−形が好
適であって、ソレノイド９ａの入力電流値に比例した油
圧力となるよう流路８に供給される油圧が′４友圧され
る８！能を有する・Ｊ友圧弁である。１０は入力装置で
工作物が薄物で、ｂる場合、その径と肉厚との関係によ
って適当な′巴持力があり、この把持力の大きさを決め
るため把持部の直径と肉厚を入力する。１１はロボット
制ｎｕ　装置で、把握力の大きさを例えば１６段階に区
別したコード番号を付してプログラムしておき入力装置
１０よりの出力で工作物形状に対応するコード番号でプ
ログラムコード番号を選択する。そしてコード番号の出
力が２ｉｉ！：数値で出力される。１２はＤ−Ａ変換器
でロボット制御装置１１の２進数値出力をアナログ蚕に
変換する。１３はＴＬ電流増幅器コード番号に合った大
きさの電流に増幅されその出力は１６段階の選択された
大きさの電流値となってソレノイド９ａに供給されるも
のである。なお把握力番号はＭコードで必要に応じｊ旨
令またはキャンセルするようにもできる。

作用 薄物工作物が決定されるとその直径５肉厚を入力装置１
０に入力する。ロボッ、ト制′４’；Ｉｆ　：’；！ｊ
置１装にその値が入力されると把握力の大きさを区別し
たプログラムコード番号が選択される。この２進数値の
出力がＤ−Ａ変換器１２に入力、ごれてコード番号に応
じたアナ１０足に変換されろ。電流増幅器１３で相応の
電流値に増幅され、その出力が電流制御比例減圧弁９の
ソレノイド９．〕に入力する。

ソレノイド９ａはその電流値による作動力で減圧弁を作
用して流路８に供給する圧力源の油圧が６．■圧されて
工作物に適する油圧とされ、油圧シリンダ４ｂの前室に
送られピストン５を移動させる。

このピストン５の移動でピストンロッド６と一体のラッ
ク２ａが移動しビニオン３を介してラック２ｂが反対方
向に移動してグリッパｌａ、ｌｂが閉じ工作物Ｗを把持
する。このときの把握力はシリンダ作動の油圧が前述の
ように制御されるから、工作物に適正な大きさの把握に
なっている。工作物の把握部の直径、肉厚が変更されれ
ば上述のようにして入力装置１０にその値を入力するこ
とによってグリッパ把握力は自動調整される。

効果 以上詳述したように本発明はロボットハンドのグリッパ
は工作物の形状寸法などに応じて薄物工作物でも歪を発
生させない適切な把握力で工作物を把持することができ
、これをプログラムで指令できる。また工作物の形状寸
法などの種類かかわるたびに把握力を自動的に変更でき
、多種類の工作物を連続して自動加工する生産システム
のロボットハンドとして極めて有効な機能である。

【図面の簡単な説明】

図面はロボットハンドの制御説明図である。 Ｉａ、ｌｂ　　・・グリッパ　２ａ、２ｂ　　・・ラッ
ク４　・・油圧シリンダ　９　・・電流制御：１１比例
減圧弁　ｌＯ・・入力装置　１１・・ロボット制御シ装
置　１２　　・・Ａ−Ｄ変換器　１３・・電流増幅器

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットハンドの把握力の大きさを複数段階に区
   分してコード化しておき、プログラムにより工作物に適
   合した把握力コードを指令し、その指令されたコードに
   応じて前記区分された把握力を選択してハンドの把握力
   付与手段を工作物に適合するように制御することを特徴
   とするロボットハンドの把握力自動調整方法。
2. （２）ロボットハンドの開閉が油圧シリンダによって行
   われるロボットハンドにおいて、ハンドに加える把握力
   の大きさを複数段階にコード番号で区別してプログラム
   しておき工作物の把握部の形状に対応するコード番号が
   入力されるとハンドリングするプログラムコード番号を
   選択するロボット制御装置と、該ロボット制御装置の選
   択されたコード番号の出力信号にもとづき適合する大き
   さに電流を出力する電流増幅器と、該電流増幅器の出力
   にもとづき制御され前記油圧シリンダの油圧力を変更す
   る電流制御比例減圧弁とを備えてなり、工作物の把握部
   の形状に応じたプログラムコード番号を選択することに
   よって工作物に適合した把握力をハンドに与えることを
   特徴とするロボットハンドの把握力自動調整装置。
3. （３）ロボット制御装置の出力信号は２進数値であって
   電流増幅器の入力はＤ−Ａ変換されたものである特許請
   求の範囲第２項記載のロボットハンドの把握力自動調整
   装置。