JPS62169070A - 誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、レーザ測距装置等のアクティブな測距手段
を有しないパッシブ画像誘導ミサイルに対し１画像処理
により測距能力を付与することのできる誘導装置に関す
る。

〔従来の技術〕

第３（２）は、従来の画（１１訪導ミサイルにおける誘
導装置の構成例を示す図であって、（１）は画像センナ
、（２）はアナログビデオ信号、（３）はＡ　／　Ｄ変
換器。

（４）はディジタルビデオデータ、（５ｊは２値化回路
。

（６）はしきい値決定回路、　＋７１）ｊしきい値デー
タ、（８）は２値化とデオデータ、（９）は重心点演算
回路、００は誘導信号、Ｏυはサーボ回路、（１２は２
１ａジンバル装置、（１３は操舵装置である、 第３図において、目標は画像センナ（１）で撮像され１
画像センサ（１１で得られたアナログビデオ信号（２１
が、Ａ／Ｄ質換器（３１でＡ　／　Ｄ変換される。ディ
ジタルビデオデータ（４１は、しきい値決定回路（６）
に入力され、背景の輝度レベルの平均値等にもとづいて
、自機抽出のためのしきい値データ（７）が、算出され
る。２イ直化回路（５１は、しきいイ１１データ（７）
を用いてディジタルビデオデータ（４）を２値化し、目
標の２値化ビデオデータ（８）を出力する。目標の２値
化ビデオデータ（８１は０重心点演算回路（９）に入力
され、目標の重心位置が算出されて、訪導信号ａ１とし
て操舵装置α３に入力されるとともに、サーボ回路αυ
に入力さ７１．、　２軸ジンバル装置α２の駆動による
目標の視線追尾と、操舵裂＃：、αシによる機体誘導が
実行される。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、目標に対する攻撃効果を高めるには目標接近
とともに飛しよう径路を変化させ１例えば、命中直前に
１頭上攻撃径路をとらせることが有効であるとされてい
るが、従来のこの株訪導装置においては、測距機能がな
いために、目標への接近の状態を検知することができず
、従って、上述のような効果的な攻撃径路がとれないと
いった問題点かあった。

この発明は、このような従来の問題点を解決するために
４されたものであり、前述の効果的な攻撃径路の実現の
ために、目標画像のみかげの大きさの変化から、目標ま
での距離を計測することができる誘導装置を得ることを
目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る誘導装置は、異なる複数の時点における
目標のみかげの大きさを計測する手段と機体の速度を検
出する手段と、目標のみかけの大きさと機体の速度から
、目標までの距離を算出する手段とを具備したものであ
る。

〔作用〕

この発明に係る装置においては、目標のみかけの大きさ
と機体の速度から目標距離を計測するので、前述のよう
に、目標接近時において１頭上攻撃等の効果的な攻撃径
路を実現することが可能であるばかりでなく、距離接近
とともに、目標追尾に最適な処理アルゴリズムに処理を
切り換えることができる。

〔実施例〕

第１図はこの発明の一実施例の構成の一部を示す図であ
って、α導は目標巾計測回路、（ｌお丁目標データ、α
［９は機体速度検出装置、αηは機体速度データ、錦は
タイミング発生回路、α９はサンプリングパルス、（４
）はマイクロプロセッサ、Ｉ２υは目標巾データ保持回
路、（イ）は目標巾保持テータ、ｃ！３は測距データで
ある。目標が画像センナ（１）で撮像され。

目標の２値化ビデオデータ（８）を用いて、目標の重心
点を演算し、誘導信号部を得る過程、並びに誘導信号α
１を用いて、２軸ジンバル装置α２を駆動する過程は従
来の装置と同様であるので、説明を省略する。

第１図において、２値化とデオデータ（８１は目標巾計
測回路Ｉに入力され９例えば、目標の水平方向角度中が
毎フィールド計測されて、結果が目標巾データ（至）と
してマイクロプロセッサ（至）に入力される。

一万１機体速度検出装＊ａυは飛しょう体の飛しよう速
度Ｖを検出し９機体速度データＣ１７＋として毎フィー
ルド、マイクロプロセッサ■に入力される。

タイミング発生回路αｓｔ’ｚ、　　フィールド周期に
比し十分長い周期で、目標巾データαりをサンプルする
ためのパルスを発生し、サンプリングパルス（＋９トし
て、同様にマイクロプロセッサ■に出力する。

第２図は、目標中データα９９機体速度データαηから
目標距離が演算される過程を説明するための図であって
、？２４１は飛しよう体の飛しょう軌跡上の直線、（ハ
）は目標の水平方向中を示す線分、（４）、＠。

＠は各々１時刻ｔ１．ｔ、ｔ２における飛しょう体位室
である。

第２図において、飛しよう体位室（イ）、罰、＠におけ
る目標の水平方向角度中を各々　θ１．θ、θ２゜目標
距離（未知数）を各々、　　Ｒ１，Ｒ，Ｒ２，また目標
の水平方向中をＷとすると１次式が成立する。

Ｒ１び１＝ｌ（θ　＝Ｒ２θ２＝Ｗ　　　　　　　　　
　　（１１ここで、θ１．θ、θ２く１であるとしてい
る。

上式におけるθ１．θ、θ２は、各々、サンプリングパ
ルスａ９によって、マイクロプロセッサ翰内部でサンプ
ル抽出され、目標巾データ保持回路０１１に保持される
。上記θ１．θ２のサンプル時刻ｔ１゜ｔ２　　を用い
て、Ｊｔ　＝　ｔ２−　ｔｌとし、この時間帯の機体速
度データ（Ｉ７）の平均値Ｖを用いると９次式が成立す
る。

Ｒ＋　−Ｒ２”ｖ”　Ｊｔ　　　　　　　　　　　１２
１（１１，ｆ２＋式より測定不能な量であるＷ、Ｒ，、
Ｒ２を消去し、整理することにより１次式のよ５１こ。

時刻ｔｉｃおける目標距離Ｒを得ることができる。

Ｒ＝〔θ（Ｔ−石）〕■・Δｔ マイクロプロセッサ■＆；、目偉巾データ保持回路？２
１）から、θ７．θ、θ２に相当する目標中保持データ
（ハ）を入力し、−万、内部で演算された■、Δｔを用
いて、（３）式に従い、距離Ｒを算出する。このように
して得らｎた測距値Ｒは、測距データ□□□として、誘
導信号ａαとともに操舵装置Ｑ３に入力され距離情報を
とり込んだ操舵が実行される。

なお、上述の実施例の説明においては、目標位置の算出
手段として９重心点演算回路（９）を用いる場曾につい
て示したが、この発明はこれに限らず相関演算等、他の
手段を用いて実現することも可能である。

〔発明の効果〕

このように、この発明によれば、従来の画像追尾装置に
若干の計測手段を追加し、また飛しよう体が一般に保有
している機体速度検出手段を流用するだけで、全く受動
的に目標距離を計測することができるので、距離情報を
用いた種々の攻撃径路を実現することが可能となり１画
像誘導ミサイルの費用対効果の層犬に著しく寄与するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の構成の一部を示す図、第
２図は目標距離が演算される過程を説明するための図、
第３図は従来の誘導装置の構成例を示す図である。 図においてＣ１４）は目標巾計側回路、住ｅは機体速度
検出装置、ｎｓｔゴタイミング発生回路、■はマイクロ
プロセッサ、Ｑｌ）は目標中データ保持回路である。 なお１図中、同一あるいは相当する部分には。 同一符号が付して示しである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 目標画像を撮像し、前記目標の位置を画像計測すること
   により誘導信号を得る誘導装置において前記目標の形状
   巾を計測する手段と、機体速度を検出する手段と、前記
   目標形状巾を定められた時間間隔でサンプルするための
   タイミングパルスを発生する、タイミング発生手段と、
   前記目標形状巾のサンプル値を保持する手段と、前記機
   体速度と前記目標形状巾サンプル値とを用いて、目標距
   離を演算する手段とを備えたことを特徴とする誘導装置
   。