JPS62166702A

JPS62166702A - 移動型産業用ロボツト

Info

Publication number: JPS62166702A
Application number: JP61007187A
Authority: JP
Inventors: Kenichi Toyoda; 豊田　賢一; Tsuneo Kawagoe; 川越　常生; Hitotsugu Ozaki; 小崎　仁嗣
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1986-01-18
Filing date: 1986-01-18
Publication date: 1987-07-23

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、移動型産業用ロボットに関し、特に、バッテ
リを電源として複数のワークステーション間を走行する
無人搬送車に産業用ロボットが設置され、作業すべき所
定のワークステーションに停止してその所定のワークス
テーションからの電力の供給を受け、そして無人搬送車
に搭載されたロボット制御装置の指令に従って産業用ロ
ボットが作業を行う移動型産業用ロボットに関する。

〔従来の技術〕

移動型産業用ロボットは、近年の製造工場等における省
力化、無人化の要請に応えるもので、通常、工場の床に
設置される産業用ロボットをパンテリを電源として複数
のワークステーション間を走行する無人搬送車に設置し
たものである。そして、従来、無人搬送車に設置された
産業用ロボットは、作業すべき所゛定のワークステーシ
ョンに停止してそのワークステーションから電力の供給
を受けて作業を行っている。これは、該産業用ロボット
が作業を行うにはかなり大きな電力を必要とするため無
人搬送車に積載されたバッテリが使用できないからであ
る。

そのため１、従来の移動型産業用ロボットが複数のワー
クステーション間を走行する場合、無人搬送車に設置さ
れた産業用ロボットへは全く電力が供給されない状態で
移動することになっている。

ところで、無人搬送車に設置される産業用ロボットは、
作業を行うために複数の関節部を有している。これらの
関節部には予め原点が定められていて、その産業用ロボ
ットに電力が供給されると個々の関節部では一度それぞ
れの原点に復帰して可動部の絶対位置を確認してから作
業を開始するようになされている。この個々の関節部で
行われる原点復帰動作は、一般に約１分程度の時間を要
している。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述したように、従来の移動型産業用ロボットは、複数
のワークステーション間を走行する場合には無人搬送車
に設置された産業用ロボットへの給電が全く行われない
ため、作業をすべき所定ののワークステーションに停止
して電力が供給される度毎に原点復帰動作を行わなけれ
ばならなかった。

そのため、従来の移動型産業用ロボットは、作業すべき
所定のワークステーションに停止してそのワークステー
ションから電力の供給を受けても直ちに作業を行うこと
ができず、産業用ロボットの個々の関節部が原点復帰動
作を行う約１分程度の時間待たなければならなかった。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、上記した問題点を解決するためになされ、新
規な移動型産業用ロボットを提供するもので、複数のワ
ークステーション間を走行する無人搬送車と、該無人搬
送車に設置された産業用ロボットと、前記無人搬送車に
積載されたバッテリと、該バッテリから電力の供給を受
け前記産業用ロボットを制御するロボット制御装置と、
を具備する移動型産業用ロボットによってなされる。

〔作　用〕

本発明に係る移動型産業用ロボットは、産業用ロボット
を制御するロボット制？３’ｌｌ装置の電力が無人搬送
車に積載されたバッテリから供給されるため、複数のワ
ークステーション間を走行する場合でも該ロボット制御
装置には電力が供給され、可動部の位置は常に記憶され
ることになる。そのため、作業すべき所定のワークステ
ーションに停止する度毎に原点復帰動作を行う必要がな
い。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明に係る移動型産業用ロボッ
トの実施例を説明する。

第１図は本発明に係る移動型産業用ロボットの一実施例
が使用された機械工作工場を概略的に示す平面図であり
、６は移動型産業用ロボット、６１は無人搬送車、６２
は産業用ロボット、６３はロボット制御装置、６４ａ、
６４ｂはバッテリである。

第１図に示されるように、例えば機械工作工場には矢印
Ａに走行している移動型産業用ロボット６の左側に、旋
盤、フライス盤等の種々の自動化工作ａ械（ＭＴ）１１
　、１２　、１３　、１４が並設されており、さらに、
これらの自動化工作機械１１〜１４と１列に並んで、未
加工および加工済みのワークを載置するワークシェルフ
（ＷＳ）　１９が一端に設置されている。

また、前記矢印Ａの方向に走行している移動型産業用ロ
ボット６の右側には、自動化工作機械１１〜１４および
ワークシェルフ１９のそれぞれと対向してコネクタ設置
部（ＣＯＮＮ）２１　、２２　、２３　、２４および２
９が配設されている。各コネクタ設置部２１〜２４およ
び２９には電力用コネクタ２１１，２２Ｌ２３１，２４
１および２９１　と信号用コネクタ２１２，２２２，２
３２，２４２および２９２とがそれぞれ設けられている
。各コネクタ設置部２１〜２４および２９にはそれらと
対をなす中継盤（ＲＢ）３１〜３４および３９がそれぞ
れ接続されており、各自動化工作機械１１〜１４および
ワークシェルフＩ９とコネクタ設置部２１〜２４および
２９とのそれぞれの組がワークステーションＩ−ＩＶお
よびｒＸに設置される。ここで各ワークステーションに
おける自動化工作機械および中継盤はそれらの間が直接
に接続されてもよい。

上記各ステーション位置における自動化工作機械および
中継盤には、自動化工作機械、並びに中継盤およびコネ
クタ設置部を介して後述する移動型産業用ロボット６を
制御する区分制御ユニット（ＣＣＵ）４１　、４３およ
び４９が１対のワークステーションについてそれぞれ１
個宛接続されている。さらに、これらの区分制御ユニッ
１−４１．４３および４９にはこれらを制御する中央制
御ユニッＩ−（ＣＰｔｌ）５が接続されている。

移動型産業用ロボット６は、第２図に示されるように自
動化工作機械１１〜１４およびワークシェルフ１９とコ
ネクタ設置部２１〜２４および２９との間を通って複数
のワークステーション間走行する無人搬送車６１を有し
ている。この無人搬送車６１は該無人搬送車の内部の積
載されたバッテリ６４ａおよび６４ｂを電源とし無人搬
送車の走行制御装置６０によって自律走行するものであ
る。そして、該無人搬送車６１の上部には産業用ロボッ
ト６２が設置されている。

この産業用ロボット６２は前記無人搬送車６１の内部に
設けられたロボット制御装置６３の指令に従って作業を
行うものである。

該ロボット制御装置６３はインバータ６５を介して前記
バッテリ６４ａおよび６４ｂから電力の供給を受けてい
る。該無人搬送車上で産業用ロボット６２の近傍位置に
はワーク置台６６ａおよび６６ｂが設けられている。こ
の無人搬送車６１のコネクタ設置部２１〜２４および２
９に面する側には電力用コネクタ６７１および信号用コ
ネクタ６７２が配設されており、これらのコネクタは各
ワークステーションにおいて該ワークステーションの電
力用コネクタ２１１．２２１，２３１．２４１または２
９１、および信号用コネクタ２１２．２２２．２３２．
２４２または２９２とそれぞれ接続される。さらに、無
人搬送車６１の側部には２個の位置検出用センサ６８ａ
および６８ｂが設けられ、また無人搬送車６１の両端部
近傍の下部には２個の無人搬送車誘導用センサ６８ｃお
よび６８ｄが突設されている。なお、移動型産業用ロボ
ット６は無人搬送車制御部によって制御される左右一対
の無人搬送車の駆動輪６９Ｌ　６９１　’と前後に設け
られた左右一対のキャスタ６９２．６９２’および６９
３．６９３’により走行するものである。

次に、本発明に係る移動型産業用ロボットの実施例につ
いて説明する。

移動型産業用ロボッ）６１が、例えば第１図に示される
ワークステーション■において作業を行った後矢印Ａの
方向に走行し、さらに隣接するワークステーション■に
おいても作業を行う場合について詳述する。

まず、移動型産業用ロボット６はワークステーション■
の定位置に停止することによりコネクタ設置部２１の電
力用コネクタ２２１および信号用コネクタ２２２はそれ
ぞれ無人搬送車６１に配設された電力用コネクタ６７１
および信号用コネクタ６７２と接続される。これにより
、該無人搬送車上に設置された産業用ロボット６２は該
ワークステーション■におけるコネクタ設置部の電力用
コネクタ２２１から電力の供給を受けて自動化工作機械
１２と共に所定の作業を行う。すなわち、区分制御ユニ
ット４１を介して中央制御ユニット５によって制御され
る自動化工作機械１２と、区分制御ユニット４１、中継
盤３２、およびコネクタ２２２を介して中央制御ユニッ
ト５によって制御されロボット制御装置６３の指令に従
う産業用ロボット６２とが一体となって作業を行う。

このとき、前記ロボット制御装置６３は産業用ロボット
６２が有する複数の関節部におけるそれぞれの原点に対
する可動部の位置を認識して該産業用ロボット６２に制
御指令を送出するが、該ロボット制御装置６３の電力は
前記バッテリ６４ａおよび６４ｂからインバータ６５を
介して供給されている。すなわち、卒業用ロボット６２
の電源はワークステーションＨの電力用コネクタ２２１
から供給され、ロボット制御装置の電力はバッテリ６４
ａおよび６４ｂから供給されている。

そして、移動型産業用ロボット６はワークステーション
■で作業を終えて、第１図中の矢印Ａの方向に走行し、
作業すべき次のワークステーション■に移動する。この
ワークステーション■からワークステーション■への走
行の間、前記無人搬送車に配設された電力用コネクタ６
７１はワークスチージョンＨの電力用コネクタ２２１と
切離され、作業すべき次のワークステーション■の電力
用コネクタ２３１と接続されるまで電力の供給が遮断さ
れる。このワークステーション■から■への走行の間、
産業用ロボット６２はワークステーション■の作業終了
時の位置に固定された状態であるが、この産業用ロボッ
ト１″２の位置はバッテリ６４ａおよび６４ｂから電力
の供給を受けているロボット制御装置６３に記憶されて
いる。

次に、移動型産業用ロボット６が作業すべき次のワーク
ステーション■の定位置に停止して電力の供給を受ける
と、前記ワークステーション■と同様に作業を開始する
ことになる。そして、このときロボット制御装置６３は
直前に作業を行ったワークステーション■における産業
用ロボット６２の作業終了時の位置を記憶しているため
、該産業用ロボットは原点復帰動作を行わず直ちに作業
を開始する。

第３図は本発明に係る移動型産業用ロボットの一実施例
におけるロボット制御装置用電源のブロック図である。

前記無人搬送車６１の内部に積載され無人搬送車の走行
制御装置６０に電力を供給しているバッテリ６４ａおよ
び６４ｂはインバータ６５に接続される。このインバー
タ６５によって該無人搬送車６１の走行に適したＤＣ４
８Ｖのバッテリ電圧はＡＣ２００Ｖに変換されてロボッ
ト制御装置６３に供給される。これにより、該ロボット
制御装置６３は常に電力が供給されることになる。そし
て、ロボット制御装置６３は信号用コネクタ６７２およ
び他の中間装置等を介して中央制御ユニット５と接続さ
れ、また産業用ロボット６２から可動部の位Ｗ情報等を
受信して該産業用ロボットを制御する。この産業用ロボ
ット６２は電力用コネクタ６７１および他の中間装置等
を介してＡＣ２００Ｖの電力の供給を受けて作業を行う
。

以上の構成において、インバータ６５は一般に知られて
いる様々形式のインバータを使用することができるが、
該インバータ６５は従来のＡＣ２００Ｖで使用されてい
たロボット制御装置をそのまま利用するためのもので、
例えば、ロボット制御装置６３をＤＣ４８Ｖ用に製作す
ればインバータ６５は不要となる。また、バッテリ６４
ａおよび６４ｂは無人搬送車６１の走行用のものである
が、ロボット制御装置専用のバッテリを該無人搬送車に
積載するようにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上、詳述したように本発明に係る移動型産業用ロボッ
トは、無人搬送車に積載されたバッテリから電力の供給
を受けるロボット制御装置が産業用ロボットの可動部の
位置を常に記憶しているため、作業すべき所定のワーク
ステーションに停止して電力の供給を受ける度毎に原点
復帰動作を行う必要がなく、該産業用ロボットは直ちに
作業を開始することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る移動型産業用ロボットの一実施例
が使用された機械工作工場を概略的に示す平面図、第２図は本発明に係る移動型産業用ロボットの一実施例
を概略的に示す正面図、第３図は本発明に係る移動型産業用ロボットの一実施例
におけるロボット制御装置用電源のブロック図である。６・・・移動型産業用ロボット、６１・・・無人搬送車、６２・・・産業用ロボット、６３・・・ロボット制御装置、６４ａ、６４ｂ＝パ°ノテリ、１１〜１４・・・自動化工作機械、１９・・・ワークシェルフ、２１〜２４　、２９・・・コネクタ設置部、５・・・中
央制御ユニット。第２図第３図

Claims

【特許請求の範囲】１、複数のワークステーション間を走行する無人搬送車
と、該無人搬送車に設置された産業用ロボットと、前記無人
搬送車に積載されたバッテリと、該バッテリから電力の供給を受け前記産業用ロボットを
制御するロボット制御装置と、を具備する移動型産業用ロボット。２、前記バッテリは、前記無人搬送車の走行用バッテリ
である特許請求の範囲第１項に記載の移動型産業用ロボ
ット。