JPS62126353A - 車両用対地車速検出装置 - Google Patents
車両用対地車速検出装置Info
- Publication number
- JPS62126353A JPS62126353A JP26622885A JP26622885A JPS62126353A JP S62126353 A JPS62126353 A JP S62126353A JP 26622885 A JP26622885 A JP 26622885A JP 26622885 A JP26622885 A JP 26622885A JP S62126353 A JPS62126353 A JP S62126353A
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- Japan
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- acceleration
- vehicle
- speed
- ground
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野１
この発明は車両用ス・１地巾速検出装胃に関し、特に、
加速度を検出して対地車速を検出しようとするものであ
る。
加速度を検出して対地車速を検出しようとするものであ
る。
［発明の技術的背Ｉ及びその問題点］
従来、この種車両用対地重速検出装置として１４間昭５
７−１１１４９号公報に記載のものがある。
７−１１１４９号公報に記載のものがある。
これは、制動時にＪ５いて中輪が回転を停止していると
きにも対地車速を検出できるように、加速度を検出し、
その加速度を積分して既知の速１哀から加減算すること
により対地速度を検出するＪ：うにしたものである。
きにも対地車速を検出できるように、加速度を検出し、
その加速度を積分して既知の速１哀から加減算すること
により対地速度を検出するＪ：うにしたものである。
しかしながら、この従来装置にあっては第４図に示すよ
うな加減速時に車両１に生ずるピッチングの影響を考慮
することむくλ１地申速を求めていた。ピッチングがあ
る場合にｉＦ３いてはＧＬ−ンサ（重力加速度レンサ）
から検出される加速度は車両１の艮手力向に対する加速
度であって、地面に沿う方向の加速度とは必ずしも一致
せず、地面に沿う方向の加速１．（［成分に加えてざら
にＧ５１ｎλ（Ｇはｆ力加速度、λはビッヂ角［ｒａｄ
］ ）なる成分が含まれている。従って、この両成分
を分離することなく対地車速を演惇により検出した場合
には実際の対地車速と異なるものになる。
うな加減速時に車両１に生ずるピッチングの影響を考慮
することむくλ１地申速を求めていた。ピッチングがあ
る場合にｉＦ３いてはＧＬ−ンサ（重力加速度レンサ）
から検出される加速度は車両１の艮手力向に対する加速
度であって、地面に沿う方向の加速度とは必ずしも一致
せず、地面に沿う方向の加速１．（［成分に加えてざら
にＧ５１ｎλ（Ｇはｆ力加速度、λはビッヂ角［ｒａｄ
］ ）なる成分が含まれている。従って、この両成分
を分離することなく対地車速を演惇により検出した場合
には実際の対地車速と異なるものになる。
［発明の目的］
この発明は上記に鑑みてなされたものでその目的として
は、車両にピッチングがある場合においてｂＩ［確な対
地車速を検出することのできる車両用対地車速検出装買
を提供しようとするものである。
は、車両にピッチングがある場合においてｂＩ［確な対
地車速を検出することのできる車両用対地車速検出装買
を提供しようとするものである。
［発明の概要１
Ｖ記目的を）２成Ｊるために、この発明は車両の加速度
を検出して検出された加速度に基づき対地車速を綽出り
る車両用対地車速検出装置において、検出された加速度
からピッチングによる加速度成分を除去して地面に沿う
方向の加速度を求める補正−Ｔ一段を具えることにより
正確な車速を求めることがでさるようにしたものである
。
を検出して検出された加速度に基づき対地車速を綽出り
る車両用対地車速検出装置において、検出された加速度
からピッチングによる加速度成分を除去して地面に沿う
方向の加速度を求める補正−Ｔ一段を具えることにより
正確な車速を求めることがでさるようにしたものである
。
［発明の実施例］
以下、図面を用いてこの発明の一実施例を工■述ηる。
先ず、第４図に基づき、地面２に沿う方向の車両１の加
速度αセンナで検出される車両１の長手方向の加速度β
との関係について検問する。車両１の長手方向について
関係を求めると次式６式％（ が成り立つことが分かる。ここで、λμ制勅時を１［と
するピッチ角［ｒａｄ］、Ｇは重力である。ピッチ角λ
は小さい値であるので（１）式で表わされる加速度βは
次式 ％式％（２） のように近似することができる。
速度αセンナで検出される車両１の長手方向の加速度β
との関係について検問する。車両１の長手方向について
関係を求めると次式６式％（ が成り立つことが分かる。ここで、λμ制勅時を１［と
するピッチ角［ｒａｄ］、Ｇは重力である。ピッチ角λ
は小さい値であるので（１）式で表わされる加速度βは
次式 ％式％（２） のように近似することができる。
従って、対地車速を求めるために必要となる地面２に沿
う方向の加速度αは次式 ％式％（３） 第１図に、この（３）式に従い加速度αを求め、その後
対地車速を演算するようにしたこの発明の一実施例を示
す。
う方向の加速度αは次式 ％式％（３） 第１図に、この（３）式に従い加速度αを求め、その後
対地車速を演算するようにしたこの発明の一実施例を示
す。
第１図において、Ｇセンナ１１による検出加速度は増幅
器１２を介して増幅され、さらにローパスフィルタ１３
を介して高周波ノイズ成分が除去され、車両１の長手方
向に沿う加速度βを取り出すようになされている。
器１２を介して増幅され、さらにローパスフィルタ１３
を介して高周波ノイズ成分が除去され、車両１の長手方
向に沿う加速度βを取り出すようになされている。
ローパスフィルタ１４は第２図に示す詳Ｗｌ構成を有す
るもので、到来づる加速度βから上述（２）式における
右辺第２項の補正項の成分Ｇλを取り出すものである。
るもので、到来づる加速度βから上述（２）式における
右辺第２項の補正項の成分Ｇλを取り出すものである。
第２図にＪｊいて、演算増幅１０ｔ”’１の反転入力端
には抵抗Ｒ１及びＲ２を順次介して入力信号Ｖｉｎ（β
）が与えられるようになされている。両抵抗Ｒ１及びＲ
２の接続中点Δには一端がアースされているコンデンサ
Ｃ１の他端が接続され、また、一端が演Ｑ増幅器ＯＰＩ
の出力端に接続された抵抗Ｒ３の（（！！端が接続され
ている。演算増幅器ＯＰ１の反転入力端と抵抗（で２ど
の接続中点Ｂには一端が演粋増幅器ｏＰ１の出力端に接
続されたコンデンサＣ２の他端が接続されている。また
、漬り増幅器０１”１の非反転入力端及び出乃喘にはそ
れぞれ出力信ｑｖｏｕｔ（Ｇλ）の３３Ｆ￥レベルを与
えるための一端がアースされているＩＩ ＩＡ Ｒ４及
びＲ５の他端が接続されている。
には抵抗Ｒ１及びＲ２を順次介して入力信号Ｖｉｎ（β
）が与えられるようになされている。両抵抗Ｒ１及びＲ
２の接続中点Δには一端がアースされているコンデンサ
Ｃ１の他端が接続され、また、一端が演Ｑ増幅器ＯＰＩ
の出力端に接続された抵抗Ｒ３の（（！！端が接続され
ている。演算増幅器ＯＰ１の反転入力端と抵抗（で２ど
の接続中点Ｂには一端が演粋増幅器ｏＰ１の出力端に接
続されたコンデンサＣ２の他端が接続されている。また
、漬り増幅器０１”１の非反転入力端及び出乃喘にはそ
れぞれ出力信ｑｖｏｕｔ（Ｇλ）の３３Ｆ￥レベルを与
えるための一端がアースされているＩＩ ＩＡ Ｒ４及
びＲ５の他端が接続されている。
以上の構成を有するローパスフィルター４において、抵
抗１（１〜Ｒ３の値Ｒ１〜Ｒ３、及びコンデンサＣ１，
Ｃ２の１ｉｃｆｃ＋ 、Ｃ２を下記の（４）〜（６）式 ％式％（４） を満たすように選定することにより、加速度βを入力し
て補正項の成分Ｇλを出力することができる。なお、（
４）〜（６）式において、ＩＶはビツヂ慣性モーメント
［Ｋａｆ−ｉ −５ｅｃ２ ］、ｃλ４．ｔ 下記（７
）式における粘性項［ｋｇｒ −ｒａ −ｓｅｃ ／ｒ
ａｄ ］ 、 １−１９は車両１の重心高さ［ｍｌ、Ｗ
は屯ｆｆｉ［Ｋ（ｌｆｌである。
抗１（１〜Ｒ３の値Ｒ１〜Ｒ３、及びコンデンサＣ１，
Ｃ２の１ｉｃｆｃ＋ 、Ｃ２を下記の（４）〜（６）式 ％式％（４） を満たすように選定することにより、加速度βを入力し
て補正項の成分Ｇλを出力することができる。なお、（
４）〜（６）式において、ＩＶはビツヂ慣性モーメント
［Ｋａｆ−ｉ −５ｅｃ２ ］、ｃλ４．ｔ 下記（７
）式における粘性項［ｋｇｒ −ｒａ −ｓｅｃ ／ｒ
ａｄ ］ 、 １−１９は車両１の重心高さ［ｍｌ、Ｗ
は屯ｆｆｉ［Ｋ（ｌｆｌである。
上述の（４）−＜６＞式は以下に示す検討の結末求めら
れたものである。地面に沿う方向の加速度αを入力どし
た場合のピッチングに関する運動方程式は次式 ％式％（７） で表わすことができる。ここで、λ及びλはピッチ角λ
の１ｌｌｔ！ｉ微分及び２階微分、Ｋλはピッチ剛性［
Ｋｇｆ−ｍ ／ｒａｄ ］を示し、ピッチ剛性にλ及び
粘性項Ｃしは詳細には次式 ％式％（８） ＣＡ ＝ ２ Ｃ＋（１ｆ２ ＋ ２ Ｃ
，１１，２−（ｑ＞で表わすことができる。ただし、Ｋ
＋ 、 Ｋｒ はそれぞれ前輪、１１２輪のバネ定
数［Ｋｇｆ／ｍ ］ 、Ｃ（−。
れたものである。地面に沿う方向の加速度αを入力どし
た場合のピッチングに関する運動方程式は次式 ％式％（７） で表わすことができる。ここで、λ及びλはピッチ角λ
の１ｌｌｔ！ｉ微分及び２階微分、Ｋλはピッチ剛性［
Ｋｇｆ−ｍ ／ｒａｄ ］を示し、ピッチ剛性にλ及び
粘性項Ｃしは詳細には次式 ％式％（８） ＣＡ ＝ ２ Ｃ＋（１ｆ２ ＋ ２ Ｃ
，１１，２−（ｑ＞で表わすことができる。ただし、Ｋ
＋ 、 Ｋｒ はそれぞれ前輪、１１２輪のバネ定
数［Ｋｇｆ／ｍ ］ 、Ｃ（−。
Ｃｒ はそれぞれ前輪、後輪のショックアブソーバ減衰
係数［Ｋｇｒ−ｓｅａ ／ｍ ］ 、Ω＋ 、Ωｒ は
それぞれ前車軸、後車軸の重心間圧１１ｆ［ｍｌである
。
係数［Ｋｇｒ−ｓｅａ ／ｍ ］ 、Ω＋ 、Ωｒ は
それぞれ前車軸、後車軸の重心間圧１１ｆ［ｍｌである
。
上述の（７）式に（３）式を代入することにより次式ｌ
ｙ λ−−（Ｋ入 ＋ｌ−１ａＧＷ） λ−〇入
Ａ 十 Ｆｌ ｇ β Ｗ・・・（ｌｌｌｌ） を得る口とができ、初期状態（１＝０）においてピッチ
角λがＱ ［ｒａｄ ］という条件で佃）式をラプラス
変換すると、次式 ％式％（） のように表わすことができる。この（１１）式を変形す
ると次式 のように表わすことができ、この（Ｉ７）式の右辺（、
Ｌ２次のローパスフィルタの形となっていることが分か
る。
ｙ λ−−（Ｋ入 ＋ｌ−１ａＧＷ） λ−〇入
Ａ 十 Ｆｌ ｇ β Ｗ・・・（ｌｌｌｌ） を得る口とができ、初期状態（１＝０）においてピッチ
角λがＱ ［ｒａｄ ］という条件で佃）式をラプラス
変換すると、次式 ％式％（） のように表わすことができる。この（１１）式を変形す
ると次式 のように表わすことができ、この（Ｉ７）式の右辺（、
Ｌ２次のローパスフィルタの形となっていることが分か
る。
従って、第２図のように２次のローパスフィルタ１４を
構成し、上記の（４）〜（６）式のように各値を選定す
ることにより、加速度βから補、１項成分Ｇλを抽出す
ることができる。
構成し、上記の（４）〜（６）式のように各値を選定す
ることにより、加速度βから補、１項成分Ｇλを抽出す
ることができる。
この補正項成分Ｇλは第１図に示すように減算器１５に
与えられる。減算器１５は演算増幅器構成の符号反転器
ｉ５ａ及びＩ’ｌｌ Ｏ器１５１）からなり、到来する
補正項成分Ｇλを符号反転器１５ａを介して加ｑ器１５
ｂに与え、加算器１５１）に直接与えられるローパスフ
ィルタ１３からの加速度βとを加咋反転して地面に沿う
方向の加速度−α（（３）式参照）を１与る。
与えられる。減算器１５は演算増幅器構成の符号反転器
ｉ５ａ及びＩ’ｌｌ Ｏ器１５１）からなり、到来する
補正項成分Ｇλを符号反転器１５ａを介して加ｑ器１５
ｂに与え、加算器１５１）に直接与えられるローパスフ
ィルタ１３からの加速度βとを加咋反転して地面に沿う
方向の加速度−α（（３）式参照）を１与る。
この加速度−αはブレーキスイッチ又はアクセルスイッ
チが閉じたとき運動して閉じる加速時開成スイッチ１６
を介して積分器１７に与えられる。
チが閉じたとき運動して閉じる加速時開成スイッチ１６
を介して積分器１７に与えられる。
積分器１７は演算増幅器構成でなり、スイッチ１６が閉
じた時点からの加速度−αを積分反転し、その積分信号
ｆαｄ［を減鋒５２０に与える。
じた時点からの加速度−αを積分反転し、その積分信号
ｆαｄ［を減鋒５２０に与える。
以−Ｌの構成に加えてこの装置は通常走行時の対地重速
検出構成を有１゛る。車輪速センサ２１は車輪（図示せ
ず）の回転速度（通常走行時においては対地車速に応じ
ている）に応じた周波数を有する正弦波形状の出力信号
を得るもので、この出力信号は増幅器２２を介して増幅
、矩形波への波形整形された後、周波数／電圧変換器（
Ｆ／Ｖ変換器）２３に与えられる。Ｆ／Ｖ変換器２３は
ブレーキスイッチ又はアクセルスイッチが閉じたとき連
動して開くと共に通常走行時に閉じている加速時間敢ス
イッヂ２４を介して、到来覆る信号の周波数に応じた電
圧信号Ｖ（１をホールド回路２５に与える。
検出構成を有１゛る。車輪速センサ２１は車輪（図示せ
ず）の回転速度（通常走行時においては対地車速に応じ
ている）に応じた周波数を有する正弦波形状の出力信号
を得るもので、この出力信号は増幅器２２を介して増幅
、矩形波への波形整形された後、周波数／電圧変換器（
Ｆ／Ｖ変換器）２３に与えられる。Ｆ／Ｖ変換器２３は
ブレーキスイッチ又はアクセルスイッチが閉じたとき連
動して開くと共に通常走行時に閉じている加速時間敢ス
イッヂ２４を介して、到来覆る信号の周波数に応じた電
圧信号Ｖ（１をホールド回路２５に与える。
ホールド回路２５は演算増幅器構成でなり、スイッチ２
４の開成時においては到来する符号１７−０に追従して
変化すると几に、スイッチ２４の開放時においては開放
時点において到来していた信号′Ｌｒｏの埴ＶＯをホー
ルドした信Ｓ’ＬＶを減算器２０に与える。
４の開成時においては到来する符号１７−０に追従して
変化すると几に、スイッチ２４の開放時においては開放
時点において到来していた信号′Ｌｒｏの埴ＶＯをホー
ルドした信Ｓ’ＬＶを減算器２０に与える。
減算器２０は演算増幅器構成の符号反転器２０ａ及び加
算器２０ｈを具え、ホールド回路２０からの信号Ｔを符
号反転器２０ａを介して加算器２０ｂに与え、加算器２
０ｂにおいて到来する上述した積分信号ｆαｄｔと加暉
反転して出力信号ＶＣａｒ （＝サーｆαｄｔ）を送
出するようになされている。
算器２０ｈを具え、ホールド回路２０からの信号Ｔを符
号反転器２０ａを介して加算器２０ｂに与え、加算器２
０ｂにおいて到来する上述した積分信号ｆαｄｔと加暉
反転して出力信号ＶＣａｒ （＝サーｆαｄｔ）を送
出するようになされている。
以上の構成において、アクセルペダル及びブレーキペダ
ルが踏み込まれない第３図に示す通常走行時【０〜ｔ１
においてはスイッチ１６が開放し、スイッチ２４が開成
する。このとき、スイッチ１６が開放されているため積
分器１７からの積分信号ｆａｄｔはＯとなり、この装置
の出力車速信号Ｖｃａｒとして、車輪速センサ２１から
の出力信号に基づき形成された第３図（Ｂ）に示すホー
ルド回路２５からの車輪に基づく車速信号Ｖが第３図（
Ｃ）に示すように減算器２０からそのまま出力される。
ルが踏み込まれない第３図に示す通常走行時【０〜ｔ１
においてはスイッチ１６が開放し、スイッチ２４が開成
する。このとき、スイッチ１６が開放されているため積
分器１７からの積分信号ｆａｄｔはＯとなり、この装置
の出力車速信号Ｖｃａｒとして、車輪速センサ２１から
の出力信号に基づき形成された第３図（Ｂ）に示すホー
ルド回路２５からの車輪に基づく車速信号Ｖが第３図（
Ｃ）に示すように減算器２０からそのまま出力される。
これに対して、例えばブレーキペダルが時点ｔ１で踏み
込まれると、スイッチ１６は閉成し、スイッチ２４は開
放する。スイッチ２４の開放により、それ以後は第３図
（Ｂ）に示すように時点［１における車輪に基づく車速
信号Ｖがホールド回路２５から減算器２０に送出される
。他方、スイッチ１６の開成によっては、Ｇセンサ１１
で検出されローパスフィルタ１３を介して高周波ノイズ
が除去された車両１の長手方向の加速度βに基づいて、
ローパスフィルタ１４及び減算器１５において上述の（
３）式（符号は反転されている）の演陣を実行して（９
られた地面２に沿う／Ｉｎ速度−αが積分器１７に与え
られる。かくして、積分器１７からは第３図（Ａ＞に示
づように徐々に上昇する積分信号Ｊαｄｔが得られ、減
算器２１からはブレーキペダルが踏み込まれたときの車
輪に基づく車速すからその侵の経過時間に応じた速度減
少分子αｄ【を減ｑしたその時点での車速Ｖｃａｒ
（ｌｒ−／α（Ｉ ｊ ’）が出力される。ｒＪ速Ｖｃ
ａｒの低下の様子は第３図（Ｃ）のようになる。
込まれると、スイッチ１６は閉成し、スイッチ２４は開
放する。スイッチ２４の開放により、それ以後は第３図
（Ｂ）に示すように時点［１における車輪に基づく車速
信号Ｖがホールド回路２５から減算器２０に送出される
。他方、スイッチ１６の開成によっては、Ｇセンサ１１
で検出されローパスフィルタ１３を介して高周波ノイズ
が除去された車両１の長手方向の加速度βに基づいて、
ローパスフィルタ１４及び減算器１５において上述の（
３）式（符号は反転されている）の演陣を実行して（９
られた地面２に沿う／Ｉｎ速度−αが積分器１７に与え
られる。かくして、積分器１７からは第３図（Ａ＞に示
づように徐々に上昇する積分信号Ｊαｄｔが得られ、減
算器２１からはブレーキペダルが踏み込まれたときの車
輪に基づく車速すからその侵の経過時間に応じた速度減
少分子αｄ【を減ｑしたその時点での車速Ｖｃａｒ
（ｌｒ−／α（Ｉ ｊ ’）が出力される。ｒＪ速Ｖｃ
ａｒの低下の様子は第３図（Ｃ）のようになる。
上述の実施例によれば、加減速時にａ３いて加速ｔｌｆ
に基づさ速度変化分を得て車速Ｖｃａｒを演篩するにつ
き、加速度としてピッチングによる影響を除去した地面
２に沿う方向の真の加速度αを用いるようにしたので車
速Ｖ ｃａｒを正確に得ることができる。
に基づさ速度変化分を得て車速Ｖｃａｒを演篩するにつ
き、加速度としてピッチングによる影響を除去した地面
２に沿う方向の真の加速度αを用いるようにしたので車
速Ｖ ｃａｒを正確に得ることができる。
なお、上述においては演ｎ増幅器を用いたアナログ演綽
構成のものを示したが、ローパスフィルタ１３及び周波
数／電圧変換器２３の次段にアナログ−デジタル変換器
を設けてデジタルデータに変換してデジタル演算構成に
より当該装置を構成しても良く、このようにしても同様
の効果を１ひることができる。
構成のものを示したが、ローパスフィルタ１３及び周波
数／電圧変換器２３の次段にアナログ−デジタル変換器
を設けてデジタルデータに変換してデジタル演算構成に
より当該装置を構成しても良く、このようにしても同様
の効果を１ひることができる。
［発明の効果］
以上のようにこの発明によれば、検出された加速度から
ピッチングによる影響分を除去して地面に沿う方向の加
速度を求めて加減速時の車速を求めるようにしたので、
ピッチングに関係なく正確な車速を求めることができる
車両用対地車速検出′ＶＡ置を容易に得ることができる
。
ピッチングによる影響分を除去して地面に沿う方向の加
速度を求めて加減速時の車速を求めるようにしたので、
ピッチングに関係なく正確な車速を求めることができる
車両用対地車速検出′ＶＡ置を容易に得ることができる
。
第１図はこの発明の一実施例を示す車両用対地車速検出
Ｓ４！６のブロック図、第２図は第１図におりるローパ
スフィルタ１４の詳細構成を示ず接続図、第３図は第１
図の各部信号波形図、第４図はピッチングと加速度との
関係の説明に供する路線図である。 １１・・・Ｇセンサ、１２．２２・・・増幅器、１３．
１４・・・ローパスフィルタ、 １５．２０・・・減０器、１６．２４・・・スイッチ、
１７・・・積分器、２１・・・車輪速センサ、２３・・
・周波数／電圧変換器、 ２５・・・ホールド回路。 特 ａｌ 出 願 人 日産自動車株式会社第２図 第４図 １ｊｓｉｎ＾
Ｓ４！６のブロック図、第２図は第１図におりるローパ
スフィルタ１４の詳細構成を示ず接続図、第３図は第１
図の各部信号波形図、第４図はピッチングと加速度との
関係の説明に供する路線図である。 １１・・・Ｇセンサ、１２．２２・・・増幅器、１３．
１４・・・ローパスフィルタ、 １５．２０・・・減０器、１６．２４・・・スイッチ、
１７・・・積分器、２１・・・車輪速センサ、２３・・
・周波数／電圧変換器、 ２５・・・ホールド回路。 特 ａｌ 出 願 人 日産自動車株式会社第２図 第４図 １ｊｓｉｎ＾
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車両の加速度を検出し、検出された加速度に基づき地面
に対する車速を算出する車両用対地車速検出装置におい
て、 前記検出された加速度から前記車両のピッチングによる
加速度成分を除去して地面に沿う方向の加速度を求める
補正手段を具えたことを特徴とする車両用対地車速検出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26622885A JPS62126353A (ja) | 1985-11-28 | 1985-11-28 | 車両用対地車速検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26622885A JPS62126353A (ja) | 1985-11-28 | 1985-11-28 | 車両用対地車速検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62126353A true JPS62126353A (ja) | 1987-06-08 |
Family
ID=17428047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26622885A Pending JPS62126353A (ja) | 1985-11-28 | 1985-11-28 | 車両用対地車速検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62126353A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01244373A (ja) * | 1988-03-25 | 1989-09-28 | Fujitsu Ten Ltd | 車体加速度および車体速度の検出装置 |
| US5176431A (en) * | 1991-06-27 | 1993-01-05 | Allied-Signal Inc. | Vehicle deceleration prediction based on vehicle dive |
| JP2008292772A (ja) * | 2007-05-24 | 2008-12-04 | Hiroshima Industrial Promotion Organization | 運転訓練システム |
-
1985
- 1985-11-28 JP JP26622885A patent/JPS62126353A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01244373A (ja) * | 1988-03-25 | 1989-09-28 | Fujitsu Ten Ltd | 車体加速度および車体速度の検出装置 |
| US5176431A (en) * | 1991-06-27 | 1993-01-05 | Allied-Signal Inc. | Vehicle deceleration prediction based on vehicle dive |
| JP2008292772A (ja) * | 2007-05-24 | 2008-12-04 | Hiroshima Industrial Promotion Organization | 運転訓練システム |
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