JPS6195858A - 倣い加工の同期運転方法 - Google Patents
倣い加工の同期運転方法Info
- Publication number
- JPS6195858A JPS6195858A JP21609784A JP21609784A JPS6195858A JP S6195858 A JPS6195858 A JP S6195858A JP 21609784 A JP21609784 A JP 21609784A JP 21609784 A JP21609784 A JP 21609784A JP S6195858 A JPS6195858 A JP S6195858A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- copying
- data
- block
- machining
- stylus
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は、倣い＠減と加工８１械とを機械的に分離し
た電気的結合方式の装置における倣い加工の同期運転方
法に関する。
た電気的結合方式の装置における倣い加工の同期運転方
法に関する。
〈従来の技術〉
従来、倣い加工はスタイラスを先端につけたトレーサヘ
ッドと、加工用主軸とが機械的に一体化した装置を用い
て行うのが一般的であったが、例えば第２図（ａｌに示
すような倣う原型の形状急変箇所で、第２図ｆｂｌに示
すように喰込み、あるいは削り残しを生起したり、また
加工例カッタの振動の影響をスタイラスが拾って精度を
悪くするなど問題があった。
ッドと、加工用主軸とが機械的に一体化した装置を用い
て行うのが一般的であったが、例えば第２図（ａｌに示
すような倣う原型の形状急変箇所で、第２図ｆｂｌに示
すように喰込み、あるいは削り残しを生起したり、また
加工例カッタの振動の影響をスタイラスが拾って精度を
悪くするなど問題があった。
これらの問題を解決する方法として、スタイラスで検出
したデータを切削側にて時間的にまにあうように機械的
にカッタ位置よりスタイラス位置を先行させて喰込み低
減を図る方法、あるいはスタイラスとカッタを＃Ｍ械的
に分離させて電気的結合を図り振動を無くす方法等が糎
々考案されている。
したデータを切削側にて時間的にまにあうように機械的
にカッタ位置よりスタイラス位置を先行させて喰込み低
減を図る方法、あるいはスタイラスとカッタを＃Ｍ械的
に分離させて電気的結合を図り振動を無くす方法等が糎
々考案されている。
〈発明が解決しようとする問題点〉
このため、スタイラスをカッタ位置より先行させて原型
から倣いデータを得ると同時に、これを電気的結合を介
して加工機側に指令することが望ましいが、最近の倣い
加工の高精度化要求に対応するには、前述の機械的又は
電気的いずれかの方法では限界がある。また高精度化の
要請と共に、倣い動作の高速化のニーズも強く、スタイ
ラスをカッタに対して先行させて倣わせているにもかか
わらず見掛は上回位置を倣っているように同期運転させ
る方法も期待されている。
から倣いデータを得ると同時に、これを電気的結合を介
して加工機側に指令することが望ましいが、最近の倣い
加工の高精度化要求に対応するには、前述の機械的又は
電気的いずれかの方法では限界がある。また高精度化の
要請と共に、倣い動作の高速化のニーズも強く、スタイ
ラスをカッタに対して先行させて倣わせているにもかか
わらず見掛は上回位置を倣っているように同期運転させ
る方法も期待されている。
ところが仮に、高精度化の要請を満たすべきスタイラス
を先行させ電気的結合を施したとしても、すなわちスタ
イラスを先行させた時間だけ電気的結合回路で遅れ時間
をおいて、加工機側にそのまま倣い情報を転送しても、
なお喰込みまたは削り残しの現象は全熱解消できないと
いうところにあり、従来の倣い用制御装置はこの欠点を
持っているために、このまま前述の同期運転による高速
化した時の精度悪化には無防備になっている。従って倣
い機械と加工機械とを電気的に結合した装置でスタイラ
スをカンタに先行させつつ高精度加工を行ないしかも高
速な倣い加工を行なう同期運転方法は従来顕著なものが
無かった。
を先行させ電気的結合を施したとしても、すなわちスタ
イラスを先行させた時間だけ電気的結合回路で遅れ時間
をおいて、加工機側にそのまま倣い情報を転送しても、
なお喰込みまたは削り残しの現象は全熱解消できないと
いうところにあり、従来の倣い用制御装置はこの欠点を
持っているために、このまま前述の同期運転による高速
化した時の精度悪化には無防備になっている。従って倣
い機械と加工機械とを電気的に結合した装置でスタイラ
スをカンタに先行させつつ高精度加工を行ないしかも高
速な倣い加工を行なう同期運転方法は従来顕著なものが
無かった。
この発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、高速の
高精度な倣い加工が可能となる倣い機械と加工機械間の
同期運転方法を提供することを目的とする。
高精度な倣い加工が可能となる倣い機械と加工機械間の
同期運転方法を提供することを目的とする。
く問題を解決するための手段〉
上記目的を達成する本発明の構成は、倣い機械でモデル
を倣って得る倣いデータを電気信号に変換し、この信号
を加工４ｊ！Ａ減の加工情報として用いる倣い加工方法
において、倣いデータの直線近似化によって加工用ブロ
ックデータを算出するとき１ブロックの長さを一定長さ
以下に制御すると共に、倣い機械と加工機械との位置の
ずれを、上記１ブロックを一定長さ以下にした細切れブ
ロックの各軸移動量の和でとらえ１．このずれ量で倣い
機械あるいは加工機械に速度制限信号を発するようにし
たことを特徴とする。そして、この発明による同期運転
方法は、倣い機械側の条件、加工機械側の条件によって
カッタに対するスタイラスの先行量がある幅を持って変
化してもよいという考えのもとに、カッタ〜スタイラス
間の距離によって倣い速度あるいは加工速度に速度制限
を加えるよう制御し、それによって人間の眼にはほとん
ど同一箇所を倣い、切削しているようにし見えるよう先
行量を決めるようにしたものである。
を倣って得る倣いデータを電気信号に変換し、この信号
を加工４ｊ！Ａ減の加工情報として用いる倣い加工方法
において、倣いデータの直線近似化によって加工用ブロ
ックデータを算出するとき１ブロックの長さを一定長さ
以下に制御すると共に、倣い機械と加工機械との位置の
ずれを、上記１ブロックを一定長さ以下にした細切れブ
ロックの各軸移動量の和でとらえ１．このずれ量で倣い
機械あるいは加工機械に速度制限信号を発するようにし
たことを特徴とする。そして、この発明による同期運転
方法は、倣い機械側の条件、加工機械側の条件によって
カッタに対するスタイラスの先行量がある幅を持って変
化してもよいという考えのもとに、カッタ〜スタイラス
間の距離によって倣い速度あるいは加工速度に速度制限
を加えるよう制御し、それによって人間の眼にはほとん
ど同一箇所を倣い、切削しているようにし見えるよう先
行量を決めるようにしたものである。
く実 施 例〉
以下、この発明の一実施例を第１図及び第３図〜第５図
を参照して説明する。第１図において、上段は倣い機械
側であり下段は加工ａｉ減側であって、このうち１０は
トレーサヘッド、１１は倣い検出器のスタイラス、１２
は原型（モデル）、１３はスタイラスの変位信号（３軸
分）、１４は倣い速度制御部、１５は倣い速度指令信号
、１６はディジタルアナログ変換譬ＣＤ／Ａ変換器）、
１７は号−ボアンプ、１８は倣い機械の駆動モータ、１
９は速度検出器、２０は機械位置検出器、２１は速度フ
ィードバック信号、２２は位置検出信号、２３は機械位
置カウンタ、２４はスタイラス中心位置演算部、２５は
倣いデータ処理部、２６〜３３は加工機側のサーボ系位
置決め要素で倣い機械側の前述した１６〜２３に相当す
るものであり２６はＤ／Ａ変換器、２７はサーボアンプ
、２８は駆動モータ、２９は速度検出器、３０はｆｆｌ
減位置検出器、３１は速度フィードバック信号、３２は
位置検出信号、３３は機械位置カウンタ、３４は位置偏
差にループゲインを乗じた加工速度指令信号、３５は加
工ａｉＩ域側位置イ：号、３６は偏差演算部、３７は加
工機械への位置指令信号、３８は指令レジスタ部、３９
は加工機械へ与えるブロックデータ、４０は倣い機械制
御部、４１は加工機械制御部である。制御部４Ｑ、４１
ば例えば１つのマイコンシステムとして一体化したもの
でもよいし、４１は独立させた既製のＮＧ装置であって
もよい。また図ではす−ボ系に関わる所は１軸分のみを
記しているが、現実にはこの部分は３軸分おく必要があ
る。
を参照して説明する。第１図において、上段は倣い機械
側であり下段は加工ａｉ減側であって、このうち１０は
トレーサヘッド、１１は倣い検出器のスタイラス、１２
は原型（モデル）、１３はスタイラスの変位信号（３軸
分）、１４は倣い速度制御部、１５は倣い速度指令信号
、１６はディジタルアナログ変換譬ＣＤ／Ａ変換器）、
１７は号−ボアンプ、１８は倣い機械の駆動モータ、１
９は速度検出器、２０は機械位置検出器、２１は速度フ
ィードバック信号、２２は位置検出信号、２３は機械位
置カウンタ、２４はスタイラス中心位置演算部、２５は
倣いデータ処理部、２６〜３３は加工機側のサーボ系位
置決め要素で倣い機械側の前述した１６〜２３に相当す
るものであり２６はＤ／Ａ変換器、２７はサーボアンプ
、２８は駆動モータ、２９は速度検出器、３０はｆｆｌ
減位置検出器、３１は速度フィードバック信号、３２は
位置検出信号、３３は機械位置カウンタ、３４は位置偏
差にループゲインを乗じた加工速度指令信号、３５は加
工ａｉＩ域側位置イ：号、３６は偏差演算部、３７は加
工機械への位置指令信号、３８は指令レジスタ部、３９
は加工機械へ与えるブロックデータ、４０は倣い機械制
御部、４１は加工機械制御部である。制御部４Ｑ、４１
ば例えば１つのマイコンシステムとして一体化したもの
でもよいし、４１は独立させた既製のＮＧ装置であって
もよい。また図ではす−ボ系に関わる所は１軸分のみを
記しているが、現実にはこの部分は３軸分おく必要があ
る。
上記構成によるこの発明の一実施例方法について説明す
る。第１図において倣い制御部はスタイラス検出信号１
３と操作信号である倣い速度指令信号１５でループが構
成され、スタイラス１１が原型１２の表面を忠実になぞ
るよう働く。すなわちスタイラス１１の３軸分の変位ε
８．Ｃ２，Ｃ２から求まる原型１２の形状を示す法線ベ
クトルε８＋ε、＋εよがある一定値になるように各軸
のモータ１８に倣い速度制御部１４から速度指令が与え
られる。このようにスタイラス１１が原型１２の表面を
滑ってゆくと、刻々と移動する機械位置は、位置検出器
２０から発生する検出信号２２を積算して、機械位置カ
ウンタ２３により求まる。
る。第１図において倣い制御部はスタイラス検出信号１
３と操作信号である倣い速度指令信号１５でループが構
成され、スタイラス１１が原型１２の表面を忠実になぞ
るよう働く。すなわちスタイラス１１の３軸分の変位ε
８．Ｃ２，Ｃ２から求まる原型１２の形状を示す法線ベ
クトルε８＋ε、＋εよがある一定値になるように各軸
のモータ１８に倣い速度制御部１４から速度指令が与え
られる。このようにスタイラス１１が原型１２の表面を
滑ってゆくと、刻々と移動する機械位置は、位置検出器
２０から発生する検出信号２２を積算して、機械位置カ
ウンタ２３により求まる。
とのカウンタ２３の内容を（ｘｐ ｙｐ ｚ） とする
と、スタイラス球の中心位置（Ｘ、Ｙ。
と、スタイラス球の中心位置（Ｘ、Ｙ。
Ｚ）は、同演算部２４において
Ｘ＝＝Ｘ＋ＣＹ＝ｙ＋ε、Ｚ＝ｚ＋ｃ
×ｐ
と計算される。このスタイラス中心位置Ｘ。
Ｙ、Ｚは、ごく短いサンプリング同期ごとに取込まれ、
例えば第３図の点Ｐ１〜ｐＨのように倣い機械制御部４
０内のメモリに記憶される。これらのデータは倣し１デ
一タ処理部２５で、第３図のＰ、〜Ｐ３．Ｐ、〜ｐ６．
ｐ６〜Ｐ、 ＪＰ、〜Ｐ１１の４本の直線のように直線
近似する。
例えば第３図の点Ｐ１〜ｐＨのように倣い機械制御部４
０内のメモリに記憶される。これらのデータは倣し１デ
一タ処理部２５で、第３図のＰ、〜Ｐ３．Ｐ、〜ｐ６．
ｐ６〜Ｐ、 ＪＰ、〜Ｐ１１の４本の直線のように直線
近似する。
このようなブロックデータべの転換時に第４図のような
制限をつける。すなわち第４図において（ａｌは原型１
２の表面軌跡、（ｂｌはその直線近似化したもの、さら
に（Ｃ１は直線近似操作においてそのブロックの長軸の
長さに一定値ｌという上限をつけてブロック化したもの
である。倣いデータ処理部２５はこれらの直線近似した
ブロックデータを順次加工機械制御部４１へ送り出すが
、このときメモリ上のバッファにて次のような演算を行
なう。
制限をつける。すなわち第４図において（ａｌは原型１
２の表面軌跡、（ｂｌはその直線近似化したもの、さら
に（Ｃ１は直線近似操作においてそのブロックの長軸の
長さに一定値ｌという上限をつけてブロック化したもの
である。倣いデータ処理部２５はこれらの直線近似した
ブロックデータを順次加工機械制御部４１へ送り出すが
、このときメモリ上のバッファにて次のような演算を行
なう。
ｘＬ＝ｘＬ＋ｘ、−ｘ。
ｙＬ＝ｙＬ＋ｙ、−ｙ。
ｚ ＝ｚ ＋ｚ −ｚ
ここで、（Ｘ、、 ｙ、 ｚ、）は新しく取り込んでブ
ロック化した新ブロックの移動量、（ｘ、＃ Ｙ、ｐｚ
、）は加工機械側に渡したバッファ内の最も古い（ｎ
） ｉ ］ ブブロクの移動量である。倣いデータ処理
部２５は上記（ｘＬ、ｙＬ、Ｔ、Ｌ）の内の最大値を見
ながら第５図のような速度制限操作を行なう。第５図に
おいて［ａｌは倣い機械側への速度オーバライドカーブ
であり、前記最大値とり、およびｌ−ｍ＆ｘとの大小に
より速度調整を行なう。同様に（ｂｌは加工機械側への
速度オーバライドカーブであり、前記最大値と−との大
小関係により速度調整を行なう。
ロック化した新ブロックの移動量、（ｘ、＃ Ｙ、ｐｚ
、）は加工機械側に渡したバッファ内の最も古い（ｎ
） ｉ ］ ブブロクの移動量である。倣いデータ処理
部２５は上記（ｘＬ、ｙＬ、Ｔ、Ｌ）の内の最大値を見
ながら第５図のような速度制限操作を行なう。第５図に
おいて［ａｌは倣い機械側への速度オーバライドカーブ
であり、前記最大値とり、およびｌ−ｍ＆ｘとの大小に
より速度調整を行なう。同様に（ｂｌは加工機械側への
速度オーバライドカーブであり、前記最大値と−との大
小関係により速度調整を行なう。
倣いデータ処理部２５が、このように速度調整情報と同
時に送り出す指令ブロックデータ３９は、加工機側の指
令レジスタ３８に入る。加工機械制御部４１は、指令レ
ジスタ３８にもらった移動情報に基づいて偏差演算部３
６へ位置指令信号３７を与え、ここで加工微減側位置信
号３５との偏差がとられ、これにループゲインを乗じて
加工速度指令信号３４が計算されてディジタル・アナロ
グ変換器２６に伝えられ、以降サーボアンプ２７、モー
タ２８、速度検出器２９から位置検出器３０が動作して
、８！減位置カウンタ３３が変化し、機械位置信号３５
が前述の偏差演算部３６に廻り込んで結果的に指令した
だけ加工ｔＯＷを動かす制御ループを働かせる。ここで
倣いデータ処理部２５は、スタイラス球の軌跡をブロッ
クデータ化しているので、倣い機械自体は喰込み、削り
残しを生じるような径路を辿ったとしても、加工機械に
与えられるデータは忠実に原型をなぞるものになってい
る。またカッタ〜スタイラス間の先行量について１よ、
例えば前文中の１ 、 Ｌ、 、 Ｌ−ｒｎａｘｐ Ｌ
４２を１ ＝ ０．１ ｍｍ。
時に送り出す指令ブロックデータ３９は、加工機側の指
令レジスタ３８に入る。加工機械制御部４１は、指令レ
ジスタ３８にもらった移動情報に基づいて偏差演算部３
６へ位置指令信号３７を与え、ここで加工微減側位置信
号３５との偏差がとられ、これにループゲインを乗じて
加工速度指令信号３４が計算されてディジタル・アナロ
グ変換器２６に伝えられ、以降サーボアンプ２７、モー
タ２８、速度検出器２９から位置検出器３０が動作して
、８！減位置カウンタ３３が変化し、機械位置信号３５
が前述の偏差演算部３６に廻り込んで結果的に指令した
だけ加工ｔＯＷを動かす制御ループを働かせる。ここで
倣いデータ処理部２５は、スタイラス球の軌跡をブロッ
クデータ化しているので、倣い機械自体は喰込み、削り
残しを生じるような径路を辿ったとしても、加工機械に
与えられるデータは忠実に原型をなぞるものになってい
る。またカッタ〜スタイラス間の先行量について１よ、
例えば前文中の１ 、 Ｌ、 、 Ｌ−ｒｎａｘｐ Ｌ
４２を１ ＝ ０．１ ｍｍ。
Ｌ、 ＝１．０ｍ、 Ｌ＋ａｘ＝２．０＋ｎｍ、 Ｌ、
＝０．５というように与えれば、長軸長−以下の細切
れブロックの連続転送によって滑らかな追従で通常幅０
５〜１、０ ｍｍ 、最接近時はカッタか１°スタイラ
ス同位置、最大離反時が２１１ｍというように制御され
ろことによる。但しここで各ブロックの移動距離をベク
トル長でなく長軸長で代表させているため、最悪１／１
だけの誤差を持つ可能性がある。しかし目視で気になる
ものでなく、処理を簡単化できるメリットがある。
＝０．５というように与えれば、長軸長−以下の細切
れブロックの連続転送によって滑らかな追従で通常幅０
５〜１、０ ｍｍ 、最接近時はカッタか１°スタイラ
ス同位置、最大離反時が２１１ｍというように制御され
ろことによる。但しここで各ブロックの移動距離をベク
トル長でなく長軸長で代表させているため、最悪１／１
だけの誤差を持つ可能性がある。しかし目視で気になる
ものでなく、処理を簡単化できるメリットがある。
〈発明の効果〉
本発明によれば、倣い機械と加工機械の同期運転に必要
な両者への速度調整機能をブロックの細切れ化操作と、
それらのブロック座標値の単純な加減算のみでカックル
スタイラス間距離を算出し、これによってオーバライド
をかけるという単純な機構で実現し、同時に加工機械へ
指令するデータは、スタイラスを先行させて得た原型を
忠実になぞるものになっているので、原型に基づいて実
際に切削した結果、喰込みや削り残しを生じた従来法の
欠点を完全に克服できる。現実には形状急変箇所等で倣
いＢ＆減、加工機械とも減速する必要があり、先行量分
だけの時間的ズレがあることによって、カッタ〜スタイ
ラス間は数ｍｍの範囲で伸縮するが、人間の眼で非同期
感を持つほどではなく、使用上何ら問題となるものでは
ない。
な両者への速度調整機能をブロックの細切れ化操作と、
それらのブロック座標値の単純な加減算のみでカックル
スタイラス間距離を算出し、これによってオーバライド
をかけるという単純な機構で実現し、同時に加工機械へ
指令するデータは、スタイラスを先行させて得た原型を
忠実になぞるものになっているので、原型に基づいて実
際に切削した結果、喰込みや削り残しを生じた従来法の
欠点を完全に克服できる。現実には形状急変箇所等で倣
いＢ＆減、加工機械とも減速する必要があり、先行量分
だけの時間的ズレがあることによって、カッタ〜スタイ
ラス間は数ｍｍの範囲で伸縮するが、人間の眼で非同期
感を持つほどではなく、使用上何ら問題となるものでは
ない。
従って、この発明によればマイコンシステムのソフトに
よる簡単な演算だけで、高速・高精度倣いを可能とする
倣い加工の同期運転方法を提供でき、優れた効果が奏せ
られろものである。
よる簡単な演算だけで、高速・高精度倣いを可能とする
倣い加工の同期運転方法を提供でき、優れた効果が奏せ
られろものである。
第１図および第３図ないし第５図は本発明の一実施例を
示し、第１図は実施例説明のためのブロック図、第３図
はサンプリングと直線近似の説明のためのグラフ。 第４図（，１（ｂｌ （Ｃ１は原型とブロックデータの
対比を示す説明図、第５図（ａｌは倣い装置側第５図［
ｂｌは加工機域側の速度オーバライド−距離を示す特性
線図、第２図（ａｌ ｆｂｌは従来の喰込みや削り残し
を説明するための説明図である。 図 中、 １０ ・トレーサヘッド、１１・・・スタイラス、１２
・原型、４０・・倣い機［制御部、４１・−・加工機
械制御部、１６〜２３・・・倣い８１減側位置決め制御
系要素、２６〜３３・・・加工機械側位置決め制御系要
素 特 許 出 願 人 三菱重工業株式会社 復 代 理 人
示し、第１図は実施例説明のためのブロック図、第３図
はサンプリングと直線近似の説明のためのグラフ。 第４図（，１（ｂｌ （Ｃ１は原型とブロックデータの
対比を示す説明図、第５図（ａｌは倣い装置側第５図［
ｂｌは加工機域側の速度オーバライド−距離を示す特性
線図、第２図（ａｌ ｆｂｌは従来の喰込みや削り残し
を説明するための説明図である。 図 中、 １０ ・トレーサヘッド、１１・・・スタイラス、１２
・原型、４０・・倣い機［制御部、４１・−・加工機
械制御部、１６〜２３・・・倣い８１減側位置決め制御
系要素、２６〜３３・・・加工機械側位置決め制御系要
素 特 許 出 願 人 三菱重工業株式会社 復 代 理 人
Claims (1)
- 倣い機械でモデルを倣って得る倣いデータを電気信号に
変換し、この信号を加工機械の加工情報として用いる倣
い加工方法において、倣いデータの直線近似化によって
加工用ブロックデータを算出するとき、１ブロックの長
さを一定長さ以下に制御すると共に、倣い機械と加工機
械との位置のずれを、上記１ブロックを一定長さ以下に
した細切れブロックの各軸移動量の和でとらえ、このず
れ量で倣い機械あるいは加工機械に速度制限信号を発す
るようにしたことを特徴とする倣い加工の同期運転方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21609784A JPS6195858A (ja) | 1984-10-17 | 1984-10-17 | 倣い加工の同期運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21609784A JPS6195858A (ja) | 1984-10-17 | 1984-10-17 | 倣い加工の同期運転方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6195858A true JPS6195858A (ja) | 1986-05-14 |
Family
ID=16683196
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21609784A Pending JPS6195858A (ja) | 1984-10-17 | 1984-10-17 | 倣い加工の同期運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6195858A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63272446A (ja) * | 1987-04-28 | 1988-11-09 | Okuma Mach Works Ltd | デジタイズ装置による同期運転方式 |
| JPH02274457A (ja) * | 1989-04-12 | 1990-11-08 | Fanuc Ltd | ならい制御装置 |
-
1984
- 1984-10-17 JP JP21609784A patent/JPS6195858A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63272446A (ja) * | 1987-04-28 | 1988-11-09 | Okuma Mach Works Ltd | デジタイズ装置による同期運転方式 |
| JPH02274457A (ja) * | 1989-04-12 | 1990-11-08 | Fanuc Ltd | ならい制御装置 |
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