JPS6180402A - デイジタル制御装置 - Google Patents
デイジタル制御装置Info
- Publication number
- JPS6180402A JPS6180402A JP20350984A JP20350984A JPS6180402A JP S6180402 A JPS6180402 A JP S6180402A JP 20350984 A JP20350984 A JP 20350984A JP 20350984 A JP20350984 A JP 20350984A JP S6180402 A JPS6180402 A JP S6180402A
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- Japan
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- control
- controlled
- controlled object
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B9/00—Safety arrangements
- G05B9/02—Safety arrangements electric
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42307—Compare actual feedback with predicted, simulated value to detect run away
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、制御対象の計測環境の異常を検出し、制御
系の暴走？抑止することのできるテイジタル制御装置に
関するものである。
系の暴走？抑止することのできるテイジタル制御装置に
関するものである。
一般にディジタル制ａｌ装置は、第３図に示すような構
成でめるう 図において、（ｌ）は目標位置データ、（２１は目標速
度データ、（４）は制御対象位置データ、（５１は制御
対象速度データであり、各々目標からの偏差を。
成でめるう 図において、（ｌ）は目標位置データ、（２１は目標速
度データ、（４）は制御対象位置データ、（５１は制御
対象速度データであり、各々目標からの偏差を。
ｅｎｕｓｅｎｎｅとしてこの偏差の大＠芒に従って＋１
７１の制御量を決定する。
７１の制御量を決定する。
しかしながら、制御対象の位置データ（４）、速度デー
タ（５）ｔ−計測する手段に異常が生じた場合、もしく
は、計測嘔れたデータを変換、伝達する手段に異常が生
じた場合不適当な制？ｆ［ＩＩ量が出力ちれ続は制御系
の暴走音引きおこ丁という問題があった。
タ（５）ｔ−計測する手段に異常が生じた場合、もしく
は、計測嘔れたデータを変換、伝達する手段に異常が生
じた場合不適当な制？ｆ［ＩＩ量が出力ちれ続は制御系
の暴走音引きおこ丁という問題があった。
例えは９位置データ（４）全計測し変換する手段に異常
が生じ、 ｆａｉ制御対象が作動しても位置データ（４
）が一定１直となってし１う場合には、目標位置（１１
と位置データ（４）の偏差８ｎ ｕｓは一定でアリ、こ
れに対応する制御ｉｌｉ！１量１ｎ αＤも一定値を出
力し続は制御対象は一足方回へ作動し続けてしまう。
が生じ、 ｆａｉ制御対象が作動しても位置データ（４
）が一定１直となってし１う場合には、目標位置（１１
と位置データ（４）の偏差８ｎ ｕｓは一定でアリ、こ
れに対応する制御ｉｌｉ！１量１ｎ αＤも一定値を出
力し続は制御対象は一足方回へ作動し続けてしまう。
この発明は、かかる問題点を解Ｙ角するためになされた
ものであり、制御量を決定するのに必要な入力より自動
的に制御対象の計測環境の異常全検出し、制御系の暴走
全抑止すること全目的とするものである− ・〔問題全解決するための手段〕 この発明に力）力）るディジタル制御装置は、制御対象
の位置と速度を入力とし、前記入力より、制御鴬ヲ決定
するサーボ制御（ロ）路と、前記入力より計測環境の異
常を検出する異常検出器と、前記異常検出器が出力する
エラー信号によって、制御対象への出力全切椰える選択
器と？設けたものである。
ものであり、制御量を決定するのに必要な入力より自動
的に制御対象の計測環境の異常全検出し、制御系の暴走
全抑止すること全目的とするものである− ・〔問題全解決するための手段〕 この発明に力）力）るディジタル制御装置は、制御対象
の位置と速度を入力とし、前記入力より、制御鴬ヲ決定
するサーボ制御（ロ）路と、前記入力より計測環境の異
常を検出する異常検出器と、前記異常検出器が出力する
エラー信号によって、制御対象への出力全切椰える選択
器と？設けたものである。
この発明においては、異常検出器において、制御対象の
位置と速度が所定の関係を満足する力）合力）を決定し
、＃足する場合はサーボ制御回路を出力全制御量とし、
満足しない場合は制御量を“０”とし、制御対象の動作
全停止場ゼるものである。
位置と速度が所定の関係を満足する力）合力）を決定し
、＃足する場合はサーボ制御回路を出力全制御量とし、
満足しない場合は制御量を“０”とし、制御対象の動作
全停止場ゼるものである。
以下第１図〜第２図に示す一実施例によって。
この発明を具体的に説明する。
第１図はこの発明によるディジタル制御量＃を含む側脚
系の全体構成しｌである。
系の全体構成しｌである。
第１１￥１において、（１１は位置目標値、（２１は速
度目標１直、 （３１Ｆｉこの発明によるディジタル制
御装置であり、（４）の制御対象速度データ、（５１の
制御対象位置データと、前記位置目標値（１１速度目標
値（２）から（６１の制ｍＪｌ−決定するものである。
度目標１直、 （３１Ｆｉこの発明によるディジタル制
御装置であり、（４）の制御対象速度データ、（５１の
制御対象位置データと、前記位置目標値（１１速度目標
値（２）から（６１の制ｍＪｌ−決定するものである。
ディジタル量である制ｔｉｈ＠ ｔｓ＋ １ｉ（７１の
テイジタルアナログ変換器によって、アナログ量に変換
でれ（８）の増幅器によって適切に増幅きれ、制御対象
である（９ｉの駆動機への入力となり、制（財）量に応
じて駆動機（９）が作動する。
テイジタルアナログ変換器によって、アナログ量に変換
でれ（８）の増幅器によって適切に増幅きれ、制御対象
である（９ｉの駆動機への入力となり、制（財）量に応
じて駆動機（９）が作動する。
駆動機（９）が作動すると、接続でれたαＧのタコジェ
ネレータ及びαｂのシンクロ発掘器によって、各々速度
及び位置全検出し、ｕｚのアナログデイジメル変換器（
１３のシンクロディジタル変換器全弁し。
ネレータ及びαｂのシンクロ発掘器によって、各々速度
及び位置全検出し、ｕｚのアナログデイジメル変換器（
１３のシンクロディジタル変換器全弁し。
ディジタル量である制御対象速度データ（４）、 Ｔｊ
ＩＪ御対象位置データ（５）となり、ディジタル制？Ｍ
ｌ装ｋ（３）へフィードバラつてれる。
ＩＪ御対象位置データ（５）となり、ディジタル制？Ｍ
ｌ装ｋ（３）へフィードバラつてれる。
第２図は、ディジタル制御ｉｉ！ｃｔｐ （３１ｆ具体
的に示した図１であジ、 ｆｌｌ、 （２＋、 （４
）、 （５１は第１図と同じである。
的に示した図１であジ、 ｆｌｌ、 （２＋、 （４
）、 （５１は第１図と同じである。
巣２図において、α４はサーボ制御回路であり。
α９の位置の偏差ｅｎ、 ａｅの速度の偏差ｅｎ全入力
とし、システムに依存する評価関数全最適にするａηの
制御量ｉｎ ｋ決定する制鉤則會笑現するものである。
とし、システムに依存する評価関数全最適にするａηの
制御量ｉｎ ｋ決定する制鉤則會笑現するものである。
（ＩＰｉは異常検出器であり、制御対象位（至）（４）
をθｎ制御対象速度（５）會ｉｎ とした場合、 ｆｌ
ｌ、制御対象の計測機器及びデータ変換器が正常の場合
ｆｌｌ弐ここで ｎ：サンプリ・ング時刻 ｏｎ＝サンプリング時刻ｎの制御対象計測位置 Ｕｎ：サンプリング時刻ｎの制御対象計測速度 Δｔ：サンプリング周期 全満足するので９位置０ｎ による速度の推定値ｔｉｎ
を（２１式 で与え、システムに依存する誤差許容範囲ｒεとして。
をθｎ制御対象速度（５）會ｉｎ とした場合、 ｆｌ
ｌ、制御対象の計測機器及びデータ変換器が正常の場合
ｆｌｌ弐ここで ｎ：サンプリ・ング時刻 ｏｎ＝サンプリング時刻ｎの制御対象計測位置 Ｕｎ：サンプリング時刻ｎの制御対象計測速度 Δｔ：サンプリング周期 全満足するので９位置０ｎ による速度の推定値ｔｉｎ
を（２１式 で与え、システムに依存する誤差許容範囲ｒεとして。
なる関係全満足する力）合力）全判定する。
異常検出器α＆は、 ｍｌｌ＠対象位置（４）、制御対
象速度（５）が（３）式営満足する場合ｕ９のエラー信
号として“０″を出力し、満足しない場合は“１”を出
力するう ■は選択器であり、エラー信号α９が′０”の場合側（
財）量（６）として、サーボ制御回路Ｉの出力ｔ１ηを
選択し、エラー信号１９が１″の場合は制御量（６１を
Ｑｌｌの“０″ｒＣ切換え、匍制御対象全停止嘔ぜるこ
とにより制御系の暴走全抑止する。
象速度（５）が（３）式営満足する場合ｕ９のエラー信
号として“０″を出力し、満足しない場合は“１”を出
力するう ■は選択器であり、エラー信号α９が′０”の場合側（
財）量（６）として、サーボ制御回路Ｉの出力ｔ１ηを
選択し、エラー信号１９が１″の場合は制御量（６１を
Ｑｌｌの“０″ｒＣ切換え、匍制御対象全停止嘔ぜるこ
とにより制御系の暴走全抑止する。
なお、上記夷Ｉ山例では、タコジェネレータ、シンクロ
発振器による計測の例であるが位置と速度を計測できる
七の他の手段を用いても、この発明七適柑できる、 〔発明の効果〕 以上のようにこの発明によれば、制御対象の位置計測手
段、速度計測手段、アナログディジタル変換器、シンク
ロディジタル変換器のいずれかに異常が生じた場合でも
、これを検出することが可能であり、上記制御対象の計
測環境が異常な場合には、制御系の暴走を抑止すること
ができる。
発振器による計測の例であるが位置と速度を計測できる
七の他の手段を用いても、この発明七適柑できる、 〔発明の効果〕 以上のようにこの発明によれば、制御対象の位置計測手
段、速度計測手段、アナログディジタル変換器、シンク
ロディジタル変換器のいずれかに異常が生じた場合でも
、これを検出することが可能であり、上記制御対象の計
測環境が異常な場合には、制御系の暴走を抑止すること
ができる。
また、速度推定による検出のため、異常が生じた場合位
置推定による異常検出より迅速に異常を発見することが
可能である。
置推定による異常検出より迅速に異常を発見することが
可能である。
第１図は、この発明によるディジタル制御Ｊ装置図中、
＋１１． ＋２１は目標イ直、（３）はディジタル如
＋＠＋装Ｆｔ、 （４）、 （５１は制御対象の計測値
、（６１は制御量、（７）はディジタルアナログ変換器
、（８）は増幅器、（９１は駆動機、０〔はタコジェネ
レータ、αＩＩはシンクロ発振器、α２ｉアナログディ
ジタル変換器、αｊはシンクロディジタル変換器、 （
１４１はサーボ制御回路、霞。 αｅは偏差、αＤはサーボ制御（ロ）路の出力、α８１
は異常検出器、 （１９はエラー信号、■は選択器、Ｑ
υは“０″なるデータである。 なお１図中同一あるいは相当部分には同一符号を符して
示しである。
＋１１． ＋２１は目標イ直、（３）はディジタル如
＋＠＋装Ｆｔ、 （４）、 （５１は制御対象の計測値
、（６１は制御量、（７）はディジタルアナログ変換器
、（８）は増幅器、（９１は駆動機、０〔はタコジェネ
レータ、αＩＩはシンクロ発振器、α２ｉアナログディ
ジタル変換器、αｊはシンクロディジタル変換器、 （
１４１はサーボ制御回路、霞。 αｅは偏差、αＤはサーボ制御（ロ）路の出力、α８１
は異常検出器、 （１９はエラー信号、■は選択器、Ｑ
υは“０″なるデータである。 なお１図中同一あるいは相当部分には同一符号を符して
示しである。
Claims (1)
- 目標値からの誤差と、目標速度からの誤差を入力とし、
制御対象への制御量を出力とするサーボ制御回路と、制
御対象の位置と速度を入力とし、位置より速度推定を行
ない入力された速度と比較することによつて、上記サー
ボ制御回路の外囲環境の異常を検出する異常検出器と、
上記異常検出器によつて出力されるエラー信号によつて
、制御対象への出力を切換える選択器とを有し、外囲環
境の異常による制御系の暴走を抑止することを特徴とす
るデイジタル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20350984A JPS6180402A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | デイジタル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20350984A JPS6180402A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | デイジタル制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6180402A true JPS6180402A (ja) | 1986-04-24 |
Family
ID=16475332
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20350984A Pending JPS6180402A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | デイジタル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6180402A (ja) |
-
1984
- 1984-09-28 JP JP20350984A patent/JPS6180402A/ja active Pending
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