JPS6175403A - 設備群制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、自動化工場のような複数の設備からなるシス
テムの計算機制御に係わり、特に、各設備の状態を計算
機に取り込み、所定の制御論理に従い条件判定を行い、
条件が成立すれば制御論理で指示された制御指令を各設
備に発行するような条件判別制御に適した設備群制御方
式に関する。

〔発明の背景〕

一般に上述の条件判別制御では、条件を判定し制御指令
を決定するための制御論理をアセンブラ等の汎用言語を
用いてプログラミングし制御装置上で実行する方法がと
られている。この方法では、プログラムの作成、変更に
時間がかかり、更に、専門のプログラミング要員を必要
とするという問題がある。このため、自動化工場等にお
ける設備の構成の変更等に際し、制御プログラムを変更
することが迅速に行えないという欠点があった。

そこで、設備群制御の実施、変更が容易な「設備群制御
方式」を提案した（特願昭５８−３７３９２号）。

この方式は、制御論理をｒＩＦ（条件、ＴＨＥＮ（結論
または動作）」というルール形式（以下、Ｉ　Ｆ−ＴＨ
ＥＮルールと呼ぶ）で記述することにより、制御プログ
ラムの作成が容易で、制御論理の理解、変更性に優れて
いる。この方式において、更に、ルールの条件、結論ま
たは動作、対象の状態を表す文字列をコード化して扱い
ルールの処理を高速に行える方式を提案した（特願昭５
８−７９３４１号）が、ルールを順にすべて処理し制御
指令を得る方式のため、対象の状態によっては、結論を
出さない、すなわち制御指令決定に直接係わらないルー
ルについても、条件判定の処理が行なわれる（このよう
に結論を出さなかったルールを無効ルールと呼ぶことに
する）。このためルール数の増大に伴い無効ルール処理
による無駄な処理時間が　。

増加し、高速の制御応答が要求される対象には適用でき
ないという欠点がある。

以下これを説明する。第１図は、既提案の設備群制御方
式（特願昭５８−７９３４１号）の機能構成図である。

１１はルール記憶部、１２はルール運用部、１３は状態
記憶部である。第２図は、ルール運用部１２の処理フロ
ーチャートである。ＩＦ−ＴＨＥＮルールによる制御指
令の決定は、あるルールの結論を、更に、別のルールの
ＩＦ（条件）部の判定に用いるということを次々と操り
返し、最終的にＴＨＥＮ部に動作（制御指令）の記述さ
れたルールの条件が満足され、制御指令が決定されると
いう原理で行われる。従来はこれを、第１図に示すよう
にルールを記憶しであるルール記憶部１１から１つずつ
ルールを取り出し、対象の状態を記憶しである状態記憶
部１３に対しＩＦ部の条件判定を行い、条件が満足され
ればＴＨＥＮ部の結論を状態記憶部１３に新たに追加す
るという方式で実現している。さらに詳しく説明すると
。

ルール運用部は、第２図に示すように、ルール記憶部１
１のルールを先頭から順に１つずつ取り出しくボックス
２１）、そのＩＦ部の全条件と状態記憶部１３の内容を
比較し条件が満足されるかを判定する（ボックス２２）
。条件が満足されなければ、次のルールを取り出し処理
を続ける。条件が満足されれば、そのルールのＴＨＥＮ
部の内容を新たに状態記憶部１３に追加しくボックス２
３）、次のルールの処理に移る（ボックス２４）。ルー
ル記憶部１１の金ルールについて以上の処理を終えた後
１以上の処理で状態記憶部に新たに内容を追加したルー
ルが存在しなくなった場合に処理を終了する（ボックス
２５）。そうでない場合は、新たにＩＦ部の条件が満足
されるルールが存在する可能性があるので、ルール記憶
部の先頭のルールから再び同じ処理を繰り返す。以上の
方式では、順に全ルールを処理しているため１次のよう
な問題を含んでいる。

つまり、実際に制御指令を決定するために処理゛　　す
べきルール（ＴＨＥＮ部の結論が新たに状態記憶部に追
加されるルール）は、通常、全ルールのうちの一部であ
るが、全ルールを一つずつ順に処理するため、制御指令
が決定されるまでの処理時間に、無駄なルール（ＩＦ部
の条件が満足されないルール）の条件判定の処理時間が
含まれてしまう。

このことから処理時間が増加し、高速の制御応答が要求
される対象の条件判別制御、に用いること・が不可能で
あった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、このような問題を解決し、高速の制御
応答が要求される制御対象に対しても適用可能で、容易
に条件判別制御を実施でき、しかも制御論理の機能分け
が見易い設備群制御方式を堤供することにある。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するため本発明では、従来すべてのルー
ルを順に１つずつ処理していたのに対して、ルールを幾
つかの群に分けてルール群ごとにルール記憶部に格納し
ておき、更に、ＩＦ部の条件が満足された場合、他のル
ール群のルールを用い処理を続けることをルール運用部
に指示するルール群選択用ルールを設け、ルール運用部
がルール群選択的に処理する点に特徴がある。このこと
により、制御指令決定の条件判定の過程で、制御指令決
定に直接係わるルールのみを選択して処理することが可
能となり、無効ルールの条件判定処理による無駄な処理
時間の増加を防ぐことができる。

〔発明の実施例〕

本発明の内容を具体的に説明するため、まず、他ルール
群選択機能がない方式では、どのようにルール処理の無
駄が生じるかを説明する。

設備群制御方式の動作は、発明の背景でも述べられたよ
うに、あるルールの結論を、更に、別のルールのＩＦ（
条件）部の判定に用いるということを次々と繰り返し、
最終的にＴＨＥＮ部に動作（制御指令）の記述されたル
ールの条件が満足され、制御指令が決定される（詳細は
特願昭５８−７９３４１号参照）、ここでのルールのＩ
Ｆ部の判定の繰り返しは、ルール群内のすべてのルール
について行われる例を第３図と第４図に示す第３図にお
いて３０１はすべてのルールであり、３０２゜３０３．
３０４，３０５は、そのルールを機能分類してブロック
（ルールをいくつかまとめたもの）に分けたものである
。第４図は、機能分けしてできたルールの各ブロック間
の相互関連を示す、つまり、ブロック３０２内のルール
がまず処理されて、そこでのルールの結論に応じて、ブ
ロック３０３か、又はブロック３０４が選択・処理され
、最後にブロック３０５が処理されて制御指令を出すと
いうのが、最適な処理過程であることを示している。こ
のようなルール群において、ブロック３０３とブロック
３０４とは、本来、一方を処理すれば他方は処理する必
要のないものであるが、従来の設備群制御方式では、ブ
ロック３０３゜３０４のうちの不要となるブロック内の
ルールまでも処理しており、このために、かなり無駄な
時間がかかつていた１本発明では、ＩＦ−ＴＨＥＮルー
ルの種類に、結論部（ＴＨＥＮ部）が他のルール群選択
となっているものを追加する０本ルールは、ＩＦ部の条
件が満足されると、ＴＨＥＮ部に指定したルール群を次
に処理すべきことをルール運用部１２に指示する。これ
により、ブロック３０２゜３０３．３０４，３０５を別
’ｔノ）Ｉ／−／Ｌ／群としてルール記憶部に記憶し、
ブロック３０２のルール群から、ブロック３０３あるい
はブロック３０４のどちらか一方のルール群を選択する
ことができ、したがって無駄なルール処理を行わずに済
むようになる。

以上より１本発明では、従来の設備群制御方式（特願昭
５８−７９３４１号）に加えて他のルール群を選択する
機能を有しており、そのために以下に述べるＩ　Ｆ−Ｔ
ＨＥＮルールタイプの追加２選択したルール群番号を格
納するキューテーブルの追加が行なわれている。

以下、本発明の実施例について、図面により説明する。

なお、従来の設備群制御方式において用いられている用
語等は、説明なしで以下の説明でも用いる場合があるの
で詳細な特願昭５８−７９３４１号を参照されたい。

第５図は１本発明の一実施例を示す設備群制御装置のブ
ロック構成図である。

制御装置は、記憶部６０１．制御部６０２、設備群６０
３、状態信号線６０４、および指令信号線６０５から構
成される。記憶部６０１は、さらに、複数の情報記憶部
、すなわち入出力信号−内部コード対応情報記憶部６０
６、ＩＦ　　ＴＨＥＮルール起動情報記憶部６０７、Ｉ
　Ｆ−ＴＨＥＮルール情報記憶部６０８、内部コード情
報記憶部６０９、および手続情報記憶部６１０の各エリ
アを有している。記憶部６０１は、内部コード（内部コ
ードについては特願昭５８−７９３４１号を参照された
い）化されたＩＦ−ＴＨＥＮルール、外部信号と内部コ
ードの対応表等のデータを記憶しておく部分である。制
御部６０２は、記憶部６０１に格納されている情報にも
とづき、設備群６０３の状態を示す状態信号を信号線６
０４を介して取り込み、制御指令を決定し、各設備６０
３に信号線６０５を介して制御信号を発信する。

第６と第７図は、第５図における入出力信号−内部コー
ド対応情報記憶部６０６の詳細説明図であって、第６図
が入力信号と内部コード、第７図が内部コードと出力信
号の各対応テーブルである。

この記憶部６０６は、第５図に示す状態信号線６０４、
指令信号線６０５等の外部信号と内部処理の間のインタ
フェースのための情報を格納しておく部分である。

第６図に示す入力信号−内部コード対応テーブル７１は
、状態信号線６０４の信号を、制御部６０２で取り扱う
内部コードに変換するための情報を格納しておくテーブ
ルである。

このテーブル７１は、状態信号線６０４のエントリ・ア
ドレスを格納する状態信号線エントリ・エリア、その信
号線６０４に信号が発生した場合に対応する設備状態を
表す内部コードを格納しておく数値コード・エリア、お
よびパラメータ部分エリアから構成されている。制御部
６０２は、このテーブル７１のデータにもとづき各状態
信号線６０４をアクセスし、信号が発生していれば対応
する内部コードを作成する。作成された内部コードは、
内部コード情報記憶部６０９内に格納される。ここで、
状態信号線６０４の信号がオンオフの２値情報の場合、
制御部６０２は、テーブル７１に格納されている内部コ
ードをそのままの形で取り出し、内部コードを作成した
ことにする。

例えば、第６図のアドレスＢの内部コードがその場合を
示している。状態信号線６０４の情報がバーコードの読
み取り情報等の数値情報の場合には、テーブルに格納さ
れている内部コードのパラメータ部分で変数（Ｗ、Ｘ、
Ｙ、Ｚ等）が指定されているものに、その情報を値とし
て書き込んだ内部コードを作成する。

例えば、第６図のアドレスＡの内部コードがその場合を
示している。すなわち、状態信号線アドレスＡに数値情
報３４が発生している場合、制御部６０２は、内部コー
ド”１＜３４＞”を作成する。内部コード“１（３４）
”は１例えば、自動化工場のワーク供給ラインの先頭に
ワークＮα３４のワークが発生したことを示している。

次に、第７図において、内部コード−出力信号対応テー
ブル７２は、制御部６０２の決定した制御指令を表す内
部コードに基づいて、設備群６０３に指令信号線６０５
を介して制御信号を発信するための情報を格納しておく
テーブルである。なお、制御指令を表す内部コードは、
内部コード情報記憶部６０９内に格納されている。

チー・プル７２は、制御指令を表す内部コードを格納す
る数値コード・エリア、パラメータ部分エリア、および
その制御指令を発信すべき指令信号線６０５のエントリ
・アドレスを格納する指令信号線エントリ・エリアから
構成されている。制御部６０２は、決定した制御指令を
表す内部コードと、このテーブル７２に格納されている
内部コードとを比較し、一致した内部コードに対応する
指令信号線６０５に対し信号を発生する。その場合、こ
のテーブル７２に格納されている内部コードにおいて１
、パラメータ部分に変数（Ｗ、Ｘ、Ｙ、Ｚ等）が指定さ
れてないときには、対応する信号線アドレス上にオンオ
フの２値信号を出力する。

２値信号を出力する場合として１例えば第７図のアドレ
スＤがある。また、変数の指定がある場合には、決定さ
れた制御指令を表す内部コードにおけるその変数に対応
するパラメータの値を、信号線アドレス上に出力する。

例えば、決定された制御指令を表す内部コードが”９　
＜１＞　＜３４＞く１〉”であるときには、信号線アド
レスＣ上に値３４，１がこの順序で出力される。内部コ
ード”９　＜１＞　＜３４＞　＜１＞”の意味は、例え
ば、自動化工場の搬送台車１にワークＮα３４のワーク
をステーション１に搬送することを指示する制御指令で
ある。

第８図は、第５図のＩ　Ｆ−ＴＨＥＮルール起動情報記
憶部６０７の詳細説明図であり、第８図（ａ）はルール
群起動条件テーブル、第８図（ｂ）は使用ルール群番号
格納キューを示す。

この記憶部６０７は１発生した設備群の状態に応じて起
動す入きルール群を指定する情報を格納しておく部分で
ある。ここで、′設備群の状態に応じて起動すべき″と
は、″制御部６０２が制御指令を決定する際に最初に使
用すべき″という意味である。例えば、自動化工場の制
御において、ワーク供給ラインの先頭にワークが発生し
た際には、ワークを作業ステーションに割付けるための
ルール群を起動し、台車への搬送指令９作業ステ−ジョ
ンへの作業指令を決定する。

また、ある作業ステーションで作業が完了した場合には
、製品を払出すためのルール群を起動し。

台車への製作品払出し指令を決定する。ルール群起動条
件テーブル８１は、前述のように、発生オる設備群６０
３の各状態ごとに対応する起動すべきルール群を指定す
るための情報を格納しておくテーブルである。このテー
ブル８１は、発生を監視すべき設備状態に対応する状態
信号線６０４のエントリ・アドレスを格納する状態信号
線エントリ・エリア、その信号線６０４に信号が発生し
た際に、起動すべきルール群の番号を指定する起動ルー
ル群番号エリアから構成される。使用ルール群番号格納
キュー８２は、制御部６０２が制御指令決定に用いるべ
き一連のルール群番号を順に記憶しておくエリアである
。制御部６０２は、ルール群起動条件テーブル８１のデ
ータに基づき、各状態信号線６０４をポーリングしてお
り、信号要発生した場合、その信号線６０４に対応する
起動ルール群番号を、使用ルール群番号格納キュー８２
の先頭に記憶し１次の処理に移る。また、制御部６０２
は後述のように、あるルール群の処理中にルールの条件
が満足された場合そのルールで指定されたルール群番号
と使用ルール群番号格納キュー８２に追加する。

第９図は、第５図のＩＦ　　ＴＨＥＮルール情報記憶部
６０８の詳細説明図であって、第９図（ａ）がルール群
ディレクトリ、第９図（ｂ）がルール・テーブルである
。

この記憶部６０８は、制御論理を記述したＩＰ−ＴＨＥ
Ｎルールに関する情報を格納しておく部分である。ＩＦ
−ＴＨＥＮルールは内部コード化して扱われるので、こ
の記憶部６０８には内部コード化したＩ　Ｆ−ＴＨＥＮ
ルールを格納する。ルールは、ワークを作業ステーショ
ンに割付けるためのルール群、製品を払出すためのルー
ル群等。

各ルール群ごとに区別して格納する。

ルール群ディレクトリ９１は、ＩＦ−ＴＨＥＮルールが
格納されているルール・テーブル９２上の各ルール群の
先頭位置を指定するルール群先頭位置エリア、および最
終位置を指定するルール群最終位置エリアから構成され
る。ルールは、各ルール群ごとに、この先頭位置から最
終位置までの間に格納される。各ルール群の番号は、ル
ール群ディレクトリ９１の行の番号と対応する。

ルール・テーブル９２において、各ルールは、ＩＦ部、
ＴＨＥＮ部を区分してその内部コードをそれぞれＩＦ部
エリア、ＴＨＥＮ部エリアに格納する。各エリアには、
さらに内部コードを複数組。

格納できる。ＩＦ部エリアは、さらに内部コードの数値
コードを格納する数値コード・エリア、およびパラメー
タ部分を格納するパラメータ部分エリアからなる。また
、ＴＨＥＮ部エリアは、内部コードの数値コードを格納
する数値コード・エリア、およびパラメータ部分を格納
するパラメータ部分エリアに加えて、さらにＩ　Ｆ−Ｔ
ＨＥＮルールに指定された手続基を格納する手続名工リ
アおよび１本発明で新たに追加したルール群選択用ＩＦ
−ＴＨＥＮルールにおけるＴＨＥＮ部に指定する選択す
べきルール群番号を格納するルール群番号エリアからな
る。ここでルールＴｙｐｅとは、ルール群選択用ルール
、最終的に制御指令を決定するためのルール、および、
その他のルールを区別するための情報であり、ルールＴ
　ｙｐｅエリアに指定する。ルール群選択ルールは２、
最終的に制御指令を決定するルールは１．その他のルー
ルは０をそれぞれ指定する。なお、Ｔｙｐｅ　Ｏと１は
。

制御部６０２が制御指令の決定処理を行うに当り。

ＴＨＥＮ部の結論（内部コード）を逐次下していく際に
、どの結論が最終的に得られる制御指令を表すのかを区
別するために用いる。

第１０図は、第５図の内部コード情報記憶部６０９の詳
細説明図であって、第１０図（ａ）は先頭ポインタ・テ
ーブルとパラメータ部分格納テーブルと継続ポインタ・
テーブルを、第１０図（ｂ）は制御指令格納テーブルを
、第１０図（ｃ）は変数値一時格納テーブルを、第１０
図（ｄ）はＡＮＤ条件満足変数値格納テーブルを、それ
ぞれ示している。

この記憶部６０９は、取り込んだ設備群の状態を表す内
部コードとＩＦ−ＴＨＥＮルールに基づいて制御指令を
決定する際に、逐次下されるＴＨＥＮ部の結論（内部コ
ード）および最終的に決定された制御指令（内部コード
）、さらに変数を含むＩＦ−ＴＨＥＮルールを処理する
際に取り込む変数の値、等の情報を記憶しておく部分で
ある。パラメータ部分格納テーブル１０１．先頭ポイン
タ・テーブル１０２、および継続ポインタ・テーブル１
０３は、外部から取り込んだ設備群の状態を表す内部コ
ードおよびＩＦ−ＴＨＥＮルールの処理において、逐次
下される結論（ＴＨＥＮ部に指定されている内部コード
のうち最終的に決定された制御指令を除いたもの）を、
格納するためのワーク・テーブル群である。パラメータ
部分格納テーブル１０１は、それぞれの内部コードのパ
ラメータ部分を格納するテーブルである。継続ポインタ
・テーブル１０３は、同一数値コードを持つ内部コード
の各パラメータ部分を結合する継続ポインタを格納する
テーブルである。パラメータ部分格納、テーブル１０１
の各行に対応する継続ポインタ・テーブル１０３の各行
には、継続する次の内部コードのパラメータ部分が格納
されているパラメータ部分格納テーブル１０１の行の位
置が格納されている。継続するパラメータ部分の最後で
あることは、継続ポインタ・テーブル１０３にゼロを格
納しておくことによって示される。また、先頭ポインタ
・テーブル１０２は、先頭ポインタを格納するテーブル
である。先頭ポインタは、継続ポインタによって結合さ
れた同一数値コードを持つ内部コードのパラメータ部分
の先頭を示す。

先頭ポインタ・テーブル１０２の各行が、各数値コード
に対応する。すなわち、数値コード１が１行目、２は２
行目、３は３行目である。パラメータ部分格納テーブル
１０１に格納されている同一数値コードを持つ一連のパ
ラメータ部分３２の先頭行の位置を、先頭ポインタ・テ
ーブル１０２に格納する。なお、パラメータ部分格納テ
ーブル１０１の空エリアの先頭行を空エリア先頭ポイン
タ・エリア１０４に格納し、空エリアのすべてをポイン
タで結合し、そのポインタ情報を継続ポインタ・テーブ
ル１０３に格納し、空エリア位置を管理する。第１０図
（ｂ）に示す制御指令格納テーブル１０５は、制御部６
０２によって最終的に決定された制御指令を表す内部コ
ードを格納するテーブルである。このテーブル１０５は
、決定された制御指令の内部コードの数値コードを格納
する数値コード・エリア、パラメータ部分を格納するパ
ラメータ部分エリアからなる。また、第１０図（ａ）、
（ｄ）の変数値一時格納テーブル１０６、ＡＮＤ条件満
足変数値格納テーブルＩＣ）７は、変数を持つＩＦ−Ｔ
ＨＥＮルールの処理を行うためのものである。変数値一
時格納テーブル１０６は、ルールのＩＦ部に指定しであ
る任意の１つの内部コードと、ワーク・テーブル群（先
頭ポインタ・テーブル１０２．パラメータ部分格納テー
ブル１０１、継続ポインタ・テーブル１ｏ３）に格納さ
れている内部コドの一致判定を行った際に、ワーク・テ
ーブル群に格納されている内部コードで、ルールのＩＦ
部に指定しである内部コードと一致する内部コードのパ
ラメータ部分のパラメータ値を、ルールのＩＦ部の内部
コードのパラメータ部分の対応する変数の値として取り
込んだものを、格納しておくテーブルである。ワークテ
ーブル群に格納されている内部コードで、ルールのＩＦ
部に指定しである内部コードと一致するか否かは、内部
コードの数値コードおよび変数指定のあるパラメータを
除いたパラメータ部分で判定する。ＡＮＤ条件満足変数
値格納テーブル１０７は、取り込んだ変数値のうちＩＦ
部のＡＮＤ条件を満足する変数値を格納するテーブルで
ある。

第１１図は、第５図の手続情報記憶部６１０の詳細説明
図である。

この記憶部６１０は、ＩＦ−ＴＨＥＮルールに指定した
手続きの本体およびそのエントリ・アドレスを格納して
おく部分である。手続エントリ・テーブル１１１は、各
手続名を格納する手続名工リア、その手続のエントリ・
アドレスを格納する手続エントリ・エリアからなる０手
続エントリ・テーブル１１１に指定したエントリ・アド
レス位置に各々の手続き１１２を格納する。

第１２図は、第５図の制御部６０２の機能ブロック図で
ある。

制御部６０２は、ルール群起動条件判定部１２１゜設備
状態内部コード発生部１２２、制御指令決定部１２３．
および制御指令発信部１２４から構成される。情報の流
れでは、１２０１が状態信号、１２０２がルール群番号
、１２０３が設備状態内部コード、１２０４が制御指令
内部コード、　１２０５が指令信号である。

第１３図は、制御部６０２の動作フローチャートである
。

以下、第１３図のフローにしたがって、第６図から第１
２図までの構成を参照しながら、制御部６０２の動作を
説明する。

制御部６０２が動作を開始すると、先ずルール群起動条
件判定部１２１により状態信号線６０４のポーリングが
開始される。すなわち、ルール群起動条件判定部１２１
は、ルール群起動条件テーブル８１に格納されている状
態信号線エントリの信号線を順次アクセスし、信号が発
生しているか否かを調べる（ボックス１３１）、信号が
発生していなければサイクリックに順次信号線６０４の
アクセスを続ける。信号が発生していれば、ルール群起
動条件テーブル８１において、その信号線６０４に対応
して指定される起動ルール群番号１２０２を使用ルール
群番号格納キュー８２の先頭にセットし、設備状態内部
コード発生部１２２を起動する（ボックス１３２）、設
備状態内部コード発生部１２２は、先ず先頭ポインタ・
テーブル１０２をゼロクリアし、空エリア先頭ポインタ
・エリア１０４の値を“１″にセットする。すなわち、
ポインタを、パラメータ部分格納テーブル１０１の先頭
にセットする。さらに、パラメータ部分格納テーブルの
すべての行を第１行目からポインタで結合するように継
続ポインタ・テーブル１０３をセットする。すなわち、
ワーク・テーブル群（先頭ポインタ・テーブル１０２、
パラメータ部分格納テーブル１０１、継続ポインタ・テ
ーブル１０３）に、内部コード情報が何も格納されてい
ない状態にする６次に、入力信号−内部コード対応テー
ブル７１に格納されている状態信号線エントリの信号線
を順にアクセスし、信号の発生している信号線に対して
入力信号−内部コード対応テーブル７１においてその信
号線に対応し指定されている内部コード（数値コードと
パラメータ部分）を発生させ（第６，７図の説明参照）
、ワーク・テーブル群内に格納し、制御指令決定部１２
３を起動する（ボックス１３３）。ここで、発生させた
内部コードのワーク・テーブル群内への格納は、次のよ
うに行う。先ず、発生させた内部コードの数値コードに
対応する先頭ポインタ・テーブル１０２の行のポインタ
からたどり始めて、発生させた内部コードのパラメータ
部分と一致するものがパラメータ部分格納テーブル１０
１に格納されているかを継続ポインタ・テーブル１０３
のポインタをたどって調べる。一致するものが既に存在
すれば、何もしない。存在しなければ、たどってきたポ
インタの最後が指す（継続ポインタがゼロになる前の継
続ポインタが指す）パラメータ部分格納テーブル１０１
の行を、空エリアの先頭の行に結合する。すなわち、空
エリア先頭ポインタ・エリア１０４の値を、その行に対
応する継続ポインタ・テーブル１０３の行にセットする
。

次に、空エリアの先頭の行に発生させた内部コードのパ
ラメータ部分を格納し、その行を最後の行とする。つま
り、その行に対応する継続ポインタ・テーブル１０３の
行にゼロをセットする。また。

空エリア先頭ポインタ・エリア１０４を、次の空エリア
の行にセットする。制御指令決定部１２３は、後述する
手順で制御指令を表す内部コードを決定し、制御指令格
納テーブル１０５に格納し。

制御指令発信部１２４を起動する（ボックス１３４）。

なお、設備群の状態がＩＦ−ＴＨＥＮルールで記述され
た制御論理の条件を満していなければ、制御指令格納テ
ーブル１０５には何も格納されない。

制御指令発信部１２４は、先ず、制御指令格納テーブル
１０５に制御指令内部コードが格納されているか否かを
調べる。

何も格納されていなければ、何もせずにルール群起動条
件判定部１２１を起動し、再びポーリングを再開する（
ボックス１３１）。制御指令内部コー１４が格納されて
いれば、その内部コードと内部コード−出力信号対応テ
ーブル７２に格納されている内部コードを比較し、一致
する行の対応する指令信号線エントリの信号線に対し信
号を発信する（第６，７図の説明参照）。制御指令格納
テーブル１０５に格納されているすべての内部コードに
対し、上述の信号発信処理を行った後に、ルール群起動
条件判定部１２１を起動しくボックス１３５）、再びポ
ーリングを開始する（ボックス１３１）。

第１４図は、第１２図の制御指令決定部１２３内部の機
能ブロックとテーブルの関係を示す図である。

第１４図において、実線は制御の流れ、太線は情報の流
れを示す。制御指令決定部１２３は、制御指令決定制御
部１４１、条件判定部１４２、ＡＮＤ条件組合わせ発生
部１４３、中間結論書き込み部１４５、制御指令書き込
み部１４６および選択ルール群番号格納部１４７からな
る。

第１５図は、第１４図の制御指令決定部１２３の動作フ
ローチャートである。

制御指令決定部１２３が起動されると、先ず制御指令決
定制御部１４１に制御が渡される。

制御指令決定制御部１４１は、その他の機能ブロックを
用いて下記のように制御指令を決定する。

制御指令決定制御部１４１は、先ず、制御指令格納テー
ブル１０５をクリアしくボックス１５１）使用ルール群
番号格納キュー８２の先頭に格納されているルール群番
号を本キュー８２から取り出しこの番号に基づき、ルー
ル群ディレクトリ９１から使用するルールのルール・テ
ーブル９２内先頭と最終位置を求める（ボックス１５２
）。以下の処理は、この先頭と最終位置の間のルールだ
けについて行う。なお、以下の処理を１回行った時点で
、使用ルール群番号格納キュー８２に、まだ使用されて
いないルール群番号が格納されている場合には、再びボ
ックス１５２に戻りその中で先に格納されたルール群番
号から順に以下の処理を繰り返す（ボックス１５１６）
。

制御指令決定制御部１４１は、ＴＨＥＮ部の内部コード
をワーク・テーブル群内に追加する新たなルールがもは
やなくなるまで、ルール・テーブル９２内のルールＴｙ
ｐｅ　Ｏのすべてのルールに対して、それぞれ以下の処
理を繰り返す（ボックス１５１４）。なくなった場合、
さらにルール・テーブル９２内のルールＴｙｐｅ１のす
べてのルールに対しそれぞれ以下の処理を繰り返した（
ボックス１５１、５　）後、制御指令発信部１２４を起
動する。制御指令決定制御部１４１は、ある１つのルー
ルを取り出し、そのルールのＩＦ部に指定しである内部
コニド１つ１つについて処理を行う６先ず、条件判定部
１４２をコールし、あるルールのＩＦ部の内部コードの
１つと、ワーク・テーブル群内に格納されている内部コ
ードとの一致判定を行う（ボックス１５３）。条件判定
部１４２は、ＩＦ部の内部コードの数値コートに対応す
る先頭ポインタ・テーブル１０２の行のポインタからた
どり始め、順次継続ポインタ・テーブル１０３のポイン
タをたどり、継続ポインタ値がゼロになるまでＩＦ部の
内部コードのパラメータ部分と一致するものがパラメー
タ部分格納テーブル１０１に格納されているか否かを調
べる。一致判定は、ＩＦ部の内部コードのパラメータ部
分の変数指定のパラメータ部を除いた部分で行い、一致
した場合、変数指定のあるパラメータ部に対応するパラ
メータ部分格納テーブル１０１内パラメータ部分のパラ
メータ部の値を、ＩＦ部に指定しである変数の値として
変数値一時格納テーブル１０６に格納する。

この場合、パラメータ部分格納テーブル１０１内にＩＦ
部の内部コードのパラメータ部分と一致するものが見つ
かる度に変数値を取り込み、変数値一時格納テーブル１
０６の各行に順に格納していく。なお、ＩＦ部の内部コ
ードのパラメータ部分のパラメータ部に変数指定がない
場合は、特に変数値は取り込まない。以上の結果、一致
するものが１つもなかった場合、制御指定決定制御部１
４１は１次のルールを取り出し再び条件判定を始める（
ボックス１５４）。一致するものが１つでもあった場合
には、さらにいま一致判定を行ったＩＦ部の内部コード
のパラメータ部分に変数指定のあるパラメータ部があれ
ば、ＡＮＤ条件組合わせ発生部１４３をコールし、後述
の手順によりＩＦ部のＡＮＤ条件を満足する変数値の組
合わせを生成する（ボックス１５６）。組合わせ結果は
、ＡＮＤ条件満足変数値格納テーブル１０７に格納され
る。この場合、ＡＮＤ条件を満足する変数値の組合わせ
が存在しないときには、制御指令決定制御部１４１は、
いま処理しているルールを放棄し、次のルールを取り出
し、再び条件判定を始める（ボックス１５７）、なお、
いま一致判定を行ったＩＦ部の内部コードのパラメータ
部分に変数指定のあるパラメータ部がなければ、以上の
処理は行わない（ボックス１５５）、制御指令決定制御
部１４１は、ここまでの処理をあるルールのＩＦ部に指
定しであるすべての内部コードに対して行った後、次の
処理に移る（ボックス１５８）先ず、制御指令決定制御
部１４１は、いま処理しているルールのＴＨＥＮ部の１
つの内部コードを取り出す、ルール・テーブル９２にお
いて、その内部コードに対し手続名が指定しである場合
、制御指令決定制御部１４１は、手続起動部１４４をコ
ールして指定手続を起動する（ボックス１５１０）。

ＴＨＥＮ部の内部コードが無いあるいは手続名が指定し
ていない場合には、手続起動部１４４はコールされない
（ボックス１５９）。手続起動部１４４は、内部コード
に対し指定してあった手続名の手続きのエントリ・アド
レスを手続エントリ・テーブル１１１から探し出し、そ
のアドレスの手続きをＡＮＤ条件満足変数値格納テーブ
ル１０７を引数としてコールする。手続き内では、ＡＮ
Ｄ条件満足変数値格納テーブル１０７の値を任意に変更
することができる０次に、制御指令決定制御部１４１は
、いま処理しているルールのＴ　ｙｐｅ（ルール・テー
ブル９２内ルールＴｙｐｅ　）を調べ、Ｔｙｐｅが０の
場合、中間結論書き込み部１４５をコールし、いま処理
しているルールのＴＨＥＮ部の取り出した１つの内部コ
ードをワーク・テーブル群内に格納する（ボックス１５
１１）　、　Ｔｙｐｅが１の場合、制御指令書き込み部
１４６をコールし。

いま処理しているルールのＴＨＥＮ部の取り出した１つ
の内部コ、−ドを制御指令格納テーブル１０５に格納す
る（ボックス１５１２）。Ｔ　ｙｐｅが２の場合、いま
処理しているルールのＴＨＥＮ部に指定されているルー
ル群番号（ルールテーブル９２内のルール群番号エリア
に格納されている）を使用ルール群番号格納キュー８２
に追加する（ボックス１５１７）。制御指令決定制御部
１４１は、ここまでの処理をＴＨＥＮ部に指定しである
すべての内部コードについて繰り返す（ボックス１５１
３）　、中間結論書き込み部１４５は、先ず格納しよう
とする内部コードにおいてパラメータ部分３２に変数指
定のあるパラメータ部があった場合、そのパラメータ部
の内容をＡＮＤ条件満足変数値格納テーブル１０７に格
納されているある行の対応する変数値と書き換えた内部
コードを生成する。変数指定のあるパラメータ部がない
場合は、格納しようとする内部コードをそのまま用いる
６次に、中間結論書き込み部１４５は、生成した内部コ
ードをワーク・テーブル群に格納する。この格納の方法
は、前述の設備状態内部コード発生部１２２が１発生さ
せた内部コードをワーク・テーブル群内に格納する場合
と同じ方法で行う。この場合、前述の方法と同じように
、格納しようとする内部コードが、すでにワーク・テー
ブル群内に格納されているときには、その内部コードを
新たに格納することはしない、なお、以上の処理は、Ａ
ＮＤ条件満足変数値格納テーブル１０７の変数値が格納
されているすべての行について繰り返す。制御指令書き
込み部１４６は、中間結論書き込み部１４５と同じよう
に、先ず書き込むべき内部コードを生成する。

次に、その内部コードを制御指令格納テーブル１０５の
先頭から順に格納していく。この場合、格納しようとす
る内部コードがすでに制御指令格納テーブル１０５内に
存在すれば、その内部コードは新たに書き込まない。ま
た、中間結論書き込み部１４５と同じように、ＡＮＤ条
件満足変数値格納テーブル１０７の変数値が格納されて
いるすべての行について、以上の処理を繰り返す。

第１６図は、第１４図のＡＮＤ条件組合わせ発生部１４
３の動作フローチャートである。

ＡＮＤ条件組合わせ発生部１４３は、ＩＦ部のある１つ
の内部コードとワーク・テーブル群に格納されている内
部コードとの一致判定を新たに行った際に取り込んだ変
数の値の組合わせ（変数値一時格納テーブル１０６に格
納されている）と、それまでに一致判定をすませたＩＦ
部の内部コードにおいてＡＮＤ条件を満足している変数
の値の組合わせ（ＡＮＤ条件満足変数値格納テーブル１
０５に格納されている）とを組合わせ、新たに。

一致判定を行った内部コードも含めてＡＮＤ条件を満足
する変数の値の組合わせを作成する（再び、ＡＮＤ条件
満足変数値格納テーブル１０７に格納する。）。すなわ
ち、第１６図に示すように、変数値一時格納テーブル１
０６の各行とＡ　Ｎ　Ｄ条件満足変数喧格納テーブル１
０７の各行のすべての組合わせに対し、Ａ　Ｎ　Ｄ条件
を満足するか否かを判定しくボックス１６１）、満足す
れば新たにＡＮＤ条件を満足する変数値の組合わせを生
成し、記憶しておく（ボックス１６２）。最後に、記憶
しておいた新しい変数値の組合わせを再びＡＮＤ条件満
足変数値格納テーブル１０７に格納する（ボックス１６
３）。ここで、ＡＮＤ条件を満足する場合というのは、
変数値一時格納テーブル１０６側とＡＮＤ条件満足変数
値格納テーブル１０７側で、同じ変数名の変数において
値が一致するか、または一方の変数が値を持たない（つ
まり、ブランクが入ってくる）Ｖｋ合である。また、新
たなＡＮＤ条件も満足する変数値の組合わせは、変数値
一時格納テーブル１０６の行と、ＡＮＤ条件満足変数値
格納テーブル１０７の行で、ＡＮＤ条件を満足する１組
の組合わせにおいて、変数値の一致する変数はその一致
する値に、また一方がブランクの変数は値を持つ方の変
数の値に直すことによって生成する。

第１７図は、ＡＮＤ条件満足変数値組合わせの生成例を
示す図であって、第１７図（ａ）は変数値一時格納テー
ブル、第１７図（ｂ）と（ｃ）はＡＮＤ条件満足変数値
格納テーブルである。

この例では、変数値一時格納テーブルの１行目の変数値
（Ｗ＝ａ、Ｘ＝＝ブランク、ｙ＝ｂ、ｚ＝ニブランクと
、ＡＮＤ条件満足変数値格納テーブルの１行目の変数値
（Ｗ＝ニブランクＸ＝ｅ、Ｙ＝ｂ、ｚ＝ニブランクはＡ
ＮＤ条件を満足し、新たにＡＮＤ条件を満足する変数値
の組合わせＷ＝ａ、Ｘ＝ｂ、Ｙ−”ｂ、Ｚ＝ニブランク
、ＡＮＤ条件満足変数値格納テーブルの１行目に生成さ
れている。

このようにして、本実施例では、Ｉ　Ｆ　−ＴＨＥＮル
ールを用いて簡単に各種制御論理を記述でき、これにも
とづいて各種情報を記憶部６０１の各テーブルに格納す
るだけで、簡単に各種制御論理の条件判別制御を実施す
ることができる。さらに、制御対象の変化、制御方式の
変化等に伴う条件判別制御の内容変更にもＩＦ−Ｔ）（
ＥＮルールを変更することにより、簡単に対処すること
ができる。

さらに、本実施例では、無駄なルールの条件判定時間を
削減することができるので、従来の方式に比べて制御応
答速度が向上し、高速な応答を要求する制御対象の制御
に対しても、ルールにもとづく条件判別制御を適用する
ことができる。すなわち、ルールは幾つかのルール群に
細分され、どの様な順でルール群を処理すれば無駄なル
ールの処理を省けるかがルールの処理中に使用ルール群
選択ルールにより使用ルール群番号格納キュー８２に指
示されるので処理が高速に行なえる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、ルールを幾つか
の群に細分して扱い、条件に応じどのルール群を選択し
て処理するかを指示するルール群選択ルールを設けたこ
とにより、ルールの処理の順をルール作成者が指定でき
るようになる。このことにより、条件に応じ、制御指令
の決定に関係のない無駄なルールの処理を省略するよう
にルールの処理順を指定することができるので、従来に
比べて制御指令の決定を高速に行なうことができる。ま
た、ルール作成者は、制御論理の内容を機能分類して別
のルール群として記述し、必要に応じ、ルール群選択ル
ールを用いて組合せて処理するように全体のルールを構
成できるので、制御論理の見易さが向上する。これらの
ことから、高速性が要求される制御対象の条件判別制御
に適用でき、専門のプログラム開発要員は不用であり、
制御技術者が自らＩＦ−ＴＨＥＮルールにより制御方式
を記述し、所望の条件判別制御を実施することがより容
易な設備群制御が実現される。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の設備群制御方式の機能構成図、第２図は
ルール運用部の動作フローチャート、第３図と第４図は
本発明の概要説明図、第５図は本発明の実施例を示す設
備群制御装置のブロック構成図、第６図と第７図は入出
力信号−内部コード対応情報記憶部の詳細図、第８図は
ＩＦ−ＴＨＥＮルール起動情報記憶部の詳細図、第９図
はＩＦ−ＴＨＥＮルール情報記憶部の詳細図、第１０図
は内部コード情報記憶部の詳細図、第１１図は手続情報
記憶部の詳細図、第１２図は制御部の機能ブロック図、
第１３図は制御部の動作フローチャート、第１４図は制
御指令決定部の機能ブロックと各テーブルの関係を示す
図、第１５図は制御指令決定部の動作フローチャート、
第１６図はＡＮＤ条件組合わせ発生部の動作フローチャ
ート、第１７図はＡＮＤ条件組合わせ発生部において生
成されるＡＮＤ条件を満足する変数値の組合わせ生成例
を示す図である。 ６０１・・・記憶部、６ｏ２・・・制御部、６０３・・
・設備、６０４・・・状態信号線、６０５・・・指令信
号線。 ６０６・・・入出力信号−内部コード対応情報記憶部、
６０７・・・ＩＦ−ＴＨＥＮルール起動情報記憶部、６
０８・・・Ｉ　Ｆ−ＴＨＥＮルール情報記憶部。 ６０９・・・内部コード情報記憶部、６１ｏ・・・手続
情報記憶部、７１・・・入力信号−内部コード対応テー
ブル、７２・・・内部コード−出力信号対応テーブル、
８１・・・ルール群起動条件テーブル、８２・・・使用
ルール群番号格納キュー、９１・・・ルール群ディレク
トリ、９２・・・ルール・テーブル、１０１・・・パラ
メータ部分格納テーブル、１０２・・・先頭ポインタ・
テーブル、１０３・・・継続ポインタ・テーブル、１０
４・・・空エリア先頭ポインタ・エリア、１０５・・・
制御指令格納テーブル、１０６・・・変数値一時格納テ
ーブル、１０７・・・ＡＮＤ条件満足変数値格納テーブ
ル、１１１・・・手続エントリ・テーブル。 １２１・・・ルール起動条件判定部、１２２・・・設備
状態内部コード発生部、１２３・・・制御指令決定部、
１２４・・・制御指令発信部、１４１・・・制御指令決
定制御部、１４２・・・条件判定部、１４３・・・ＡＮ
Ｄ条件組合わせ発生部、１４４・・・手続起動部、１４
５・・・中間結論書き込み部、１４６・・・制御指令書
き込Ｙ　５　目 某　乙　図 第　１１　　口 ｌＩｌ 第　１２　　因 χ　１３　　図 ’４　１４　　区 ≠ 茅　７７　ロ （Ｌン　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　（ｂ）（り

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 設備群の条件と結論からなるルールを格納するルール記
   憶部と、設備群の状態と実施すべき作業内容とルールで
   結論された内容を格納する状態記憶部と、該状態記憶部
   に格納された情報と上記ルール記憶部に格納された条件
   とを比較照合し、条件が満足されたルールの結論を上記
   状態記憶部に格納するルール運用部とを有し、設備群に
   対する制御指令を決定する設備群制御方式において、ル
   ールを幾つかのルール群に分けルール群ごとにルール記
   憶部に格納しておき、上記ルール運用部はルールの処理
   を各ルール群ごとに行い、更にあるルール群の処理中に
   ルールの条件が満足された場合、他のルール群のルール
   を用い、ルールの処理を続けることをルール運用部に指
   示するルール群選択用ルールを設けることにより、ルー
   ル運用部にルールを選択的に処理せしめることを特徴と
   する設備群制御方式。